ËÖØÐ ÑÒ Ø ØÖÙØÙÖÖ Ó ÐÓÖØÑÖ Å¼µ ÁÒ ØØÙØ ÓÖ ÅØÑØ Ó ØÐÓ ËÝÒ ÍÒÚÖ ØØ ÇÒ ÇÒ Ò ½º ÒÙÖ ¼¼½ к ß½ ÐÐ ÚÒÐ ÐÔÑÐÖ ÐÖÖ ÒÓØØÖ Øºµ ÑØ ÖÙ ÐÓÑÑÖÒÖ Ö ØÐÐغ ÑÒ ØØØ ØÖ ÓÔÚÖ Ô ÒÙÑÑÖÖ Ö ½ßµº ÙÐ ÚÖй Ö ÚÖÐ ÐÐ ÓÔÚÖº ÒÐØ ÓÔÚÖ ÚØ Ú ÑÑÐ Ò Ö ÒÚØ ÔÖÓÒغ Ö Ñ ÖÒ ÖÖÖ ØÐ ÐÓÖØÑÖ Ó Ö ÙÐØØÖ Ö ÐÖÓ¹ Ò ÒÐÙ Ú ÚÐ ÓÔÚÖÒº ÀÒÚ ÒÒÖ ØÐ ÒÖ Ö ÙÓÚÖ ÐÖÓÒµ ÔØÖ ÓÑ ÚÖÐ Ø ÔÖ Ñк ÑÖ Ø Ú Ö Ö Ø ÔÖ ÑÐ Ò ÓÔÚ ÑÒ Ò ÚÖ Ñ ÑÒ ÖÒ ÚØ Ø Ö ÑÙÐص ÚÖ ØÖÐÒ ÔÖ ÑÐ Ó ÐÓØ ÒØ Ø ÑÒ Ö Ò Ð ÒÒ ØÐ ÓÖÒ ÔÖ Ñк ½
ÇÔÚ ½ ±µ Ø ÔÐÒÖÓÑ Ö Ò Ø Ø Ö Ö Ò ÓÖÖ Ó Öº ÑÔÐÖ Ö Ó Ó ÒÑÖÖÑÒº Î Ö ÒÙ Ô ÐÒ ÔÖÓÐÑ ÚØ Ò ØÖÒ Ú Ö Ø ÑÒ Ø ÒØÐ Ô¹ ÐÒÖÓÑÖ ØÖÒÒ Ò ÓÔÐ Ò ØÖÒ Ö ØÖ ÙÒ Ø ØÒ Ö Ø ÔÐÒÖÓÑ Ò Ö ÐØ Ò ÓÔÐÒ Ø ÒØÐ ÔÐÒÖÓÑÖ Ó ÖÑ Ò Ö ÐØ Ø ÑÒ Ø ÒØк ÆÒÓÖ ÒÓÐ ÑÙÐ ÓÔÐÒÖ ØÖÒÒ ÔÖÐÐÐÐ ÔÐÒÖÓÑÖ ÔÖÐÐÐÐ Ô Ö Ð ÐÐ Ð ÔÖÐÐÐÐ Ô Ö ÐÐ ÐÐ ÔÖÐÐÐÐ Ô Ö ÐÐ ÐÐ Ò Ö ØÖ ÖÖ Ø Ö Ò ÑØÒ Ó ÑÒ Ò Ø ÓÔÐ ÒÒ ØÖÒ ÖÖ Ò º ÆÒ ØÒ ÈÝØÓÒ¹ÙÒØÓÒ ÖÒÖ ØØ ÑÒÑÐ ÒØк ÙÒØÓÒ ÐØ ÅÈ ÔÖÐÐÐÐ ¼ ½¼µ ÖØÙÖÒÖÖ ÐØ ØÐÐØ º Î ÒØÖ Ø Ú Ö Ò ÙÒØÓÒ Á ÈÐÒÖÓÑ ØÐ Ö Ö ÚØ Ò ØÖÒ Ó ØÓ ÒÜ Ó Ö ÓÑ Ð ØÖÒÒ Ö Ó Ñ ÒÜ ØÐ ÑÒ Ñµ ÒÜ Ö Ø ÔÐÒÖÓѺ ÅÈ µ Á ÈÐÒÖÓÑ µ ÖØÙÖÒ ½ Ð Ñ ¹ ÓÖ Ò ÖÒ ½ µ Ô ÅÈ µ ÅÈ µ Ô Ñ Ñ Ô ÖØÙÖÒ Ñ ËÔÖ ÑÐ ÓÖÐÖ ÚÓÖÒ Ö ÙÐØØØ ÖÒ º ÀÖÙÒÖ Ú ÒÒ ÚÖÐÖ ÒÚÒ Øк ËÔÖ ÑÐ Î ÖÒ Ú Ø ÑÔе Ø ÅÈ ÒÖÐØ ÙÒÖ Ò ÖÙÖ Ú ÖÒÒ ÚÖØ Ð Ñ ÑÑ ÖÙÑÒØ Ö Òº ËÔÖ ÑÐ ÄÚ Ò ÒÝ ÚÖ ÓÒ ÅÈ Ñ ÝÒÑ ÔÖÓÖÑÑÖÒº ËÔÖ ÑÐ ÊÖ ÓÖ ØÐ ØÖÖÐ Ó ÓÑÔÐ ØØ Ò ÙÚ ÚÓÖ Ö ÒÚÒ ÝÒÑ ÔÖÓÖÑÑÖÒº
ÇÔÚ ±µ Á ÒÒ ÓÔÚ ÚÐ Ú Ô ÑÒØÖÖº Ò ÑÒØÖ Ö Ò ÚØØ ¹ ÓÖÒØÖØ Ö Ò ØÑØ ÓÖÑ ÓÑ ÐÐÙ ØÖÖØ ÒÒÓÖ ÚØÒ Ö Ú Øµº..... Ò ÑÒØÖ Ñ Ò ÒÙÖ Ò ØÖ ÐØ Ò ØÓÔ¹ÒÙ Ò ÙÒ¹ ÒÙ ÑØ Ò ÑÐÐѹÒÙÖ Ö ÚÖ Ö Ò ÒØ ØÐ ØÓÔ¹ÒÙÒ Ó Ò ÒØ ØÐ ÙÒ¹ÒÙÒº ÐÐ ÚØÒ Ö ØÖÖ Ò ÐÐÖ Ð Ñ ÒÙк Á ÒÒ ÓÔÚ Ö Ú ÒØÖ Ö Ø ÖÒ Ø ÐØØ Ø Ù ÔÒÒ ØÖ ÄÍ̵ ÓÖ ÑÒØÖÖº Ë Ô ÒÒ ØÒ ÐÓÖØÑ ÓÑ Ú ÚÐ Ð ÐÓÖØÑ ÓÖÖغ Ò Ò ÑÐÐѹÒÙ Ù Ö Ö ÑÒ Ø ÙÑ ÚØ Ô Ò ØÓ ÒØÖº ÁÒÐÙÖ Ù³ ØÓ ÒØÖ ÄÍ̺ ÓÖ ÐÐ ÑÐÐѹÒÙÖ Ú Ù ÒÐÙÖ Ú³ ÐØØ Ø ÒØ ÄÍ̺ ËÔÖ ÑÐ Î Ø ÐÓÖØÑ ÓÖÖØ ÐØ ÖÒÖ Ø ÐØØ Ø Ù ÔÒ¹ Ò ØÖ ÓÖ Ò ÑÒØÖº ËÔÖ ÑÐ Î Ø ÚØÒ Ø ØÖ ÖÒØ ÐÓÖØÑ ÓÖÖØ Ò ÚÖ ÚÐÖÐØ ØØ Ô ¼± ØÙÒÖ Ò Ø ÐØØ Øº Î ÒØÖ ÒÙ Ø Ú ÒÚÒÖ Ò ÒØÐ ØÖÔÖ ÒØØÓÒº Ú º Ø ÚÖ ÒÙ Ö Ò Ð Ø Ò ÒÓÒÙÖº ËÔÖ ÑÐ ÖÚ ÐÚ Ò Ç Òµ ÐÓÖØÑ Ö Ø ÖÒÖ ÐØØ Ø Ù¹ ÔÒÒ ØÖ ÓÖ Ò ÑÒØÖº ÖÙÑÒØÖ ÓÖ ÓÖÖØ Ó ÓÑÔÐ Øغ
Î Ö ÒÙ Ô Ò ÒÝ Ð ÖÖ Ú ÙÒÒ Ð ÓÚÖÓÖÒ ÑÒØÖÖ Ø ÚØ Ó ¹ÓÖÒØÖº ÒÒ ØÝÔ ÖÖ Ö ÓÚÖÓÖÒØ ÓÖÑ ÓÑ Ò ÑÒØÖ ÑÒ Ø Ö Ö ÚÖ Ò ÑÐÐѹÒÙ Ò ÒÙ ÚÖ Ò ÐØ ÒÖÐ ÑÑÒÒÒ Öº Ë ÑÔÐØ ÒÒÓÖ ÚÓÖ Ú Ö Ô ÒÖÐÐ ÖÖ Ã ½ ØÐ Ã Ô º.......... K1 K2 Kp Ø Ö ÚÐÒØ Ø Ú Ô Ò ÑÑÒÒÒ Ö Ñ Ñ ÒØÖ Ò ÖÒ Ø ÐØØ Ø Ù ÔÒÒ ØÖ Ø Ç Ñ ÐÓ Ñµ º º Úº ÃÖÙ Ð ÐÓÖØѺ ËÔÖ ÑÐ ÒØ Ø ÚÖ ÓÑÔÓÒÒØ Ö ÔÖ ÐÓ Ñ ÒØÖ ÒÖ ÑÒ ÑÖÒÖ ØÓ ÒØÖ Ö ÓÑÔÓÒÒØÒ ØÐ ÒÓÐ Ú ØÓÔ¹ Ó ÙÒ¹ÒÙÒ Ú º Ø Ö Ö Ô Ñ ÐÓ Ñ ÓÑÔÓÒÒØÖµº ÓÖÐÖ ÚÓÖÒ ÑÒ Ò ÖÒ ÐØØ Ø Ù ÔÒÒ ØÖ ÓÖ Ò Ò ÓÚÖ¹ ÓÖÒØ ÑÒØÖ Ø ÝÑÔØÓØ Ö Ò Ç Ñ ÐÓ Ñµº ÖÙÑÒØÖ ÓÖ ÚÓÖÒ ÓÑÔÐ ØØÒ ÓÔÒ º
ÇÔÚ ±µ Ø ÔÐÒÖÓÑ Ö Ò Ø Ø Ö Ö Ò ÓÖÖ Ó Öº ÑÔÐÖ Ö Ó Ó ÒÑÖÖÑÒº ËÓÑ Ø Ó Ò Ù ÒØ ÒÐ Ö ÒÒ ØÒ ÐÓÖØÑ ÓÑ Ò ØÖÒ Ø Ö Ø ÔÐÒÖÓѺ ÀÙ Ø Ø¹ ½µ ÐÓØ Ö ÓÖØÖ ÒÓØØÓÒ ÓÖ ØÐÒ Øµ¹ ½µ º Á Ð ÒÒ ÓÔÚ ØÖ ÜÝ ÓÖ ÐØÐ Ú ÓÒº Ú º Ø Ú Ý Ö ÓÔ Ü ÖÙÒ Ö ÙÐØØØ Ò ØÐ ÒÖÑ Ø Ð Øк º º Ö º ÈÖ ØÖÙ ¼ ÛÐ ÐÒ Øµ» Ò Ø Ø¹ ½µ Á ½ ÈÓ Ø ÐÒ Øµµ ¼ ÐÒ Øµ ½ Ø Ø ½µ Á ÈÐ ÐÒ Øµ»µ ÒÐ Á ÈÐ ¼ ÐÒ Øµ ½ Ø Ø ½µ ËÔÖ ÑÐ Î Ø ÐÒ Ù Ò Á Ö Ò ÒÚÖÒØ ÓÖ ÛйÐÒ ÐÒ Øµ ¼ ½ Ø Ø ½µ ËÔÖ ÑÐ Î ØÖÑÒÖÒ ÐÒØ ÒØ Ú Ø ÒÚ Ò ØÖÑÒÖÒ ÙÒ¹ ØÓÒº ËÔÖ ÑÐ Î Ø ÙÑÐÖØ ØÖ ÛйÐÒ ÐÖ Ù ÒØ ÈÓ Øº
ÇÔÚ ±µ Î Ö Ô ÓÔÐÒÒ ÒØÙÖÐ ØÐ Ø ÒÐØ ÒØÐ ÙÒØ ÒØÖÚÐÐÖ Ö ØÐ ÑÑÒ ÙÖ ÐÐ ÒØÙÖÐ Øк Ø Ø ÒØÖÚÐ ÚÐ ÖÓÖ ÐØ ÒÓÐ Ö ØÒ ØÐÐÒ Ø ÚÐ ÚÖ ÙÒÐØ ØÓÖغ ÀÖ Ö Ø ÑÔÐ ¼ ½ ½¼ ½½ ½ ½ Ø Ö Ò ØÑ Ø ÜÔÐØ Ø ÑÑ ØÓÖ ÒØÖÚÐÐÖ Ó ÐØ Ø ÙÒÐØ ÒØÖÚе ÖÓÖ ÚÐ Ú Ô Ò ÐØÖÒØÚ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ÓÑ Ú ÚÐ Ð Ò ÐÔÙÒØ ÖÔÖ ÒØØÓÒº ÑÔÐØ ÓÚÒÓÖ Ö ÐÒ ÐÔÙÒØ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ¼ ½½ Ú º Ø Ø ÒØÖÚÐ ÖÔÖ ÒØÖ Ú Ø Ö Ø ØÐ ÒØÖÚÐÐØ ÓÑ Ð ÒØÖ¹ ÚÐÐØ ÖÔÖ ÒØÒغ Î ÚÐ ÒÙ ÒØÖ Ö Ó ÓÖ ÐÒ ØÖ ÓÔÖØÓÒÖ Ö ÐÐ Ð ÙÒÒ Ð Ñ ØÚÖØ ÒØÙÖÐØ ØÐ ÖÔ Üµ ÊØÙÖÒÖÖ ÖÔÖ ÒØÒØÒ ÓÖ Ø ÒØÖÚÐ ÓÑ Ü ÐÖ º ÙØ Üµ Ö ÒÒØÒ Ú Ü Ö ÖÔÖ ÒØÒØÒ ÓÖ Ø ÒØÖÚÐ Ü ÐÖ º ÐÐÖ ÓÔÐ ÒØÖÚÐÐØ ØÓ ÒØÖÚÐÐÖ Ü ½ Ó Ü º Ô Ø Üµ Ö ÒÒØÒ Ú Ü ØÐÖÖ Ø Ø ÒØÖÚк ÐÐÖ ÓÑÒÖ Ø ÒØÖÚÐ Ü ÐÖ Ñ Ø ØÖÐÒ ÒØÖÚк ËÔÖ ÑÐ ÓÖÐÖ Ú Ö Ö Ñ ÐÔÙÒØ ÖÔÖ ÒØØÓÒÒ Ú Ò ÙØ Ó Ú Ò Ô Øº Î ÐÖ Ò ØÒ ÒØÐÐØ ÒØÖÚÐÐÖ Ô Ø ÚØ Ø ÔÙÒغ ËÔÖ ÑÐ ÓÖÐÖ ÚÓÖÒ ÑÒ Úº Ø ÔÐݹØÖ Ò ÐÚ Ò Ø ØÖÙØÙÖ ÓÖ ØØ ÔÖÓÐÑ ÐÐ ØÖ ÓÔÖØÓÒÖ ÓÑÔÐ ØØ ÑÓÖØ ÖØ Ç ÐÓ Òµº Î ÚÐ ÒÙ ÝÖÐÖ ÒØÖ Ö Ó ÓÖ ÐÒ ÓÔÖØÓÒ
ÒÜØ Ü µ Ö ÒÒØÒ Ú Ü ØÐÖÖ Ø Ø ÒØÖÚк ÐÐÖ ÖØÙÖÒÖ ÖÔÖ ÒØÒØÒ ÓÖ Ø Ö Ø ÒØÖÚÐ ÐÒ ÑÒ Ø Ö ÓÑÑÖ ØÖ Ø ÒØÖÚÐ ÓÑ Ü ÐÖ º ËÔÖ ÑÐ ÓÖÐÖ ÚÓÖÒ ÑÒ Ò ÐÚ Ò Ø ØÖÙØÙÖ ÐÐ Ö ÓÔ¹ ÖØÓÒÖ Ô ÒØÖÚÐÓÔÐÒÖ Ò ÙÖ ÑÓÖØ ÖØ Ç ÐÓ Òµº