Six Degree of Freedom Variable Hierarchy Sliding Mode Control in Halo Orbits with Potential Function Guidance

Bản ghi

1 Proceedings of the 47th IEEE Conference on Decision and Control Cancun, Mexico, Dec. 9-11, 2008 Í Ü»¹»» ±º Ú»»¼±³ Ê ¾» Ø» ½ Í ¼ ²¹ Ó±¼» ݱ² ± ² Ø ± Ñ ¾ É Ð±»² Ú«²½ ±² Ù«¼ ²½» Ò Õ Ô ²½± ² ²¼ Í Ó Ê»» ß¾ ½ Ì»»»² ª ¾»» ½ ¼»ó ¹»» ±º º»»¼±³ ²±²ó ²» ¼ ²¹ ³±¼» ½±² ±» º±»» «²¹ ±»² º«²½ ±² ¹«¼ ²½» º± ¾± ± ±² ²¼ «¼»ò Ì» ²±ª»» º± ³«±² ±º» ± ² «¼»ñ ± ±² ¼ ²¹ ³±¼» ½±² ±» ² ½±³¾ ² ±² ±»² º«²½ ±² ¹«¼ ²½» ²¼ ±±º ±º ³ ± ½ ¾ ò Ì» ½±² ± ¼ ² ³ ½ ± ±² ²¼ «¼»» ³»² ²¼ «½ ¹»»ª ² ± ½ ±² ² ½»»³ «½ ²» º» ±³» ò ß ¹» ½ ±² ±º» ½ «±² ²¼ ³ ²»² ²½» ±º Ø ±» ± ¾ ¾±«² «² ¾» ½± ²» ò ÒÌÎÑÜËÝÌ ÑÒ ß Ô ¹ ²¹» ± ² ø»º»»¼ ±»» ² Ô ¾» ±² ± ² ²» «¾ «³ ± «±² ± Û ù ½ ½» ½»¼»» ¾±¼ ±¾»³ øîìþð ò ±½ ±²»»» ¹ ª ±² ²¼ ½»² º«¹ º± ½» ½ ²¹ ±² ¼ ¾±¼» ¾ ²½»¼ò Ú ¹ò ï ¼» ½» Ô ¾» ±² б ² ±º» ÎÌÞÐô»»» ± ² Ô ï ô Ô ²¼ Ô» ½± ²»» ³»³ ¾±¼» å ± ² Ô ²¼ Ô º± ³» ±ó½»¼ ù» ù ± ²»»³ ³» ò Ì»»»²½» ²¼» ½±³» ¼ ² ³ ½ ²» ª ½ ² ±º»» ± ² ¾»»² ±º ¹» ³»³ ½ ²»» ²½» б ²½ l»ù» ± µ ² ïèççô»»» ª± «³» ±º Ól» ±¼» Ò±«ª»» ò Í»¾»»ó» ± µ ½±³»»¼ ¾ ²«³» ±«³»³ ½ ² ² ± ½±³»»² ª» ¼±½«³»² ½±ª» ²¹»»±» ½»½ ±º Ô ¾» ±² ± ² ±½ ±² ²¼»»»²½» ±º ½»ª ¾» ± ¾ ¾±» ± ² ò Ì» ±º»» ² Ô ¾» ±² б ² ± ¾ ª» ¾»»² ²ª» ¹»¼ ²½»» ±²»» ²¹» ¾ Ú «Åà ² ½» ±º»» ± ±²»¼ ² ² ± ¾ ¾± Ô ± ² ±º» Û óó±±²»³ «¹¹»»¼ ±» ³ ¼ ± ½±³³«² ½ ±² ±²» ¼ µ ¼» ±º» ³±±²ò Ô ¾» ó Û Û ±» ó ø ÍÛÛ ²¼» ͱ ²¼ Ø» ±» ½ Ѿ» ª ± øíñøñ ³ ±² ¾» ²¹» ³± º ³±«±º»» ÅðÃÅïÃò Ó±»»½»² ô» ±º ¾» ±² ± ² ± ¾ ¾»»² ¹ ¹»¼ ² ¼» ±½ ±² º±»» ³ ¹ ²¹ º± ³ ±² «½ Ø» ½» ÅÃô» Ì»» Ð ²» Ú ²¼» øìðú Åèà ²¼» Ó ½ ± ß ½óÍ»½±²¼ Èó ³ ¹ ²¹ Ó ±² øóßè Ó ÅçÃò ²¼ ª ¼«º± ³ ô «½ Ø» ½» ²¼ ÍÑØÑô» ½½ ½±² ± ±º ¾± Ì ± µ «±»¼ ² ¾» ÛÐÍÎÝ Ò Õ Ô ²½± ² ͽ ±± ±º Û²¹ ²»» ²¹ ͽ»²½» ô ˲ ª» ±º ͱ«³ ±²ô ˲»¼ Õ ²¹¼±³ò ²µ à ± ±²ò ½ò«µ Í Ó Ê»» ͽ ±± ±º Û²¹ ²»» ²¹ ͽ»²½» ô ˲ ª» ±º ͱ«³ ±²ô ˲»¼ Õ ²¹¼±³ò ³ªà ± ±²ò ½ò«µ Ú ¹ò ïò Ô ¾» ±² б ² ±º» ÎÌÞÐ ± ±² ²¼ «¼» ±«¹ ±»²» ±º» ²»²¼»¼ ± ¾ å ²» º» ±³» ½ º± ³ «½» ÌÐÚ ª»» ¼» ² Û ¾»¼ ½±³³«² ½ ±² ô «±²±³ ¾»½±³» ³ ± ² å»» «±²±³»»»» ± «±²±³±««±²±³»»² º± ±» ±²ò ² ¼¼ ±² ± «±²±³» ³»² ô» ²»»¼ º± ¼»¹»» ±º º»»¼±³ ½±² ±»³ ²»»² ¼ ±» ²»»¼ º± ½ «±² ±º ³» ª ²¹ ± ±² ²¼ «¼» ò Ì» ½±³¾ ²»¼ ¼»¹»» ±º º»»¼±³ ¼ ² ³ ½ ±º ¹ ¼ ¾±¼ ô»» ¾± «¼» ²¼ ± ±² ² ±²» ½±² ¼»»¼ô ²±²ó ²» ² ² ò ݱ² ± ± «±² º±»» ³± ±² ²»»»ó ¾±¼»²ª ±²³»² ª» ¾»»²»»²»¼ ¾ ²«³» ±««± ò ر» ô ±ù» ± µ ²½ «¼»¼ ²«³» ½ ¼»» ³ ² ±² ±º» ±¼ ½ Ø ± ± ¾ ÅÃô»»² ½±² ± ³» ±¼± ±¹ ¾»¼ ±² Ú ± ½±² ± ² ÅÃô ²»»² ±² ±º» ± µ»»²»¼ ¾ Ùl±³»» ÅÃò Ì» Ú ± ± ½ ³» ±¼ º± ½±«²» ²¹ ¼ «¾ ²½» ±»² ¾» ± ±² ³ ²»² ²½» ²» ª ½ ² ±º» ½ ¾»¼ Ø ± ± ¾ ²¼ ¼±» ²± ½±² ¼» «¼» ½±² ± ± ³ ²±»«ª» ±»»»²»¼ ¾ Åà ²¼ ÅèÃò Åèû»²» ½ ½ ± ³ ½±² ± ± «±² ± ±ª ¼» «¼» ²¼ ± ±² ½±² ± ±«¹»¼«½ ²¹» ±º» ³»² ± ³ ² ³ ó ±² ±¾»³ò ß ±«¹» ³ ²¹ ¾± «¼» ²¼ ± ±² /08/$ IEEE 1943

2 ½±² ± ô» ³» ±¼ ¼±» ²± ± º± ½± ±² ª± ¼ ²½» ½±² ¼» ±² å º ½ ± ½µ²±»¼¹»¼ ¾» «± ò ß² ³ ± ²» «º ±³ ÅèÃô» ¼»½»²»¼ ½»³» ¾» ± ½±» ½±³»» ±º» ³»² ô»» ³±²± ½ ½»³» ±«¼ º ò Åû»² ² ¼ ª» ±««² ½ º± ±»»» µ»¼ º± ± ²¹» ³» ±º» ª» ª» ±½» ²¼ «½ ± º± ½±² ± «²¹ ±²» ª» ± ±² ³» ³»² ò Ì» ½±² ±»¹ ³» ±»ª» ô ±²» ½ ¾»¼ º±» ¼» óº± ±» ² ± ¼» ²¼ «¼» ³ ²±»«ª»» ²± ½±² ¼»»¼ò Ù»²» ½±² ± ½»³» ô ²±»¼ ²» ÎÌÞл¹ ³»ô» ²» º± ³ ±º ÅçÃôÅïðà ¾± ±º ½ ±»² º«²½ ±² ¹«¼ ²½» ³» ±¼ ½±³¾ ²»¼ ¼ ²¹ ³±¼» ½±² ± º± ± ±² ½±² ± ô ¾«²»» ½±² ¼» «¼» ³ ²±»«ª» ² ½±² «²½ ±² ± ±² Ô± Û Ñ ¾ ô ±«¹ ª» º» ½±² ¼»» ½±³¾ ²»¼ ²±² ²» ± ±² ²¼ «¼» ½±² ± ò ²¼»»¼ô» ³ ² «± ²» ÅïÃôÅïû ³» º± ÅÃô ² ½» ³»» ¼» óº± ±» ½±² ±» ³»³»²»¼ ² ²» ¼ ² ³ ½»¹ ³»ò Åïû»² ½±³¾ ²»¼ ¼ ²¹ ³±¼» ½±² ±» º± ¾± «¼» ²¼ ± ±² ²»»»²½» ±º» ± ¼ «¾ ²½» ²¼ ±«¹«¼ ²½»ò л» ½»» ±«½» º± ½±³¾ ²»¼ ± ±² ²¼ «¼» ½±² ± ½»³» ÅïÃô ½ ¼»ª» ± ½ ±º ²±²ó ²» ÐÜ ½±² ± «²¹ Ô «²±ª ± ½ ²¼»»¼ ¾»» ±²» ½±³³ ²¼ ò ß«±²±³±«¹«¼ ²½»ô ± ²² ²¹ô ½±³» ó ½» ½» ¾»¼ ²½» ²¹ º± ³ ±²»»³»² ò Ú± «±²±³±«±» ±²ô» ½ º± ³ ±²»»³»² ô»» ²»º»»¼ ± ù ¹»² ùô» ¼ ±»¹ ¾± ± ±² ²¼ «¼» ²» ¹ ±«±º ¹»² ¾»¼ ±² ± ²» ½» ò Åû»² ¾ ± ¼ ² ±¼«½ ±² ±» ±º ¹»² ½ ±²»»½ ±²ò Í»ª» ± «±² ±» ¹»² ½ ±²»»½ ±² ±¾»³ º± ±¾± ½ ² ª ¹ ±²ô ½»½ º ± ³»²¼» ª±«²¼» º»³¾ ±º ½» ¾»¼ «½ » ²» º± ³ ±º ±»² º«²½ ±² ô ¼ ² ³ ½»³»± ²¼ ± ³ ½±² ±»± ÅïÃôÅïÃôÅçÃò Ì» ³± ¼»ª» ±»¼ ±º»»» ³» ±¼ ±º ±»² º«²½ ±²» ½» ²¼ «¾» ² ¼ ± ³±¼» ² ¹»² ù ³»ó ª ²¹»²ª ±²³»² ò É ² ³±¼»» ½ ±²»»½ ±²» ½ ¾»¼ ¾ º± ± ²¹» ±½ ¹ ¼»² ±º» ±»²» ¼ ±» ½ «±² ±º ² «²¼» ¾» ±½ ³ ² ³«³» «¾ «³ ± ±² ¾ ² ¹»² ò ͱ «±² ± ±¾»³ ª» ¾»»² «¹¹»»¼ ¾ ²«³» ±«±«½» ô ²½ «¼ ²¹» ³»³»² ±² ±º ²¼±³ µ Åïèà ²¼ º± ³ ²¹» ±»²ó»»¹ ² ± «±² ±»»» ¹»² ½± ¾± ±² ±¾»³ «²¹ ±»² º«²½ ±²»»²»¼ ¾ Åçà ²¼ ÅïðÃò ²»» ô» ³» ±¼»º»»¼ ±» «¾ «³ ²¹ò Ì»½ ² ² ³ ¹ ³ ±² ±º ª ±«³» ±¼ ¼ ² ±¾± ²² ²¹ ²¼ ß ² ½ µ ²»³ ½ ² ¹ ±¾ ³ ¾» ª ± ½ ± ª» ¹» ¹²³»² ±¾»³ «±²±³±«ò ²±ª» ª ¾»» ½ ¼»¹»» ±º º»»¼±³ ¼ ²¹ ³±¼» ½±² ±» º± «±²±³±» ±» ±² ² ² «² ¾» ± ± ¾ ò ß ²¹» ¹»² ¼» ±»¼ ² ±» ¼» ó ±¾ ² ²¹ ²¼ ³ ² ² ²¹ ¼»»¼ «¼»ò ß ±«¹ ±² ²¹» ¹»² ¼» ±»¼ ² ½»² ±ô» ³» ±¼ ½ ¾» ± ² ¹»² ¼» ±»¼ ² ± ³» ª ²¹ ¹» ½» º± ³ ±²ò Ì» ³ ² ½±² ¾«±² ±º» ²±ª» ³» ±¼± ±¹ º± ± ª ²¹» ± ² ½»½ º ¹«¼ ²½»ô «¼» ²¼ ± ±² ½±² ± ±¾»³ò Í»½ ±² ¼»ª» ±»» «±² ±º ³± ±² º±» ÎÌÞл²ª ±²³»² ²¼ ¹ ¼ ¾±¼ ¼»¹»» ±º º»»¼±³ò Í»½ ±² ¼»ª» ±» ¹«¼ ²½» ²¼ ½±² ± ½» ³¼ ² Í»½ ±² Êò Ì»» ½±²½ «¼»¼ ² ±«²» ±º º« ± µ ²¼ «³³ ±º» ³«±²» «±¾ ²»¼ò ò ÜÇÒßÓ ÝÍ Ì» ¼»ª» ± ³»² ±º» ¼ ² ³ ½ ²¼ µ ²»³ ½ ¾» ¾»¼ «±² ²¹» ¹»² ô ½±² ¼»»¼ ± ¾» ± ±²±³ ½»»½ ± ½±² ± ò ² ¼¼ ±²ô» ²± ±² ¾» º± ± æ Ý Ô»» ô Þ± ¼ Ú ½» ã Ó ô ß Ô±» ½»»» ô Þ± ¼ Ú ½» ã Ê»½ ± ô Ô±» ½»»» ô ½ ã ͽ ô ³ã³ ô ªãª» ±½ ô Ū åª åª Ã Ì ã ²¹«ª» ±½ ô Å å å Ã Ì ºãº± ½»ô Å º å º å º Ã Ì ã ± ô Å å å Ã Ì Öã ²» ³ ßò Ô ¹ ²¹» б ² Ü ² ³ ½ ÅïÃôÅà ¹ ª» ¼»»¼ ¼»ª» ± ³»² ±º ¾±» ½ ½ ½»¼»»ó¾±¼ ±¾»³ ²¼»» ½» ½»¼»»ó ¾±¼ ±¾»³ô ½ ²½ «¼»» ±¼ ½ ¼ ²½» ª ±² ¾»»»²» ± ³ ¾±¼» ò λº» ²¹ ± Ú ¹ò»» ³ ï ²¼ ³»»»²» ¾±¼» ³ ¾±¼ ò Ê»½ ± λ ¼ ²½» º ±³»»³ ¾ ½»²» ±» ¼ ¾±¼ ²¼ ª»½ ± ï ²¼»» ¼ ²½» º ±³» ±¾»³ô»»» ± ¾ ³± ±² ±º» ± ³ ¾±¼» ¾± ¾ ½»²» «³»¼ ½ ½«²¼» «²¹ ²»³ ½±² ² ± ¾ ª» ±½ ô ± ² ² Åû ²±²ó¼ ³»² ±²» «±² ±º ³± ±²ô»» ¼ ²½»» ² «² ±º Ü ²¼ ³» ² «² ±º ïã²ô» «² º ±³ ²» ²¼ ¹ ª ±² ½½»» ±²» ¹ ª»² ¾ øï ò 1944

3 »» ẍ ã x õ ã ï ã ã ² ã x ã øï ø ï øï ï øï ï ø õï ø õ õ ø õ ï õ õ Ùø³ï õ ³ Ü»»»² ²¹» ³ ± ±º ± ¾±¼»³ ã ³ ³ ï õ ³ øï»»»é ã ¼ ã ɼ õ ª ø ã ï» É ø ð ï ð ï ï ð ï ð ¼»»»²»»» ± ±² ²» ¾±¼ º ³» ²¼» ² ±² ª»½ ± ò ß ½±³»»»»»² ±² ±º» ¼ ² ³ ½ ²¼ µ ²»³ ½ º± ²¹» ¹ ¼ ¾±¼ ¹ ª»² ¾ øè ò ¼ ¼ ¼ ª ã ɼ õ ª ɪ ï» É Ö ï ÉÖ» ð øå ð øå ³ ï øå ð øå ð øå Ö ï Ú øå ð øå ð øå Ö ï ð øå ³ ï øå ð øå ð øå ð øå ð øå Ö ï º º ¼ ¼ õ õ ø ã º ø õ Þ«õ Ý«¼ øè Ú ¹ò ò ͽ»³ ½ Ѫ» ª» ±º» ÎÌÞÐ Þò Í Ü»¹»» ±º Ú»»¼±³ Ü ² ³ ½ Ì» ²±²ó ²» ¹ ¼ ¾±¼ ¼»¹»» ±º º»»¼±³ ¼ ² ³ó ½»» ¼±½«³»²»¼ò Ë ²¹ Ò» ±²ñÛ» «±² ±» ± ª» º± º± ½» ²¼ ³±³»²»»½ ª» ô» ¹»²»»» ² ±² ²¼ ± ±² ³± ±²» «±² º± ¹ ¼ ½»½ º æ ³ª õ ³Éª ã º ø Ö õ ÉÖ ã ø»»» µ» ³³» ½ ³ É»»»²» ²¹«ª» ±½ ½ ± ±¼«½ ³ ¹ ª»² ¾ ø ò É ã ð ð ï ï ð Ì» µ ²»³ ½» «±² ¼» ½ ¾ ²¹»»ª± «±² ±º» ½»½ º ± ±² ²¼ ±»² ±²» ¹ ª»² ¾ ø ò ø»» Ú» ½ ± ±¼«½ ±º ½±² ± ± ô ½±²»ó ²½» ±º ½ «± ³ ¹²³»²» «²¹ ² ½ ± ¹»²»»¼ º ±³ ² ±² ³ ò Ú± «¾» ² ² ó Ú ¾» µ»² ð øå ò ª»½ ± ±º»¼ ½±² ± Å º ± ½»å ± Ã Ì ²¼ «¼ ª»½ ±»»»² ²¹»» ² º± ½» ²¼ ± ¼ «¾ ²½» ò α ó ²¼ ïïóï ±º ³ Þ ¾» ± ²»¼ ±¹»» ± º± ³ ¼ ²±²ó ²¹««¾ó³ Þ ¾» ¼» ² Í»½ ±² ò ²» º± ³«±² ±º» ¼ ²¹ ³±¼»» «ª»² ½±² ±» ³ ò ò ÙË ÜßÒÝÛ ßÒÜ ÝÑÒÌÎÑÔ Ù«¼ ²½» º±» ¼»»¼ ¹»²» ¾» ±ª ¼»¼ ±«¹» ±º ±»² º«²½ ±² ² ³ ³ ²²» ±» ³» ±¼ ² Åïðà ¾ ¼¼»¼ ²±ª» ±º ±ª ¼ ²¹ ±»² º«²½ ±² º± «¼» ¹«¼ ²½»ò Í»» ±»² º«²½ ±² ¾» ¼ ±» ½ ¾» ¼»»¼ ª» ±½ ª»½ ± º± ¾± ± ±² ²¼ «¼» ²» º± ³ ±º Ǫ ¼ ²¼ Ç ¼ ô»» Ç» ²» ± ¾±¼ ½±²ª» ±² ³ ò Ë ²¹» ½ «ª» ±½ ª»½ ± ô ª ²¼ ô ² ½±³¾ ² ±²» ¼»»¼ ª» ±½ ª»½ ± ô º»»¼¾ ½µ»¹ ³» ¾» ¾»¼ «±²» ª» ±½ ª»½ ±» ± æ ª» ã ª Ǫ ¼» ã Ç ¼ 1945

4 ½ ¾» ¼ ²» ¼ ²¹ ³±¼» ½±² ±»¹ ³»»»²»¼ ² Í»½ ±² óþò Ð ± ± ô ² Í»½ ±² óßô» ±»² º«²½ ±² ¼ ± ½»ª»» ¼»»¼ ¹«¼ ²½» º± ± ±² ²¼ «¼» ¾» ¼»ª» ±»¼ò É ² Í»½ ±² óýô» ¼»ª» ±»¼ ½±² ±» ¹»²»»¼ º± ¹ ±«±º ² ¹»² ò ßò Ù«¼ ²½» Ô ó б»² Ú«²½ ±² Ì» ±»² º«²½ ±² ¼ ¹«¼ ²½» º± ± ±² ¾» ½±² «½»¼ º«²½ ±² ±º» ¹»² ¼ ²½» º ±³ ¼»»¼ ± ² ² ½»ô»º»»¼ ± ²µ ±½ ±²ò Í«½ ¹» ²¹ ¾» ª ±» «²»¼±³ ² ² ¹ ±¾ ² ±¼«½ ²¹ ² ½ ± ± ¼» ² ²µ ô» ½ ² ¾» ¼ò ß ¹»²»»» ±² º±» ²»¹ ª» ¹ ¼»² ±º ±»² º«²½ ±² ½» ½ ¾ ²¹ ¹» ²¹ ¾» ª ± ±º ¹»² ± ²µ» ¹» ã ; ø» ø»»» ± ò Ú±» ² ²½» ±º» ¼» óº± ±» ± ±² ½µ ²¹ ½±² ± ô ±² ²¹» ²µ ±½ ±²» ¼ º±» ½ º± ±» ¹»² ò ² ½±² ¼» ²¹ ³±» ² ±²» ¹»² ô ½± ±² ª± ¼ ²½» ¾»½±³» ² ²»¹ ±º» ½±² ±» ³»² ò ß ½± ±² ª± ¼ ²½» ½±² ² ½ ² ¾» ³ ±»¼ «±² ² ¹»² ¾» ² ±¼«½ ±² ±º ² ²» ó ¹»² ª± ¼ ²½» ±»² ¾»»»² ¹»² ²¼ ¹»² ¹ ª»² ² Åçà ª± ¼ ã ¾ ; ø» µ µ ¾ «¾»» ¹ ²¹ ³»» ²¼ µ»»»² ² ¼ó º±» ¹ ª»² ª± ¼ ¾» ª ±«ò Ì» ±»² º«²½ ±² ¼ ¹«¼ ²½» º± ± ±² ± ±² ¾» ½±² «½»¼ º«²½ ±² ±º» ¹»² ±»² ±²» ± º ±³ ¼»»¼ ±»² ±² ² ½»ô «²¹» ² ±² ²± ±²ò Ì»» ± ² ±²ô»ô ¹ ª»² ² ÅÃ æ» ã Ï ¼»» Ï ¼» ³ ³«½ ±² ±º» ¼»»¼ ó ² ±² ª»½ ± ô ¼ô ±¾ ²»¼ ¾ «²¹» ½±³ ±²»² ±º ¼æ Ï ¼ ã µ ¼ ¼ ¼ ¼ï ¼ ¼ ¼ï ¼ ¼ ¼ï ¼ ¼ ¼ï ¼ ¼ ¼ Ì»»» ±²»ó ±ó±²»» «ª»²½» ¾»»»²» ¼»½ ±² ½± ²» ³»»³»² ²¼»»»³»² ±º» ² ±² ª»½ ± ²¼ ± «¾» ±««±»² º«²½ ±² ½ ² ¾» ¾»¼ ±² ¼»»¼ ±»² ±² ½ ² ¾»»»»²»¼ ²» º± ± ²¹ º± ³ò å Ë ²¹» «¼»»º»»²½» ¼ ²µ ² «¼»»º»»²½» ¹«¼ ²½» ª»½ ± º± ±»² ã ½»»ï»»»» ½»»»²» ¹ ²¹ º ½ ± ò ß µ»» ± ±² ±»² º«²½ ±² ¼»ª» ± ³»² ô» ±»² º«²½ ±² º±» ¼ «¼» ½±«¼ ½±² ±º ³» ¹»¼ ³»» ±» «² ³±» ½±³» ¾» ª ± ¼»»²¼ ² ±²»»²ª ±²³»²» ½» ò ²» ½±² ¼»»¼ò Ì» ±ª» ± ±² ²¼ ²¹«ª» ±½»º»»²½» º± ¹»² ½±² ¾«±² æ å Ù ã ª ¼ ¹» ã õ ª± ¼ ¼ ±»² Þò Í ¼ ²¹ Ó±¼» ݱ² ± Ü»ª» ± ³»² Ì» ²¹ ± ² º± ¼»ª» ± ²¹ ¼ ²¹ ³±¼» ½±² ±»»»½ ±² ±º «¾» ¼ ²¹ «º ½»ô ô «½»² ã ð» ½»¼ô»»³» ¾» ¼»»¼ ³± ±²ò Ú±» «±» ±º ½±³¾ ²»¼ ± ±² ²¼ «¼» ½±² ±» ô ±»» ¼ ²¹ «º ½»»» ¼» ²¹ ±»»» ² ±² ²¼ ± ±² ³±ª»³»² ò ï ã µ ª ª» ã µ» É µ ª ²¼ µ ²¼ «¼»»»½ ª» ò Ì»» ¹ ² ª » ¼ ± ½»» ³ ¹² «¼» ±º º± ½» ²¼ ± ½±² ± ¹² ¾ ½ ²¹ ±º» ¼ ²¹ ³±¼» ² «¹»²»»¼ ¾» ±»² º«²½ ±² ò Ì» ¾±ª» ¼ ²¹ «º ½» ½ ² ¾» ½»¼ ² ± ³ º± ³æ Í ã Å ï å Ã Ì ã ª øå ð øå øå µ øå»» µ ð ª ã Õ» ã Õ Å Ç ¼Ã øç øïð Ì ¼ ±² ô» ½ ½ ¼ ²¹ ³±¼» ½±² ±»³ó ±»¼ ¾ ¼ ª ²¹ ²¹» ¼ ²¹ «º ½» ±» ± ² ±º ¼ ²¹ ³±¼» ³ ² ² ²¹»½»¼ ²¹ ³±¼» «² ; ðô ã ïååæææå²ò Ü ±» ² ±º ± ½ ô ± ¼» ½ ²¹ ½»³» ÅïÃÅÃò Í«½ ³» ±¼ ³»¼ ²»» ½ ¾»¼ ± ¼» ±º» ½ ²¹ ¼ ²¹ ³±¼» ³ ²± ¾» ¼» ²¼ ½ ²» «² ¹» ³ ¹² «¼» ² ½±² ±»ºº± ò ² ½±² ô ùº»»ó± ¼» ù ¼ ²¹ ³±¼» ±½» ±»» ±² ª ¾» ±ª» ¼ ²¹ ³±¼» å ½ ² ¾» ¼ ¼ª ² ¹»±«1946

5 ² ½»»²»½»¼»²½»» ¼ ¼ ± ½ «±² ³ ±² ò ï õ ª ¾» ô» ¼ ²¹ ³±¼» ½»³» ½ ² ±¹» ² ª ±«ò É»² ï ã» ½»³» ±¹» ùº»»ó± ¼» ù ³» ±¼ò É»² ï ã» ½ ½ ½»³» ½ ² ¾» ³ ±»¼ò Ì» ³ ¹² «¼» ±º» ª ¾»»»ª ¼ ²» ¹«¼ ²½» º«²½ ±² º«²½ ±² ±º» ± ª» ±½» ²¼ ³±¼» ±» ò º ½±² ± «±² ± ½ ²¹ô»½»¼»²½» ±» ±² ±ª» ± ±² ²¼ «¼» ½ ² ³ ±» ±» ª å ±» ³» ùº»»ó± ¼» ù ½»³» º± ±»¼ò Ê ã ã ï å ð å ï ð å å Ô Í øïï Ë ²¹»»± ±º ª ¾» «½ »³ ÅïÃôÅÃô ²» «ª»² ½±² ±» ³ ¼»» ³ ²»¼ «½»² ±²» ¼ ²¹ «º ½»ô ³± ±² ½±² ²»¼ ±» «º ½» ã 𠺱 ³» ª ²¹ ²» ½»»¼» ³ ² º± ¼ò ß»¼ ±» ¼ ²¹ ³±¼» ±«²»¼ ² øïð ô»» Í ã ð ²¼ Í ã ðåè ð»» ð» ³» ±º ³ ² º± ¼ ²»»½ ±²ò ³ ± ½ ¾»ò ½ ²¹ º» ²½ ±½»¼» ¹² º«²½ ±²ô ½±²ª»² ±² ± ¾±«²¼» ± «±² ² ½ ±» ± ³ ±» ½ ²¹ «º ½»ò Ì ½»ª»¼ ¾» ½ ²¹» ¹² º«²½ ±² «±² º«²½ ±² ² ½ ø ã º ï ¹²ø ±»» Ýò Í ¼ ²¹ Ó±¼» ݱ² ± Ú± ² ß¹»² ² ½±² ¼» ²¹» ½±³»» ±»² º«²½ ±² ¹«¼ ²½» º± ¹»² ¹ ª»² ¾ øç ô» ½±² ±» ±²» º±» ½ ¹»² ¾» «ã õ «ã Þ ï Ç ¼ º ø Þ ï Õ ï Ô ï øê Ê ã Ô Í ã Þ ï øç ¼ ºø øï Ì»» «ª»² ½±² ±» ³ô ô ¹ ª»² ² øï ³«¾» «¹ó ³»²»¼ ½ ²¹» ³ô «ô ± ¹«²»» ½±²ª» ¹»²½» º«²½ ±² ½ ²¼ ¼» Ê øê ã Ê Ì Ê å øï º± ³ ± ½ ¾»» Ê øê ð è ò Ë ²¹ øè ô øïï ²¼ øï» ½ ² ± Ê øê ã Ê Ì Ê ã Ê øô Õøºø õ Þ«Ô Õ Ç ¼ Þ «¾ «±² ±º «ã õ«º± ±» ½ ²¹» ³ «ã Þ ï Õ ï Ô ï ¹²øÊ å Ê øê ã Ê Ì ¹²øÊ ã ʵ ï ð è ²¼»²½»» ¹»ª» ¼ ²¹ ³±¼»ô Êô ³ ± ½ ¾»ò Ì» º± ± ²¹» «¾»»² ±¾ ²»¼ò Ì»±»³ òïæ Ú± ½±² ² ª» ±½»º»»²½» ª ¼ ô ¼» ¼ ²¹ ³±¼» ½±² ±» «ã õ «ã Þ ï øç ¼ ºø Þ ï Õ ï Ô ï ¹²øÊ ±»¹» ¹»² ± ¼»»¼ ± ±² ²¼ «¼» «²¹ ½±± ¼ ²»¼ ±»² º«²½ ±² ¹ ¼»² «¾» º± ±»² ¹ ¼»² º± ² ±² ²¼ «¼» ª» ±½» ²¼» ¼ ²¹ ³±¼» ½±² ± ± «±² ¼»ª» ±»¼ ²» ½ ² ¾»»¼ò Êò Í ÓËÔßÌ ÑÒ ÎÛÍËÔÌÍ Ì» ½±² ±» ² ½±³¾ ² ±²» ±»² º«²½ ±² ¹«¼ ²½» ¹ ª»² ² Í»½ ±² ½±¼»¼ «²¹ ÓßÌÔßÞ ò Ì»» ¼ ± ± ¾ ± ¾» º± ±»¼ô» «ª»² ± º± ± ó ²¹» ¼»»»ô ±º» ÍÛÛó ³ ±² ¾± Ô ï ¾» ±² ± ² «²¹ ± ¾ ¼ ¹»²»»¼ ¾ ² ² ½ ¼ ± ¼» Î ½ ¼ ±² ± ³ ±² ÅÃò ²» ó ±² ² ±» ± ¾ «³»¼ ± ±½½«²¼±³ ¾«¾±«²¼»¼ ª» ±½ ô ± ±² ²¼ «¼»» ± ò Ì» ½±² ±» ±¾»½ ª» ±»¹ ¾± ± ¾ ±½ ±² ²¼ «¼»»»½ ±»»º»»²½»»½ ± ò Ñ ¾ ¼ ² ³ ½»» ³¼ «²¹»»» ¾±¼ ¼ ² ³ ½»»²»¼ ² Û ²ò ïò É ²» ³«±²» ½»» ² ¼ «¾ ²½»»» ² ±¼«½»¼ «²¹ ²¼±³ô «² º± ³ ¼ ¾¼» ± ³» ² ª ¾» ¾±«²¼»¼ ¾»»»² ³Ò ²¼ ðæ³ò³ º± ¾± º± ½» ²¼ ± »»½ ª» ò ݱ² ± ½ «±² «³»¼ ± ±²±³ ½ ²¼ ¾±«²¼»¼ ±» ½ «²¼ ± »ª» ô ³ ³«³»ª» ±º ï³ò ²¼ ï³ò³»»½ ª» º± ½»½ º ³ ±º ïðµ¹ò Ú ¹ò ±» ³»»ª± «±² ±º» ± ±²» ±»²»»»»½ ±»¹¼ ±» ¼»»¼ ± ¾ ò Ú ¹ò ±» ±½»¼ ² ±² ½±³ ±²»² ±««±ª»» ª » ; ±««ô ½ ³»³ ½ ±«¼ ¾» º± ± ±² ²¼ ±»² ±²» ± ² ² Ú ¹ ò ²¼ ò 1947

6 Ú ¹ò ò ß²¹«Ê» ±½ Í ¼ ²¹ Í«º ½» Ì ³» λ ±²» Ú ¹ò ò Ì ³» Ê ±² ±º б ±² Û ± ² Å ô ô à ² ²¹» ± ¾ ô ½±» ±²¼ ²¹ ± ³»» ±¼ ±º ïæ ¼ ô»»» ½±² ±»¼ ± ¾ ³ ² ²» ¼»»¼ ± ¾» ¼»»¼ «¼»ò Ú ¹ò ò Ì ³» Ê ±² ±º Ï ² ±² ª»½ ± Å øï ô ðã Ú ¹ò ò λ¹¼ ²¼ ˲»¹¼ Í»» Ñ ¾ Êò ÝÑÒÝÔËÍ ÑÒÍ Ú ¹ò ò б ±² Í ¼ ²¹ Í«º ½» Ì ³» λ ±²» ß ª ¾»» ½ ¼ ²¹ ³±¼» ½±² ±» ¾»»²»»²»¼ ² ½±² «²½ ±² ¹«¼ ²½» ³» ±¼ ½ ½ ¾» ± ² ¹»² ò ݱ² ± ±º ²¹» ¹»² ¾»»² ¼»³±²»¼ô» ¹»²»¹¼ ± ±» ± ¾ ¹»²»»¼ «²¹ Î ½ ¼ ±² ± ³ ±²ò Ú« ± µ ± ²½ «¼» ¼ ½»» ³» ³»³»² ±² ±º» ½±² ±»» ²¼»¼ ± ¹ ±«±º ¹»² µ»¼ ½»ª ²¹ ½±»½»¼ ± ¾ ò ² ¼¼ ±² ±» ¼ ½» ±² ±º» ½±² ±»³ô ¼ «¾ ²½» ± ²¼ º± ½» ± ¾» ½±² ¼ó»»¼ò Ê ò ßÝÕÒÑÉÔÛÜÙÓÛÒÌÍ Ú ¹ò ± ¾±» ½±² ±»¼ ²¼ «²½±² ±»¼ ± ¾ ± ±² ô «¾»½ ±» ²¼±³ ± ¾ ²» ±² ½±²¼ ±² ò Ì» «± ±«¼ µ» ± ²µ Ü Ýò Þ ³ ² ²¼ Ü Üò ± º±» ²½» ²¼ ¹«¼ ²½»» Û«±» ² Í ½» Ì»½ ²± ±¹ λ» ½ Ý»²»ô º ±³ ½»»»²»¼ ± µ ± ¹ ²»¼ò 1948

7 ÎÛÚÛÎÛÒÝÛÍ Åïà Êò Í»¾»»» ô Ì»± ±º Ñ ¾ æ» Î» ½»¼ Ì»» Þ±¼ Ð ±¾»³ô ß½ ¼»³ ½ л ó ïçô ßÍ Òæ ÞððððÝÒÒÈ Åà ÎòÉò Ú «ô Ì» ݱ² ± ß²¼ Ë» ±º Ô ¾» ±² б ² Í»» ô ÒßÍß Ì»½ ² ½ λ ± Î ô ïçðò Åà ÕòÝò ر» ô Ì»» Ü ³»² ±² л ±¼ ½ ùø ±ù Ñ ¾ ô Ý»» Ó»½ ² ½ ôïçèô óïò Åà ÜòÔò Î ½ ¼ ±²ô ß² ½ ݱ² «½ ±² Ѻ л ±¼ ½ Ñ ¾ ß¾±«Ì» ݱ ²» б ² ô Ý»» Ó»½ ² ½ ô ïçèô ïóò Åà ÕòÝò ر» ²¼ ÔòÜò Ó ¼ô ݱ² ± ±º Í»» ³ ¹ ²¹ Ú± ó ³ ±² ² Ó«óÞ±¼ λ¹»³ ô ²» ² ±² ß ±² «½ ݱ²¹» ô Ê»²½ Í ²ô ððò Åà Ùò Ùl±³» ô ÕòÝò ر» ô Öò Ó ¼» ³±«² ô ²¼ Ýò Í ³l±ô Í ±² Õ»» ²¹ Í»¹» º± Ì ² «² Ô ¾» ±² б ² Ñ ¾ ô ß¼ª ²½» ² ß ±² «½ ͽ»²½» ô ʱ ò ççô Ð òô ïççèô ò ççóçò Åà Øò ɱ²¹ ²¼ Êò Õ ô Í ½»½ º Ú± ³ ±² Ú ²¹ Ò» Í«²ó Û Ô Ô ¹ ²¹» б ² æ Ì»½ ± ¹»²» ±² ²¼ ß¼ ª» Ñ««Ú»»¼¾ ½µ ݱ² ± ô ðð ß³» ½ ² ݱ² ± ݱ²º»»²½»ô б ²¼ô ËÍßò Åèà Ñò Ö«²¹»ô ÖòÛò Ó ¼»² ²¼ Íò Ѿ» óþ x±¾ «³ô ±² ±º Ú± ³ ±² Ú ²¹ Í ½»½ º ó Ü»½»²»¼ ß ± ½ ô Ð ±½»»¼ ²¹ ±º» ÛÛÛ Ý±²º»»²½» ±² Ü» ½ ±² ²¼ ݱ² ± ô ððô Í ² Ü»¹±ô ËÍßò Åà ̻ Ø» ½» ͽ»²½» Ó ±² ÅѲ ²»Ãô ߪ ¾» æññ ½ ò» ò ² ñ ½»²½»ó»ñ ñ±¾»½ ñ ²¼» ò½º³áº±¾»½ ¼ãè Åèà ̻ Ì»» Ð ²» Ú ²¼» Ó ±² ÅѲ ²»Ãô ߪ ¾» æññ ²» ò ò² ò¹±ªñìðú Åçà ̻ Ó ½ ± ß ½óÍ»½±²¼ ÈóÎ ³ ¹ ²¹ Ó ±² øóßè Ó ÅѲ ²»Ãô ߪ ¾» æññ³ ³ò¹ º½ò² ò¹±ª Åðà ̻ ²» ² ±² Í«²óÛ Û ±» ø ÍÛÛó ÅѲ ²»Ãô ߪ ¾» æññ» ½ò² ò¹±ªñ¼±½ ñ» ½ñ³ ±² ñ»»ò ³ Åïà ̻ ͱ ²¼ Ø» ±» ½ Ѿ» ª ± øíñøñ ÅѲ ²»Ãô ߪ ¾» æññ ± ± ò² ½±³ò² ò¹±ªñ Ó±¼» ݱ² ± ô Ð ±½»»¼ ²¹ ±º» ÛÛÛ Ý±²º»»»²½» ±² Ü» ½ ±² ²¼ ݱ² ± ô ÛÛÛ Ð«¾ ½ ±² ô Ü»½ò ððô èèóèò Åïðà Üò ± ²¼ Ôò л ô ß«±²±³±«²¼ Ü ¾¼ Ó± ±² Ð ²² ²¹ º± Í»» Í ³ô Ö±«² ±º Ù«¼ ²½» ݱ² ± ²¼ Ü ² ³ ½ ô ʱ ò ðô Ò±ò ô Ó ½ óß ððô ò çóçò Åïïà Ðò Ù«²ô ÈòÖò Ô «²¼ ÖòÆò Ô «ô Ú» ¾» ß «¼» ݱ² ± Ê Í ¼ó ²¹ Ó±¼» Ì»½ ² ô Ð ±½»»¼ ²¹ ±º» ÛÛÛ Ý±²º»»²½» ±² Ü»½ ±² ²¼ ݱ² ± ô ÛÛÛ Ð«¾ ½ ±² ô ððô ò ïèóïò Åïà Øò ɱ²¹ô Øò Ð ²ô Êò Õ ô Ñ««Ú»»¼¾ ½µ ݱ² ± Ú± Í ½»½ º Ú± ³ ±² Ú ²¹ É Ý±¼ Ì ² ±² ²¼ ß «¼» Ü ² ³ ½ ô ðð ß³» ½ ² ݱ² ± ݱ²º»»²½»ô Ö«²» èóïðô ððô ± ²¼ô ËÍßò Åïà Øò Ð ² ²¼ Êò Õ ô ß¼ ª» Ò±² ²» ݱ² ± Ú± Í ½»½ º Ú± ³ ±² Ú ²¹ É Ý±¼ Ì ² ±² ²¼ ß «¼» Ü ² ³ ½ ô Ð ±½»»¼ ²¹ ±º» ð ÛÛÛ Ý±²º»»²½» ±² Ü» ½ ±² ²¼ ݱ² ± ô ÛÛÛ Ð«¾ ½ ±² ô Ü»½»³¾» ððïô ò ðóðò Åïà Úò Ì» «ô б ±² ²¼ ß «¼» ݱ² ± ±º Í ½»½ º ¾ Í ¼ ²¹ Ó±¼» ݱ² ± ô Ð ±½»»¼ ²¹ ±º» ß³» ½ ² ݱ² ± ݱ²º»»²½»ô ßßÝÝ Ð«¾ ½ ±² ô Ö«²» ïççèô ò ïóïò Åïà Ñò Ú» ¼ ²¼ Ìò ò Ú±»²ô Ï ² ±² Ú»»¼¾ ½µ λ¹«±² ±º ˲¼»» Ê» ½» ô Ð ±½»»¼ ²¹ ±º» ¼ ÛÛÛ Ý±²º»»²½» ±² ݱ² ± ß ½ ±²ô Ù ¹± ô ͽ± ²¼ô ËòÕòô ß«¹ò óô ïççô ò èóèò Åïà Ñò Õ ¾ô λ ó ³» Ѿ ½» ߪ± ¼ ²½» º± Ó ² «± ²¼ Ó±¾» α¾± ô ² Ö±«² ±º α¾± ½ λ» ½ ô ʱ Ò±ô ïçèô ò çðóçè ±² ô Ö±«² ±º Ù«¼ ²½» ݱ² ± ²¼ Ü ² ³ ½ ô ʱ ò ïè Ò±òô ïççô ò óï Åïèà Øò Ý ²¹ô ß Ò» Ì»½ ² ± Ø ²¼» Ô±½ Ó ² ³«³ º± ³» º»½ б»² Ú» ¼ Þ»¼ Ð Ð ²² ²¹ô Ð ±½»»¼ ²¹ ±º» ÛÛÛ ²» ó ² ±² ݱ²º»»²½» ±² α¾± ½ ²¼ ß«±³ ±²ô ʱ ïô ÛÛÛô ïçç ò ïðèóïïò Åïçà Õò Í ±ô Ü» ¼óÔ±½µ Ó± ±² Ð Ð ²² ²¹ Ë ²¹ Ì» Ô ½» б»²ó Ú» ¼ô ß¼ª ²½»¼ α¾± ½ ô ʱ ïô Ò±ò ô ïççô ò çóïò Åðà Üò Õ» ³»² ²¼ Öò Ü»½ ô Ì» Ú «¼ Ü ² ³ ½ ß»¼ ± Ó±¾» α¾± Ó± ±²æ Ì» Í» ³ Ú» ¼ Ó» ±¼ô Ð ±½»»¼ ²¹ ±º» ÛÛÛ ²» ² ±² ݱ²º»»²½» ±² α¾± ½ ²¼ ß«±³ ±²ô ÛÛÛ Ð«¾ ½ ±² ô ïççô ò èóèò Åïà ÖòÇò Ø«²¹ô Éò Ù ± ²¼ ÖòÝò Ø«²¹ô Ê ¾» Í «½ ݱ² ± æ ß Í«ª» ô ÛÛÛ Ì ² ½ ±² Ѳ ²¼«Û»½ ±² ½ ô ʱ ò ïðô Ò±ò ïô Ú»¾ «ïççô ò óò Åà Îòßò Ü»Ý ±ô ÍòØò Æ µ ²¼ ÙòÐò Ó» ô Ê ¾» Í «½ ݱ²ó ± ±º Ò±² ²» Ó«ª ¾» Í»³ æ ß Ì«± ô ²ª»¼ л ô Ð ±½»»¼ ²¹ ±º» ÛÛÛô ʱ ò ô Ò±ò ô Ó ½ ïçèèô òïóò Åà ޱ²¹ É»ô Í ½» Ê» ½» Ü ² ³ ½ ß²¼ ݱ² ± ô ß ßß Û¼«½ ±² Í»» ô ÍÞÒæ ïóóïóçò Åà ÖòÛò Í ± ²» ²¼ Éò Ô ô ß»¼ Ò±² ²» ݱ² ± ô л² ½» Ø Ð«¾ ½ ±² ô ÍÞÒæ ðóïóððèçðóò Åà Óò ɱ± ¼ ¼¹»ô ß² ² ±¼«½ ±² ± Ó«ß¹»² Í»³ ô Ö± ² É» ú ͱ² Ô ¼ô ÍÞÒæ ðóïóççïóèò Åà ÓòÖò Í ¼ ô Í ½»½ º Ü ² ³ ½ ²¼ ݱ² ± æ ß Ð ½ ½ Û²¹ ²»» ²¹ ß ± ½ ô ½ ³¾ ¼¹» ˲ ª» л ô ÍÞÒæ ðóïóèèðó 1949