Î ÓÒ¹ ØØÓÒ Ó ÃÖ Ò ËØÔ ËØÔÒ Ë Ò Å ÖÝ ÔÖØÑÒØ Ó ÒÒÖÒ ËÒ ÍÒÚÖ ØÝ Ó ÇÜÓÖ ÇÜÓÖ Ç½ È ͺú Ý ÑÖÓÓØ ºÓܺºÙ ØÖØ Ý ÓÑÔÓÒÒØ Ó ØÒÓÓ ÓÖ Ø ÔÖØÝ Ø ÌÈ˵ Ý ØÑ ØÓ ØØ Ö Ò ØÔ º ÁÒ Ø ÔÔÖ Ú ÓÒ¹ Ö ØØÓÒ Ý ØÑ Ö Û Ù Ø ÀÓÙ ÌÖÒ ÓÖÑ ØÓ Ò Ù ØÖ Ó ÔÖ Ò Ò Ø Ñ ÚÒ ÓÖ Öº Ì ÓÑÒ ÛØ ØÖÓ Ú ÓÒ¹ Ó Ø ØØÓÒ ÓÖØѺ ÜÔÖÑÒØ ÓÛ ØØ Ö ÖÓÒ Ö ÒØ ÓÖÖØÝ ÖÓÑ Ø Ñ º Ò ÖÖÓÖ ÒÝ Ó Ø Ó Ø ØØÓÒ ÓÖØÑ Ò Ø Ö Ø Ò Ø ÙÒÖØÒØÝ ØÓ ØÖÑÒº ½ ÁÒØÖÓÙØÓÒ Ì Ý ØÑ Û Ö Ö ÔÖÓÚ ÔÖØ Ó Ò Ó Ø ÚÓÒ ÔØÝ ÓÖ ËÅÇÆ ÙØÓÒÓÑÓÙ ËÝ ØÑ ÓÖ ÅÓØÝ ÇÖÒØØÓÒ ÆÚØÓÒ Ò ÓÑÑÙÒØÓÒµ ÔÖÓØ Û Ñ ØÓ ÔÖÓÚ Ù ÒÚØÓÒ Ò ÑÓØÝ ÔØÝ ÓÖ ÔÖØÝ Ø ÔÓÔº ÑÓÖ ÖÕÙÖÑÒØ ÓÖ Ø Ú ÓÒ Ý ØÑ Ò ËÅÇÆ ØÓ ØØ Ñ Ó Ø Û Ö» ØÔ ØÓ Ô Ø Ù Ö ÒÚØ Ý ÓÒ Ôغ ÖÓÙÒ ÈÒ Ç Ø ØØÓÒ Èǵ Ù Ò ØÖÓ ÔÖØÝ Û Ö Ø ÖÔÓÖØ Ý ËÒÒ Ø º Ò Ù ÕÙÒØÝ Ö Ò Ý ÅÝÛ Ø º Ò Ý Ä º ÁØ Ò ÔØ ØÓ ØØ Ñ Ó Ø ÓÖ Ø ÔÖØÝ Ø ½½ º Ì ËÓ ØØÓÖ Ù ÙÖÖÒØÝ Ò ÈÇ ØØ ÚÖØ Ò ÒÖ ÚÖØ Û Ö ØÒ ÑØ Ý Ø ÈÅ ÓÖØÑ ½¼ º Ì ÛÓÖ Û Ò ÔÖØ ÓÖ Ó Ø ØØÓÒ ØÝ Ö ÓØÒ ØÒÒ ÓÒ Ø ÖÓÙÒº ÀÓÛÚÖ ÔÖØ ÖÓÑ Ó Ø ÔÖØÝ Ø ÔÖ ÓÒ Ó Ò ØÓ ÒÓÖÑ Ó Ø ÔÖ Ò Ò ÓØÓÒ Ó Ö ÓÖ ØÔ º Ï Ú ÚÓÔ ÔÖØ ÑÓÙ Ù Ò ÒÖ ÒÒÝ ØØÓÖ Ò Ø ÀÓÙ ÌÖÒ ¹ ÓÖÑ ½ ØÓ ØØ Ù Ó Ø º ÖÓÙÒ ÈÒ Ç Ø ØØÓÒ ÈÇ ÔÖÑØÖ Ø ÖÓÙÒ ÔÒ Ù Ò Ñ ÙÖÑÒØ Ó ÔÖØݺ ÁØ Ò¹ Ù Ò ÒØ ÖØÓÒ Ø Ò Û Ø ÖÓÙÒ ÔÒ ÔÖÑØÖ Ö Ü¹ ØÖØ ÖÓÑ Ñ Ó Ø ÖÓÙÒ ÓÒØÒÒ Ò ØÙÖ ÙØ ÒÓ Ó Ø º ÁØ
ØÒ ÓÑÔÖ Ø ÔÖØÝ ÚÙ Ò ÒÛ Ñ ÔÖ ÛØ Ø ÜÔØ ÖÓÙÒ ÔÒ ÔÖØÝ ØÓ ØØ «ÖÒ Ò Ó Ø µº Ì ÖÓÙÒ ÔÒ ÔÖØÝ ÚÖ ÒÖÝ ÛØ ÝÓÔÒ Ñ ÔÒ ÔÓ ØÓÒ ØØ Ù Ú ½µ ÛÖ Ù Úµ Ø ÝÓÔÒ Ñ ÓÓÖÒØ º Ï ÓØÒ Ø¹ ÕÙÖ Ø ÓÖ Ø ÖÓÙÒ ÔÒ ÔÖÑØÖ µ Ý ÓÖØÓ¹ ÓÒ ÖÖ ÓÒº ÀÓÛÚÖ Ø Ñ ÓÓÖÒØ Ò Ø Ñ ÙÖ ÔÖØ Ö ÒÓØ ÒÓ ¹Ö Û ØÙÝ Ø ÓÚÖÒ Ó Ø µ ØÑØ Ù Ø Ø Ù ÓÛ ÑÙ ÓÒ Ò Û Ò Ú Ò ÓÙÖ ÖÓÙÒ ÔÒ ØÑغ ʹÖÖÒÒ ÕÙØÓÒ ½ Û Ú Ù Ú ¼ Ò Ó Û ÑÒÑ Ò ½ Ô µ ÛÖ Ô Ù Ú ½µ Ò µº Ì ÖÓÙÒ ÔÒ ÔÖÑØÖ µ Ö ÓØÒ µº Ì ÔÖÓÑ ÕÙÚÒØ ØÓ ÙØ ØÓ È Ò Ò Û É ½ Ô Ô ºº É Ì ÄÖÒÒ ÓÖ Ø ÚÒ Ý ÑÒ É ½ Ù Ù Ú Ù Ù Ù Ú Ú Ú Ú Ù Ú È È Ù È Ú È Ò ËØØÒ ¼ ¼ Û Ú ¼ É ½µ É ¼ ¼ Ì ÓÙØÓÒ ÓÖ µ Ø ÒÚØÓÖ ÓÖÖ ÔÓÒÒ ØÓ Ø Ø Ò¹ ÚÙ Ó Ø ÑØÖÜ Õ½½ Ò Õ ½ Õ ½ Õ½ Õ Õ ½ Õ ½Õ Õ Õ Õ ½Õ Õ Õ Õ ½Õ Õ Õ ½ Õ Õ Õ Õ Õ Õ Õ Õ ½ Õ Õ Õ Õ ½Õ Õ Õ Õ Õ Õ Õ
ÛÖ Õ ÒÓØ Ø µ Ø ÑÒØ Ó ÑØÖÜ Éº Ì ØÑØ Ó Ú µº ÆÓÛ Û Ò ØÓ ÒÝ Ø ÓÚÖÒ Ó º ÌÓ Ó Ø Û ÓÓÛ Ø ØÒÕÙ ÓÙØÒ Ò ÙÖ Ô ½½¹½µ ÓÖ Ø ÓÒ ØÖÒ ÑÒÑ ØÓÒ º ÙÑÒ ØØ ¼ Ò ÓØÒ Ý ÑÒÑ Ò Ø ÖØÖÓÒ ÙÒØÓÒ Ô ¼ µ ÙØ ØÓ Ø ÓÒ ØÖÒØ ÓÚ Ø Ò ÑÔØÝ ÙÒØÓÒ Ù ØØ Ôµ Ò ÒÓÙÖÓÓ Ó Ô ¼ ¼ µº Ï Ò Ø ÚØÓÖ Ô µ Ý Ô µ É ½ µé É µé É ½ ÛÖ É ÒÓØ Ø Ø ÖÓÛ Ó ÑØÖÜ Éº Ì ÂÓÒ Ó ÚÒ Ý Ö µ ½ Ô ÙÑÒ ØØ Ø ÖÖÓÖ Ø ÔÓÒØ ÒÔÒÒØ Ò ØØ Ø ÖÖÓÖ Ö ÓØÖÓÔ Ø ÓÚÖÒ ÑØÖÜ Ô ÓÖ Ø ÓÖÒ Ø Ó ÓÒ Ò ÓÖÑ ÛØ Ô³ ÓÚÖÒ ÑØÖÜ Ø Ø Ó ÙÑÒ ÔÓÒØ Ú Ø Ñ ÓÒ ÓÚÖÒ ÑØÖÜ Ô Ì ÓÚÖÒ ÑØÖÜ ÓÖ ÚÒ Ý ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ Ö Ô Ö Ì ÖÓÙÒ ÔÒ ÔÖÑØÖ µ Ö ÓØÒ µ Ò Û ÛÝ Ó ØÓ ÙÒØÝ Ò Ø ÚÖÒ ÑÖ ØÒ ØÓ Ó Ø ÓØÖ Ý ÑÒØÙ Ó Ø Ø º ÓÖ Ø Ö ÓÒ Û Ø Ø ÚÖÒ ÓÖ Ò ØÓ Ò Ö ÔØÚÝ ½ º ÖÓÑ ÕÙØÓÒ ½ Û Ò ÒÓÛ ØÖÑÒ Ø ÔÖØÝ ÚÖÒ Ù Ò Ø ÖÖÓÖ ÔÖÓÔØÓÒ ÓÖÑÙ ÓÖ Ø ÔÖÓÙØ Ó ØÛÓ ÙÒÓÖÖØ ØÖÙØÓÒ ½ ÚÒ Ý ÚÖ Üݵ Ü ÚÖ Ýµ Ý ÚÖ Üµº Ï Ò ØØ Ø ÜÔØ ÔÖØÝ Ù Ù µ Ú Ú µ µ ÀÓÙ ÌÖÒ ÓÖÑ ÌÝÔÝ Ò ÙÖÓÔ Ò Ø ÍË Ö ÓÑÔÒ Ý ÒÙÑÖ Ó ÔÖ Ò Ó ØÓØÖº Ï ÔÖ ÔØÚ ÔÖÓØÓÒ ÓÓ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ØÓ ÔÖ ÔØÚ ÔÖÓØÓÒ Ò Ø Ø ÚÖØÓÒ Ò ÔØ Ó Ø Ò Ñ ÓÑÔÖ ØÓ Ø ÔØ ÓÒ Ø Ò Ó Øº Ö ÙØ ÔÖ Ò Ò Ø ÛÓÖ ÔÖÓØ ØÓ ÔÖ Ò Ò Ø Ñ Ó Û Ò Ù Ø ÀÓÙ ÌÖÒ ÓÖÑ ½
Captured Image Canny Detector Detected Points Hough Transform Line Detection Straight Lines Detected Parallel Lines Cluster Finding Position of Kerbs found ÙÖ ½ ÒÒÝ ØØÓÒ Ò ÀÓÙ ÌÖÒ ÓÖÑ Ö ÒÒº u y v (x1,y1) inside rmin θ O r (x2,y2) outside rmax Kerb Region x ÙÖ ÓÑØÖÝ ÓÖ ÔÓÒØ ØÓÒº ØÓ ØØ Ù ØÖ Ó ÔÖ Ò Ò Ø Ñ ÚÒ ÓÖ Öº Û Ó ÒÓØ Ò ÔÖØÝ ÒÓÖÑØÓÒ Û Ù Ø ÓÒ Ö Ò Ñº Ì ÓÛ ÖÑ ÓÛÒ Ò ÙÖ ½º ËÒ Ö Ö Ù ÙÝ ÓÒ Û ÑÓ ØÑ Ò ÒØ Ò º ÓÖ ÔÓÒØ Ù Úµ Ø ÕÙÒØ ÀÓÙ Ô Ö µ ÛÖ Ø Ò ÖÓØØ Ò Ö Ø ØÒ ÖÓÑ Ø ÓÖÒ Ó Ø Ü¹Ý ÓÓÖÒØ Ý ØÑ ÓÛÒ Ò ÙÖ º Ï Ú Ï Ö Ù µ Ó Ï Úµ Ò ÛÖ Ï Ø ÑÒ ÓÒ Ó Ñº Ï ÙÑÙØ ÚÒ ÓÖ ØÖØ Ò ÖÓÑ Ø Ø Ó ØØ ÔÓÒØ ÓØÒ ÖÓÑ Ø ÒÒÝ ØØÓÖº ÌÒ Û ÜØÖØ Ø Ñ ÒÙÑÖ Ó Ö µ Û ÖÚ ÑÓ Ø ÙÔÔÓÖغ ÖÓÑ Ø ØÖØ Ò Û Ö ÓÖ Ù ØÖ Ó Ø Ø ØÖ ÔÖ Ò Û Ö Ó ØÓØÖ Ò ÖØÙÖÒ Ö ÑÒ Ö ÑÜ µ ÓÖ Ø Ö ÖÓÒ ÔÖÔÒÙÖ ØÓ ÓÔ ØÒ ÜØÒÒ ÖÓÑ Ö ÑÒ ØÓ Ö ÑÜ ÓÛÒ Ò ÙÖ º Ì Ú Ø ØÑØ ÔÓ ØÓÒ Ó Ø Ö ÖÓÒº ÙÖ ÓÛ ÓÑ Ñ Ó Ø Ñ Ö ÚÛ ÖÓÑ ÚÖÓÙ Ò º ÙÖ ÓÛ Ø Ö ÖÓÒ ÓÙÒº
µ µ µ µ ÙÖ ÃÖ Ñ ÖÓÑ ÚÖÓÙ Ò º µ ÀÓÖÞÓÒØݺ µ Ö ØÓ Ø ÓÖÞÓÒº µ ¼ Ö ØÓ Ø ÓÖÞÓÒº µ ¼ Ö ØÓ Ø ÓÖÞÓÒº curb1 128x128 curb2 128x128 60 60 40 40 20 20 y direction 0 y direction 0 20 20 40 40 60 60 60 40 20 0 20 40 60 x direction µ 60 40 20 0 20 40 60 x direction µ curb3 128x128 curb4 128x128 60 60 40 40 20 20 y direction 0 y direction 0 20 20 40 40 60 60 40 20 0 20 40 60 x direction µ 60 60 40 20 0 20 40 60 x direction µ ÙÖ ÒÒÝ ØØ ÔÓÒØ ÛØ ÀÓÙ ÌÖÒ ÓÖÑ ØØ Ò Ò ÜÔØ Ö ÖÓÒ ÓÖ Ö Ñ º µ ÀÓÖÞÓÒØݺ µ Ö ØÓ Ø ÓÖÞÓÒº µ ¼ Ö ØÓ Ø ÓÖÞÓÒº µ ¼ Ö ØÓ Ø ÓÖÞÓÒº
left image right image Canny Detector Sobel Detector Canny Detector Sobel Detector all edgepoints (left) all edgepoints (right) HT Kerb Detection vertical edgepoints (left) HT Kerb Detection vertical edgepoints (right) φ,rmin,rmax (left) φ,rmin,rmax (right) Region Splitting Region Splitting inside edgepoints (left) outside edgepoints (left) inside edgepoints (right) outside edgepoints (right) (u,v,d)s (inside) PMF Matching PMF Matching (u,v,d)s (outside) Obstacle Detection (u,v,d)s (inside) (u,v,d)s (outside) Obstacle Detection obstacles features (inside) a,b,c (inside) Ground Plane Fitting Ground Plane Fitting a,b,c (outside) obstacle features (outside) a,b,c (inside) Kerb Estimation a,b,c (outside) kerb details ÙÖ ÓÛ ÖÑ ÓÖ Ø ÒØÖØÓÒ Ó ÖÓÙÒ ÈÒ Ç Ø ØØÓÒ Ò ÃÖ ØØÓÒº ØÑØÓÒ Ò ÍÒÖØÒØÝ ØÖ ÒØ Ö Ò Ó Û Ò ÑÒØ Ø Ñ ÔÓÒØ ÒØÓ ØÖ ÖÓÒ ÓÒ ÓÖ Ø Ö ÓÒ ÓÖ ÔÚÑÒØ Ò ÓÒ ÓÖ ÖÓº ÅÓÖÓÚÖ Û ÛÓÙ ØÓ ØÖÑÒ ÛØÖ Ø ØÔ¹ÙÔ ÓÖ ØÔ¹ÓÛÒ Ò ØÑØ Ø Þº ÁÒ Ø Ü¹Ý ÓÓÖÒØ Ý ØÑ ÓÖ ÔÓÒØ Ü Ýµ ÓÙÒ Ý Ø ØØÓÖ Û Ò ÓÑÔÙØ Ø ØÒ ØÓ Ø ÓÖÒ Ó Ø Ò Ô Ò ØÖÓÙ Ø ÔÓÒØ Ò ÔÖÔÒÙÖ ØÓ ÓÔ ØÒ Ö Ü Ó Ý Ò Ï ÓÑÔÖ Ø Ö ÓÖ ÔÓÒØ ÛØ Ö ÑÒ Ò Ö ÑÜ Á Ö Ö ÑÜ ØÒ Ø ÔÓÒØ ÓÒÒ ØÓ Ø ÓÙØ ÖÓÒ ÓÖ ÜÑÔ ÔÓÒØ Ü Ý µ Ò ÙÖ º Á Ö Ö ÑÒ ØÒ Ø ÔÓÒØ ÓÒÒ ØÓ Ø Ò ÖÓÒ ÓÖ ÜÑÔ ÔÓÒØ Ü ½ Ý ½ µ Ò ÙÖ º Á Ö ÑÒ Ö Ö ÑÜ Ø ÔÓÒØ Ò Ø Ö ÖÓÒº Ï Ó Ø ÓÖ ÓØ Ñ ÔÖÓÚ ØØ ØÖ Ö ÙÆÒØÝ ÑÒÝ ØÙÖ ÓÒ Ø ÖÓÙÒº Ï ØÒ ÔÖÓÖÑ ØÖÓ ÑØÒ Ò ÖÓÙÒ¹ÔÒ ØØÒ Ò Ø Ò Ò ÓÙØ ÖÓÒ ÒÚÙÝ ÒÝ Ó Ø ØØÓÒº Ì ÓÛ ÖÑ Ò ÙÖ ÓÛ Ø ÒØÖØÓÒ Ó ÈÇ ÛØ Ö ØØÓÒº Ï Ú Ö ÑÜ Ù ÖÑÒ µ Ó Ï
h h inside region µ s outside region inside region µ s outside region ÙÖ ÃÖ ØÙØÓÒ º µ ØÔ¹ÓÛÒº µ ØÔ¹ÙÔº Ú Ï Ö ÑÜ ÖÑÒ µ Ò ÓÖ Ø ØÑØ Ö ÔÓ ØÓÒ Ò Ñº ÚÖÒ ØÛÒ Ø Ø Ò ÖØ Ñ Ú Ø ÝÓÔÒ Ö ÔÓ ØÓÒ Ù Ú µ Û Ò ÓÒÚÖØ ØÓ Ú ÔÔÖÓÜÑØ ¹ ÖÒ ÒÓÖÑØÓÒ ÛØ Ø ÖÓÙÝ ÖØ ÑÖ ÒØÖÒ ÔÖÑØÖ º ÄØ µ Ò Ó Ó Ó µ Ø ÖÓÙÒ ÔÒ ÔÖÑØÖ ÓØÒ ÓÖ Ø Ò Ò ÓÙØ ÖÓÒ Ö ÔØÚݺ Ï Ú Ò Ù Ú ÓÙØ Ó Ù Ó Ú Ó Á Ò ÓÙØ Ø ØÔ¹ÓÛÒ Ø ØÔ¹ÙÔº ÓÖ ØÔ¹ÓÛÒ Ó Þ ÓÛÒ Ò ÙÖ µ Ø «Ø ÓÒ Ø ÖÓÙÒ ÔÒ ÔÖÑØÖ ÖÓÑ Ò ÖÓÒ ØÓ ÓÙØ ÖÓÒ ÒÖ Ò Ø Ø Ó Ø ÑÖ Ý ØÑ Ý º ÁØ Ò ÓÛÒ ½½ ØØ ÓÙØ Ò µ µ Ò ÓÙØ ½µ ËÑÖÝ ÓÖ ØÔ¹ÙÔ ÓÛÒ Ò ÙÖ µ ÓÙØ Ò µ µ ½ Ò ÓÙØ µ Í Ò Ø ÖÖÓÖ ÔÖÓÔØÓÒ ÓÖÑÙ ÓÖ Ø ÕÙÓØÒØ Ó ØÛÓ ÙÒÓÖÖØ ¹ ØÖÙØÓÒ ½ Û Ú ÚÖ µ ÚÖ Ò µ ÓÙØ Ò ÚÖ ÓÙØ µ µ ÓÙØ ÁÒ Ø ÛÝ ÒÓØ ÓÒÝ Ò Û ØÑØ Ø Ø Ó Ø Ö ÙØ Ø ÙÒÖØÒØÝ Ò ÓÑÔÙغ
ÙÖ ËØÖÓ ÔÖ ÓÖ ØÔ¹ÓÛÒº ÙÖ ËØÖÓ ÔÖ ÓÖ ØÔ¹ÓÛÒ ÖÓÑ ÒÓØÖ Òº ÙÖ ÓÛ Ò ½Ü½ ØÖÓ Ñ ÔÖ ÓÖ Ò ÖØ Ö Òº Ì Ö ÔÔÖÓÜÑØÝ Ñ Ò ½¼¼Ñ ÛÝ ÖÓÑ Ø ÑÖ Û Ö ½¼Ñ ÓÚ Ø ÖÓÙÒº Ï ÔÔÝ Ø ÓÚ ÔÔÖÓ ØÓ Ò Ø Ö ÖÓÒ Ò ÓÖÖ ØÓ ÑÒØ Ø Ñ Û Ò ØØ Ø ØÑØ Ö ØÒ ½¼Ñº ÙÑÒ Ù Ú ½ Ø ÖÓÙÒ ÔÒ ØØÒ Ö Ò ËØÓÒ Ú Ì Ò ÖÓÒ ÖÓÙÒ ÔÒ ÔÖÑØÖ Ö ¹¼º¼ ¼º½ Ò º ÛØ ÚÖÒ ½¼ ½ ½¼ Ò ¼ Ö ÔØÚݺ Ì ÓÙØ ÖÓÒ ÖÓÙÒ ÔÒ ÔÖÑØÖ Ö ¼º½¼ ¼º Ò ¼º¼ ÛØ ÚÖÒ ½½ ½¼ ½½ ½¼ Ò ¼¼ Ö ÔØÚݺ Ì ÔÖØÝ ÓÖ Ø Ò Ö ÖÓÒ º¼ ÛØ ÚÖÒ ¼º º Ì ÔÖØÝ ÓÖ Ø ÓÙØ Ö ÖÓÒ ¼º¼ ÛØ ÚÖÒ ½ºº ËÒ Ø Ò ÔÖØÝ ÖØÖ ØÒ Ø ÓÙØ ÔÖØÝ Ø ØÔ¹ ÓÛÒ Ø ÑÒ Þ Ò ØÒÖ ÚØÓÒ Ö ØÑØ º Ñ Ò º½Ñ Ö ÔØÚݺ ÙÖ ÓÛ Ø ØÔ¹ÓÛÒ ÖÓÑ ÒÓØÖ Ò ÙÖ ÓÛ Ø ÖÔ ÓÖ Ø ÑØ ÔÓÒØ ØÓØÖ ÛØ Ø ØØ ÖÓÙÒ ÔÒ Ù Ò ÔÓÒØ Ò Ø ØØ ÖÓÙÒ ÔÒ Ù Ò Ù Ø ÔÓÒØ Ò Ø ÓÛÖ ÓÖ ÙÔÔÖ ÖÓÒº Ì ØÝÔ ØÛÓ¹ÔÓÔÙØÓÒ ÔÖÓÑ Ò Ø Ò Ò ØØ ÖÓÙÒ¹ÔÒ ØØÒ Ø ÔÓÒØ Ò ÒÚÙ ÖÓÒ Û Ô Ò ÑÓÖ ÙÖØ Ñ Ó Ø ØØÓÒº
55 50 disparity (in pixels) 45 40 35 gp fitting with points in lower region ground plane fitting with all points gp fitting with points in upper region 30 25 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 v coordinate (in pixels) ÙÖ ÖÓÙÒ ÔÒ ØØÒ Ù Ò Ù Ø ÔÓÒØ Ò Ø ÓÛÖ ÖÓÒ ÙÔÔÖ ÖÓÒ Ò ÛÓ ÖÓÒº ÓÒÙ ÓÒ Ï Ú ÔÔ Ø ÀÓÙ ÌÖÒ ÓÖÑ ØÓ ØØ Ö Ò Ñ Ò ÑÓÒ ØÖØ Ø ØÝ ÓÒ ÓÑ Ö ÖÓ Ò º Ì ÙÒÖØÒØÝ ÒÝ Ó Ø ÖÓÙÒ ÔÒ ÔÖÑØÖ Ø Ò Ù ØÓ ÒÚ ØØ Ö ØÑØÓÒ ÙÒÖØÒØݺ Ì Ö ØØÓÒ ÑÓÙ ÚÓÔ Ò ÒØÖØ ÛØ Ø ÈÇ Ý ØÑ Û Ò ÒÓÛ ÔÖÓÚ Ö ÒÓÖÑØÓÒ ØÓ Ø ÔÖØÝ Ø Ò Ó ØØ Ñ Ó Ø ØØÖº ÙÖÖÒØÝ Û Ö ÜÔÖÑÒØÒ ÛØ Ø Ö ØØÓÒ ÓÖØÑ Ò ÚÖÓÙ Ò ØÓ ØØ «ÖÒØ ØÝÔ Ó Ö Ò ÜØÒÒ Ø ÓÖ ØÔ» ØÖ º Ì ÙÖÖÒØ Ö ØØÓÒ ÑÔÑÒØØÓÒ ÓÛÚÖ Ø ÓÒ ÓÒ Ø ÚÖ ØÓ ÔÖÓ ÔÖ Ó ½Ü½ Ñ ÓÒ Ò ÍØÖ¹ËÔÖ ÑÒº ËÓ ÓÖ Ø Ò ØÙÝ Ù Ý Ø ÔÖØÝ Ø Û Ò ØÓ Ú Ø Ø ÒÖ Ö¹ØÑ Ôº ÖÓÑ ÙÖ Û Ò ØØ Ø Ò ÓÔØÑ Ù ØÒØÝ Ý ÔÖ ØÓÒ Ø Ø Ò ÖØ Ñ Ò ÔÖÓ ÒÚÙÝ Ò Ø Ò Ò ÓÙØ ÖÓÒ Ò ÔÖÓ ÔÖØݺ ÒÓÛÑÒØ Ï ØÒ ÙÜÒ Ä ÓÖ ÑÒÝ Ù Ù Ù ÓÒ ÓÙØ ÈÇ Ò Ú Ä Æ ÅÓØÓÒ ² ÈÒÒÝ ÈÖÓÖØ ÓÖ ÓÓÖØÓÒ ÓÒ ËÅÇƺ ÂÅ ØÒ Ø ÈËÊ ÓÖ ÙÔÔÓÖØ ÙÖÒ ËÒÓÖ ÓÛ Ôº ËË ØÒ Ø ÈËÊ ÓÖ ÖÙØ ËØÙÒØ Ô ÙÔÔÓÖغ
½¼ ÊÖÒ ½ Ⱥʺ ÚÒØÓÒ Ò ºÃº ÊÓÒ ÓÒº Ø ÊÙØÓÒ Ò ÖÖÓÖ ÒÝ ÓÖ Ø ÈÝ ËÒ º ÅÖÛ¹À ÓÒ ØÓÒ ½º º ÒÒݺ ÓÑÔÙØØÓÒ ÔÔÖÓ ØÓ ØØÓÒº Á ÌÖÒ º ÓÒ ÈØØÖÒ ÒÝ Ò ÅÒ ÁÒØÒ µß ½º Ǻ ÙÖ º ÑÒ ÓÒ ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒ ¹ ÓÑØÖ ÎÛÔÓÒغ ÅÁÌ ÈÖ ½ º º ÖÖÖ º ÖÓ Ó º ËÒÒ Ò Åº ÅÖ º ØÖÓ Ú ÓÒ Ý ØÑ ÓÖ Ö ØÑ Ó Ø ÚÓÒ Ò ÙÒÒÓÛÒ ÒÚÖÓÒÑÒغ ÁÒ ÈÖÓÒ Ó Á ÁÒØÖÒØÓÒ ÏÓÖ ÓÔ ÓÒ ÁÒØÒØ ÊÓÓØ Ò ËÝ ØÑ ÁÊÇË ³¼ Ô ¼ ß¼ ½¼º º ĺ Î Ù ÓÒØÖÓ Ó Î Ó Ø ÚÓÒº È Ö Ø Ö ÊÔÓÖØ ÔÖØÑÒØ Ó ÒÒÖÒ ËÒ ÍÒÚÖ ØÝ Ó ÇÜÓÖ ½º º Ä ÂºÅº ÖÝ Áº Ê Ò Àº ÀÙº ÈÖ Ñ ÔÖÓ Ò ÓÖ ÓØ ØÖÒ Ù Ò ÔÖØÝ ÒÓÖÑØÓÒº ÁÒ ËÓÒ Ò ÓÒÖÒ ÓÒ Óѹ ÔÙØÖ Î ÓÒ Î ³ Ô ß ËÒÔÓÖ ÑÖ ½º ººÏº ÅÝÛ º Ò Ò Ëº ÓÖÒº Ì ÔØÚ ÓÒØÖÓ Ó ÓÙÖ¹ Ö ¹Ó¹ÖÓÑ ØÖÓ ÑÖ º ÁÒ Àºº ÖÓÛ ÂºÈº Ö Ý º ÀÓÖ¹ Ö Ò Åºº ÂÚ ØÓÖ ÆØÙÖ Ò ÖØ ÄÓÛ¹Ú ËÒ ËÝ ¹ ØÑ Ô ßº Ì ÊÓÝ ËÓØÝ ÄÓÒÓÒ ½º ƺ ÅÓØÓÒ Ëº Ë ÂºÅº ÖÝ º Ä Ò Èº ÈÖÓÖغ ØÖÓ Ú ÓÒ¹ ÓÖ Ø Ú ÙÝ ÑÔÖº ÁÑ Ò Î ÓÒ ÓÑÔÙØÒ ½º ØÓ ÔÔÖº ˺º ÈÓÖ ÂººÏº ÅÝÛ Ò ÂºÈº Ö Ýº ÁÑÔÑÒØØÓÒ Ø Ó Ø ÔÑ ØÖÓ ÓÖØѺ ÁÒ ÂººÏº ÅÝÛ Ò ÂºÈº Ö Ý ØÓÖ ÅÓ ÊÓÒØÓÒ ÖÓÑ ËØÖÓ ÓÔ Ù Ô ß º ÅÁÌ ½½º ½¼ ˺º ÈÓÖ Âº ÈÓÖÖ ÂººÏº ÅÝÛ Ò ÂºÈº Ö Ýº ÔÖØÝ ÖÒØ Ô ØÞ ÓÒØÒÙØÝ Ò ÓÑÔÙØÒ ÒÓÙÖ ÓÖÖ ÔÓÒÒ º ÁÒ ÂººÏº ÅÝÛ Ò ÂºÈº Ö Ý ØÓÖ ÅÓ ÊÓÒØÓÒ ÖÓÑ ËØÖÓ ÓÔ Ù Ô ß º ÅÁÌ ½½º ½½ ˺ ˺ Î Ù ÓÖ Ø Òº È Ö Ø Ö ÊÔÓÖØ ÔÖØÑÒØ Ó ÒÒÖÒ ËÒ ÍÒÚÖ ØÝ Ó ÇÜÓÖ ½º ½ ź ËÓÒ Îº ÀÚ Ò Êº Óݺ ÁÑ ÈÖÓ Ò ÒÝ Ò ÅÒ Î ÓÒº ÔÑÒ Ò À ÓÑÔÙØÒ ½ º