spie.dvi

ÅÙÐØ ÒØ ÓÙÒ ÖÝ Ø Ø ÓÒ Ý Ø Ñ Û Ý ØÓ Ô Ö ÐÐ Ð Ñ ÔÖÓ Ò Èº ÐÐ Ø Îº ÊÓ Ò Âº Ì Ù ÓÐ Æ Ø ÓÒ Ð ³ÁÒ Ò ÙÖ Ö Ø Ä ÓÖ ØÓ Ö ³ÁÒ ÓÖÑ Ø ÕÙ ÁÒ Ù ØÖ ÐÐ Ì ÒÓÔ ÓÐ Ö Ø¹ÁÖÓ ¹ Ë Ø Ð ÈÓ ÒØ Ù Ð È Ò Ó ½ ¹ ¾ ¼ Ê ËÌ Ü Ö Ò Ñ Ð ÐÐ Ø ÖÓ Ò Ø Ù Ò º Ö ËÌÊ Ì ÁÒ Ø ÖØ Ð Û ÛÓÙÐ Ð ØÓ Ø Ø ÓÙÒ Ö Ó Ó Ø Û Ø Ø ÐÔ Ó ÑÙÐØ ÒØ Ý Ø Ñ Ñ ÙÔ Ó Ö Ø Ú ÒØ º Ì Ö Ø Ú ØÝ Ò Ú ÖÝ ÑÔÓÖØ ÒØ Ø ÒØ ³ Ú ÓÖ Ú ÖÝ ÑÔÐ Ô Ö ÔØ ÓÒ¹ Ø ÓÒµ Ø Ý Ú Ø Ô ØÝ Ò Ú ÖØ Ð ØÓ ÔØ ÐÓ ÐÐÝ ØÓ Û Ø Ø Ý ÓÒ Ö Ø Ö ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ø Ø ØÓ Ý Ø Ñ º Ò ÒØ Ò ÑÓÚ Ò Ø ÓÛÒ ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØº Ì Ú ÓÖ ÓÖ Ò ÒØ ÓÒ Ø Ó ÓÐÐÓÛ Ò Ø Ø Ö ØÒ Ö ÒØ Ò Ò Ö Ò Ø Ô Ø Ø Ñ Ø Ò ØÓ ÓÒ Ò Ò ÐÐ Ø ÒØ ³ Ö Ñ ÑÓÖÝº ÁØ Ô Ø Ø Ù ÓÖÖ ÔÓÒ ØÓ Û Ö ÓÙÒ Ò Ø Ñ º ÈÐ ÒÓØ Ø Ø Ò ÓÖ Ö ØÓ ÒÓ Ö Ø ÒØ Ø Ô Ø ØÙ ÐÐÝ ØÓÖ Ò Ø Ö Ñ ÑÓÖÝ ÓÒÐÝ Ø ÐÓÒ ÒÓÙ º Ì ÒÓØ ÓÒ Ó Ö Ñ ÑÓÖÝ Ú ÖÝ ÑÔÓÖØ ÒØ Ù Ø ÐÐÓÛ Ø ÒØ Ö Ø ÓÒ ÑÓÒ ÒØ Ò Ø ÓÓÖ ¹ Ò Ø ÓÒ Ó Ø Ö Ø ÓÒ º Ì ÒØ ØÙ ÐÐÝ Ù ÐÖ Ý ÓÙÒ ÓÖ Ò Ò Ò Û ÓÒ ÓÖ ÓÑÔÐ Ø Ø Ó ÐÖ Ý Ø Ø Ï Ú Ø Ø Ø Ý Ø Ñ ÓÒ «Ö ÒØ Ö Ý Ð Ñ Ò ÙØ Û ÐÐ ÓÒ ÝÒØ Ø Ò ÐÐÓÛ Ò Ò ÐÝ Ó Ø Ù Ó Ø Ò Ö ÙÐØ º Ì Ö ÙÐØ Ö ÔÖÓÑ Ò Ò Ô ÐÐÝ Øº ÇÙÖ ÑÙÐØ ÒØ Ý Ø Ñ Ò Ø Ø ÓÒ Ò Ð ¹ÔÖÓ ÓÖ ÓÑÔÙØ Ö Ò Ø Ò ÒÓØ Ø Ø Ø ÒÙÑ Ö Ó ÒØ Ò ÑÙÐ Ø ÓÒ Ò Ø Ö «Ø Ø ÕÙ Ð ØÝ Ó Ø Ö ÙÐØ ÒÓÖ ÈÍ Ø Ñ Ò ÖÝ ÓÖ Ñ ÒØ Ø ÓÒ Ó Ú Ò Ò º Ï Ø Ò Ø Ø Ø ÔÔÖÓ ÓÖ Ò Ð Ò Ø Ù Ó ÒØ Ò Ñ Ý Ù ØÓ ÑÔÐ Ñ ÒØ Ô Ö ÐÐ Ð Ñ ÔÖÓ Ò Ý Ò Ò ÓÖ Ò Ø Ò Ò ÒØ ØÓ ÔÖÓ ÓÖº ½º ÁÆÌÊÇ Í ÌÁÇÆ ÓÖ Ñ ÒÝ Ý Ö ÓÒØÓÙÖ Ø Ø ÓÒ ÓÒ Ó Ø ÑÓ Ø ÑÔÓÖØ ÒØ ÔÖÓ Ð Ñ Ò Ñ ÔÖÓ Ò Ò ÓÖ Ò Ø Ñ ÒÝ ÒØ ØÙ º Ì ØÙ Ö ÑÓ ØÐÝ ÓÒ ÓÒÚÓÐÙØ ÓÒ ÐØ Ö ÓÖ ÒÓÒ Ð Ò Ö ÐØ Ö ¾ º ÒÓØ Ö ØÝÔ Ó Ñ Ø Ó Ö ÒØÐÝ Ò Ø ÓÖ Ø Ø Ò ØÙÖ Ò Ñ º Ì Ó Ñ Ø Ó Ö ÓÒ ÑÙÐØ ÒØ Ý Ø Ñ ½ º ÁÒ Ø ÖØ Ð Û ÛÓÙÐ Ð ØÓ Ø Ø Ø Û Ø Ø ÐÔ Ó ÑÙÐØ ÒØ Ý Ø Ñ Ñ ÙÔ Ó Ö Ø Ú ÒØ º Ì Ö Ø Ú ØÝ Ò Ú ÖÝ ÑÔÓÖØ ÒØ Ø ÒØ ³ Ú ÓÖ Ú ÖÝ ÑÔÐ Ô Ö ÔØ ÓÒ¹ Ø ÓÒµ Ø Ý Ú Ø Ô ØÝ Ò Ú ÖØ Ð ØÓ ÔØ ÐÓ ÐÐÝ ØÓ Û Ø Ø Ý ÓÒ Ö Ø Ö ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ø Ø ØÓ Ý Ø Ñ º Ò ÒØ Ò ÑÓÚ Ò Ø ÓÛÒ ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØº Ì Ú ÓÖ ÓÖ Ò ÒØ ÓÒ Ø Ó ÓÐÐÓÛ Ò Ø Ø Ö ØÒ Ö ÒØ Ò Ò Ö Ò Ø Ô Ø Ø Ñ Ø Ò ØÓ ÓÒ Ò Ò ÐÐ Ø ÒØ ³ Ö Ñ ÑÓÖÝº ÁØ Ô Ø Ø Ù ÓÖÖ ÔÓÒ ØÓ Û Ö ÓÙÒ Ò Ø Ñ º Ì ÒÓØ ÓÒ Ó Ö Ñ ÑÓÖÝ Ú ÖÝ ÑÔÓÖØ ÒØ Ù Ø ÐÐÓÛ Ø ÒØ Ö Ø ÓÒ ÑÓÒ ÒØ Ò Ø ÓÓÖ Ò Ø ÓÒ Ó Ø Ö Ø ÓÒ º Ì ÒØ ØÙ ÐÐÝ Ù ÐÖ Ý ÓÙÒ ÓÖ Ò Ò Ò Û ÓÒ ÓÖ ÓÑÔÐ Ø Ø Ó ÐÖ Ý Ø Ø º Ï Ú Ø Ø Ø Ý Ø Ñ ÓÒ Ñ Ù Ò ÓÓÖ Ò ÓÐÓ Ð Ò Ñ Ó ÑÙ Ð Ø Ò Ø ÖÓÙ Ñ ÖÓ ÓÔ µ ÙØ Û ÐÐ ÓÒ ÝÒØ Ø Ò ÐÐÓÛ Ò Ò ÐÝ Ó Ø Ù Ó Ø Ò Ö ÙÐØ º ÁÒ Ø Ö Ñ Ò Ò Ô ÖØ Ó Ø Ô Ô Ö Û Û ÐÐ Ö Ø ÒØÖÓ Ù ØÙ Ð ÓÖ Ò Þ Ø ÓÒ Ó ÓÙÖ ÑÙÐØ ÒØ Ý Ø Ñº Ï Û ÐÐ Ø Ò ÓÙÒØ ÒØÓ Ø Ð ÓÖ Ø ÓÒ Ð ÑÓ ÙÐ Ó Ø ÒØ Ô Ý Ò Ø Ö Ú ÓÖ Ø Ö ØÙ ØÓÖ Ò Ø Ö Ò ÓÖ º

¾º ÇÊ ÆÁ ÌÁÇÆ Ç ÇÍÊ ÅÍÄÌÁ ÆÌ Ë ËÌ Å ÇÙÖ ÑÙÐØ ÒØ Ý Ø Ñ ÓÖ Ø Ø Ò Ñ ÙÔ Ó Ø Ö ÓÑÔÓÒ ÒØ Ô ÖØ Ø Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ó ÁÒØ Ö Ø Ú ÓÑÔÓÒ ÒØ Ó ÓÙÖ Ý Ø Ñ Ò Ø ÙÖ ½µ Ø ÒØ Ø ÝÒ ÖÓÒ Ö Û ÓÖ ØÖ Ø Û ÓÐ µ Ò Ø ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ø Ñ Ò Ø Ö Ñ ÑÓÖÝµº Ò ÒØ ØÙ ÐÐÝ Ô ÙÔ Ñ ÐÐ Ô ÖØ Ó Ø ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Perception Synchronyser End reaction Perceptions End perception Go to Write edge Agent Reaction Environment ÙÖ ½º ÊÁ ÑÓ Ð Ó ÓÙÖ ÑÙÐØ ÒØ Ý Ø Ñº Ò Ð Ó Ö ÕÙ Ö Ø Ö Ñ ÑÓÖÝº ÁØ Ö Ø ÓÖ Ò ØÓ Ø Ó Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ò Ø ÔÖ ÒØ Ø Ø º Ì Ü Ø Ú ÓÖ Ó Ò ÒØ Ø Ð ÙÖØ Ö ÓÒ Ò Ø ÖØ Ð º Ì Ö Ñ ÑÓÖÝ ÓÒØ Ò Ø Ø Ø Ò Ø Ö Ò ÓÖ º ÁØ Ò Ø Ø Ð Û Ø Ñ Ñ Ò ÓÒ Ø ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ò Û Ø ÒØ Ò Ö Ø Ø Ý Ú Ø Ø º ÌÓ ÐÐÓÛ ÒØ Ö Ø ÓÒ ÑÓÒ ÒØ Ø ÒØ Ö ÓÚ Ö Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Û ÐÐ Ú Ò ÓÖ ÖÓÑ Ø Ø Ñ ÑÓÖÝº Ì ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ò Û Ø ÒØ ÑÓÚ Ò ÒÝ Ö Ý Ð Ú Ð Ñ º ÑÙÐ Ø ÓÒ ÒÚÓÐÚ ÓÒ Ò Ø Ò ÖÓÑ Ø Ö Ñ ÑÓÖÝ ÓÒ Ò Ø Ò ÖÓÑ Ø ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ò Ú Ö Ð Ò Ø Ò ÖÓÑ ÒØ º Ì Ò Ø Ò ÖÓÑ ÒØ Ö Ò Ø ÐÐÝ ÔÐ Ø Ö Ò ÓÑ Ò Ø ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ò ÓØ Ö ÛÓÖ Ø Ñ µº º ÆÌ ÅÇ Ä Ï Ò ÙÖ ¾ Ø Ê ÔÖ ÒØ Ø Ø ÓÒ Ó ÁÒØ Ö Ø Ú ÓÑÔÓÒ ÒØ ÊÁ µ Ó ÓÒ ÒØº Ì Ò ÓÖ ÐÐÓÛ ÒØ ØÓ Ö Ú ÓÙØ Ö Ò ÓÖÑ Ø ÓÒº ÓÖ Ò ØÓ Ø Ø Ú Ò Ý Ø Ò ÓÖ Ø ÒØ ÖÒ Ð Ñ ÑÓÖÝ Ò Ø ÒØ ÖÒ Ð Ø Ø Ø ÒØ Ñ Ø ÓÒ Ò ÔÔÐ Ø Ñ Ø ÖÓÙ Ø ØÙ ØÓÖ Ó ØÓ Ò Ú ÒØÙ ÐÐÝ ÛÖ Ø µº À Ö Ø Ö Û Û ÐÐ Ò ÐÝ Ø ÓÒ Ð ÑÓ ÙÐ Ò Ô Ý Ø ÒØ ³ Ú ÓÖ Û ÐÐ Shared memory Sensor Internal state Perceptions Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3 + _ + _ Max Value Direction Decision maker Go to Write edge Internal memory ÙÖ ¾º ÊÁ ÑÓ Ð Ó ÓÙÖ ÒØ º Ø Ö Ò ÓÖ Ò ØÙ ØÓÖ º

º½º ÆÌ À ÎÁÇÊ ÁÒ ÓÙÖ Ý Ø Ñ Ø ÒØ Ò Ú Ú Ö Ð Ø Ø ÐÐÓÛ Ò Ø Ñ ØÓ ÑÓÚ ÓÒ Ñ ÓÖ Ø Ø Ò ÓÖ Ò ØÓ Ø Ø Ø ÕÙÓØ ÐÓÛº Ì Ý Ö Ò ÓÖ Ø Ø Ò ÓÖ ÒÝØ Ò Ð Ø ØÖ Ø ÙØ Ø Ý Ò Ð Ó Ø Ø ÙÖÚ ÖÐ ÐÐ Ô ÓÖ ÒÝ ÙÖÚ µº Ì Ø Ø ÓÒ ØÖ Ø Ý Ø ÓÐÐÓÛ Ò ½¹ Ò ÒØ Ò Ø ÐÐÝ ÔÐ Ø Ö Ò ÓÑ Ò Ø Ñ Ò Ø Ò ÕÙ Ö Ø Ø ØÙ Ó ÆÓ º ÁÒ ÓØ Ö ÛÓÖ Ø ÓÒÐÝ Ò «ÖÓÙÒ Ö Ò ÓÖ Ò ÓÒ Û Ø ÓÙÐ ØØÐ º ¾¹ ÓÓÒ Ø ÒØ ÓÒ Ö ÓÖ Ò ØÓ Ø Ö ÓÐ Ø Ø Ø ÐÓ Ø ÓÒ Ò ÙÖ µ Ø ÕÙ Ö Ø Ø ØÙ Ó Ë ØØÐ º ¹ ÁØ ÐÓ Ø Ø ØÙ Ó Ë ØØÐ ÓÓÒ Ø ÓÒ Ö ÒÓØ Ò ÓÒ Ò ÒÝÑÓÖ ÓÖ Ø Ø Ø Ñ Ý ÓÐÐ Û Ø Ò ØÓÖ Ò Ø Ö Ñ ÑÓÖÝ ÓÖ Ø Ó ¼¹ Ö Ð ÖÓØ Ø ÓÒº Ì Ò Ø ÒØ ÓÐÐÓÛ Ö Ò ÓÖ Ò Ø Ö Ñ ÑÓÖÝµ Ò Ö ÓÖ Ø º ÁØ ÕÙ Ö Ø Ø ØÙ Ó Ê ÓÖ Ö º ¹ ÓÓÒ Ø ÒØ ÓÒ Ö Ø ÒÓØ ÐÓ Ø ÓÒ Ò ÒÝÑÓÖ ÓÖ Ø Ø Ø Ñ Ý ÓÐÐ Û Ø Ò ØÓÖ Ò Ø Ö Ñ ÑÓÖÝ ÓÖ Ø Ö Ø Ø ÖØ Ó Ø Ö ÓÖ Ø ÕÙ Ö Ø Ø ØÙ Ó Å Ö Ö º ÁØ ÛÖ Ø Ø ÒØ Ö Ô Ø ØÓ Ø Ö Ñ ÑÓÖÝ ÖÓÑ Ø ÑÓÑ ÒØ Ø ØÙÖÒ º ÈÐ ÒÓØ Ø Ø Ò ÓÖ Ö ØÓ ÒÓ Ö Ø ÒØ Ø Ô Ø ØÙ ÐÐÝ Ö ÓÖ ÓÒÐÝ Ø ÐÓÒ ÒÓÙ º ¹ Ø Ö Ú Ò ÛÖ ØØ Ò Ø Ô Ø ØÓ Ø Ö Ñ ÑÓÖÝ Ø ØÖ ØÓ Ñ Ö ÓÙØ Ò Û ØÓ Ó ÓÒ Ø Û Ý Ö Ö Ø Ø µº Á Ø Ò ÓÒ Ø ÕÙ Ö Ø Ø ØÙ Ó Ê ÓÖ Ö º Á Ø Ó ÒÓØ Ø Ò Ø Ð Þ Ý Ö ÐÓ Ø Ò Ø Ð Ø Ö Ò ÓÑ ÓÒ Ø Ñ Ò ÕÙ Ö Ø Ø ØÙ Ó ÆÓ º ÁÒ Ø ÓÖ Ñ Ö Ò ÓÙØ Ò Û Ò ÒØ ÓÐÐÓÛ Ø Ñ Ø Ó ÕÙÓØ ÐÓÛ ¹ ÁØ ÓÑ ØÓ Ø Ò Ø ÐÐ ÙÖ ¹ µº ¹ ÁØ Ö Ø ÓØ Ö Ò ÓÖ ØÓ Ð ØÓ Ò ÓØ Ö ÙÖ ¹ µº ¹ Ë ÓÙÐ Ø Ó ÓÒ Ö Ø Ø Ø Ò Û ÙÖ ¹µº ¹ ÁØ ØØÐ Ò Ø ÔÖÓÐÓÒ Ø ÓÒ Ó Ø Ð ØØ Ö Ó ØÓ ÓÒØ ÒÙ Ñ ÑÓÖ Þ Ò ÙÖ ¹ µº Ì Ø Ñ Ø Ó max gradient possible max gradient detected 1 1 Average 0 1 2 3 Threshold time 0 ÙÖ º ÒØ³ ÒØ ÖÒ Ð Ñ ÑÓÖÝº Agent Detected edge (a) (b) (c) (d) ÙÖ º ÒØ³ Ø Ø ÓÖ Ñ Ö Ò ÓÙØ Ò Û º ÐÐÓÛ Ø ÒØ ØÓ Û ÓÐÐÝ Ñ ÑÓÖ Þ ÔÓÐÝ ÓÒ Ò Ú Ò Ñ ÑÓÖ Þ ÙÖÚ Ø ÖÓÙ Ù Ú Ñ Ö Ò Ò Ö ØØÐ Ñ ÒØ º Ì Ò Ø Ø Ø Ñ Ò ÓÛ ÐÓÛ Ú ÑÓÖ ÓÖÑ Ð Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ó Ò ÒØ³ Ú ÓÖ ÙÖ µº

Searcher Edege inscribed Marker There is no edge to be seen If the edge is not long enough if the edge is long enough Inscribe the edge in the shared memory Init. Initialised Nose Find an already detected edge Edge in sight No edge in sight, move on Edge spotted Filter Collision with an edge or not to be on an edge or find the start of its memorized edge Move around the edge Settled Recorder Collision with an already detected edge or not to be on an edge anymore or have made a 2 self rotation Turn back Memorize the edge by retracing one s steps º¾º ÆÌË³ Ë ÆËÇÊË ÙÖ º Ò Ø Ø Ø Ñ Ò Ö Ò Ò ÒØ³ Ú ÓÙÖº Ì ÒØ ³ Ò ÓÖ Ö Ú ÒØÓ ØÛÓ ÖÓÙÔ º Ì Ò ÓÖ Ô ÖÑ ØØ Ò ØÓ ÜØÖ Ø Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÖÓÑ Ø Ö Ñ ÑÓÖÝ Ò Ø Ö Ø ÖÓÙÔ Û ÐÐÓÛ Ø ÒØ ØÓ ÒÓÛ Ø ÐÖ Ý Ø Ø º Ì ÓÒ ÖÓÙÔ ÓÖÖ ÔÓÒ ØÓ Ø Ò ÓÖ ÓÒ Ø Ñ º ÈÐ ÒÓØ Ø Ø Ò ÓÖ Ñ Ý Ø Ð Ñ ÙÔ Ó ÓØ Ö Ò ÓÖ º Ì Ñ ÐÐ Ø Ò ÓÖ ÓÖÖ ÔÓÒ ØÓ Ø ÙÒ Ø Ò ÓÖ Ø Ø ØÓ Ý ØÓ Ø Ò ÓÖ Ø Ø Ö ØÐÝ Ø Ø Ö ØÒ Ó Ò Ñ Ô Ü Ð ÓÖ Ó Ø Ö Ñ ÑÓÖÝº Ì Ò ÓÖ Ò Ø Ö Ñ ÑÓÖÝ Ú ÖÝ ÑÔÐ Ò Ó Ö Ø Ñ ÙÔ Ó ÓÒ Ò Ð ÙÒ Ø Ò ÓÖº ÇÒ Ø ÓØ Ö Ò Ø Ò ÓÖ ÓÒ Ñ ÑÓÖ ÓÑÔÐ Üº ÁØ Ñ ÙÔ Ò Ó Ø Ö ÓÖ ÑÓÖ Ö Û Ø Ñ ÐÚ Ö Ñ ÙÔ Ó Ø Ó ÙÒ Ø Ò ÓÖ º Ì Ö Ö ÐÓ Ø ÓÒ Ø ÖÓÒØ Ô ÖØ Ó Ø ÒØ ÑÓØ ÓÒÛ µ Ò ÒÐ Ò Ø Ò Ó Ð ÕÙ Ò Ð Û Ø Ö Ö ØÓ Ø Ò ÜØº Ö ÙÔ Ø Ú ÐÙ Ø Ö Ý Ø ÙÒ Ø Ò ÓÖ Ñ Ò Ø ÙÔº Ì Ò ÓÖ ÓÒ Ø Ñ Ø Ò Ø Ñ Ø Ø «Ö Ò ØÛ Ò Ø Ú ÐÙ Ó ØÛÓ Ù Ú Ö Ö Ø Ò Ò ÓÒÐÝ Ø ÑÓ Ø ÑÔÓÖØ ÒØ Ú ÐÙ Û ÓÖÖ ÔÓÒ ØÓ Ø Ò ÙÐ Ö ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø ÑÓ Ø ÔÖÓÒÓÙÒ º Ì ÙÒ Ø Ò ÓÖ Ö Ø Ò Ø ÓÖÑ Ó Ö Ó ØÓ ÚÓÖ Ø Ø Ø ÓÒ Ó Ö Ø Ð Ò Ö º ÈÐ ÒÓØ Ø Ø Ø Û Ý Ø Ø Ò Ò ÓÖ Ò ØÓ Ø ÔÔÐ Ø ÓÒº ÙÖ Ú Ù ÑÓÖ Ø Ð ÓÙØ Ø Ò ÓÖ Ò Ù º Ï Ö Ü Ýµ ¾ ÁÊ ¾ ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø ÒØ Ò Ø ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ ¾ ¼ ¾ Ø Ò ØÛ Ò ÓÔÔÓ Ø Ö ¾ ¼ ¾ Ø Ò ØÛ Ò ØÛÓ Ù Ú Ö Ä ¾ ÁÆ Ð Ò Ø Ó Ö ¾ ¼ ¾ ¾ ÁÆ Ò Ü Ó Ø Ö ¾ ¼ Ä ½ ¾ ÁÆ Ò Ü Ó Ø ÙÒ Ø Ò ÓÖ Ò Ø Ö ¾ ¼ Ñ Ü ¾ ÁÆ Ú ÐÙ Ó ÙÒ Ø Ò ÓÖ Ì Ò ÓÖ Ô ÖÑ ØØ Ò ØÓ ÜØÖ Ø Ø Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÖÓÑ Ø Ö Ñ ÑÓÖÝ ÕÙ Ð ØÓ ¼ ÒÓ ÓÙÒ Ò ÕÙ Ð ØÓ ½ ÓØ ÖÛ º Ì Ò ÓÖ Ô ÖÑ ØØ Ò ØÓ ÜØÖ Ø Ø Ö Ò ÓÖ Ñ ÒØ Ó Ò ÖÓÑ Ø Ö Ñ ÑÓÖÝ ÕÙ Ð ØÓ Ø ÙÑ Ó Ø ÒØ Ò Ø ËÁµ ÓÙÒ Ò ÙÒ Ø Ò ÓÖ º Ì Ò ÓÖ ÓÒ Ø Ñ Ñ ÙÔ Ó ÙÒ Ø Ò ÓÖ Ø Ö Ò Ö º Ó Ø ÙÒ Ø Ò ÓÖ ÕÙ Ð ØÓ Ø ÒØ Ò ØÝ Ó Ø Ö ØÒ ÓÙÒ ÓÒ Ø Ñ Ò Ö ÕÙ Ð ØÓ Ø ÙÑ Ó Ø ÒØ Ò Ø ÓÙÒ Ò ÙÒ Ø

Sensor on the image made up unit sensors gathered in three bars C 0,j x,y Sensor permitting to extract edge information from the shared memory x,y L b 0 b 1 b 2 Θ Θ s Θ b 0 Ò ÓÖ Ñ Ò Ø ÙÔ Sensor to extract edge reinforcement from the shared memory ÙÖ º ÒØ ³ Ò ÓÖ º Ä ½ ¾ Æ Ú ÐÙ Ó Ö ¼ Ì Ò ÓÖ ÓÒ Ø Ñ ØÛÓ Ú ÐÙ º Ì Ö Ø ÓÒ ÓÖÖ ÔÓÒ ØÓ Ò Ð Ò Ø ÓÒ ÓÒ Ø Ú ÐÙ Ó Ø Ñ Ü ÑÙÑ ÓÙÒ Ö ÒØº Ï Ö Ö ÒØ ½ µ ¾µ ½µ Ö ÒØ Ñ Ü ËÁ Ø Ò Ö ÒØ Ñ Ü Ñ Ü Ö ÒØ µ µ Ñ Ü ½ Ñ Ü µ ¾ µ Ð ¼ µ º º ÆÌË³ ÌÍ ÌÇÊË Ò ÒØ Ñ ÙÔ Ó ÓÙÖ ØÙ ØÓÖ º ÌÛÓ Ó Ø ØÙ ØÓÖ ÐÐÓÛ Ø ÒØ ØÓ ÑÓÚ ÖÓÙÒ Ò Ø ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØº Ì Ö Ø ÓÒ ÐÐÓÛ Ø ØÓ ØÙÖÒ ÖÓÙÒ Ò Ø ÓÒ ÓÒ ØÓ ÑÓÚ ÓÖÛ Ö º Ì Ø Ö ØÙ ØÓÖ ÐÐÓÛ Ø ØÓ ÛÖ Ø Ø Ø Ø Ø ØÓ Ø ÒØ ³ Ö Ñ ÑÓÖÝº Ì ÓÙÖØ ØÙ ØÓÖ ÛÖ Ø Ø Ö Ò ÓÖ Ñ ÒØ ÒØÓ Ø Ö Ñ ÑÓÖÝº Ï Ú ÔÔÐ Ø Ø ÑÙÐØ ÒØ Ý Ø Ñ ÓÒ «Ö ÒØ ØÝÔ Ó Ñ º Ì Ö ÙÐØ Ö Ú Ò Ö Ø Öº

º Ê ËÍÄÌË Ì Ð Ø Ô ÖØ Ø ÓÙØ Û ÑÙÐ Ø ÓÒ Ö ÙÐØ ÓÒ «Ö ÒØ ØÝÔ Ó Ñ Ò ÓÓÖ Ò ÓÐÓ Ð Ò µº Ï Û ÐÐ Ð Ó Ù Ñ Ø Ö ÙÐØ Ó ÓÑÔÙØ Ö¹ Ò Ö Ø Ñ ÐÐÓÛ Ò ØÓ Ò ÐÝÞ Ø Ö ÙÐØ º ÁÒ Ø ÑÙÐ Ø ÓÒ Ø Ô Ö Ñ Ø Ö Ú Ø ÓÐÐÓÛ Ò Ú ÐÙ Ä ¾ ¼ Ø Ö ÓÐ ¼ ¼ Ñ Ñ Ò ÓÒ ½¾ ½¾ Ò ¾ Ö Ý Ð Ú Ð º½º ÇÅÈÍÌ Ê¹ Æ Ê Ì ÁÅ Æ ÁÅ Ç Æ Ç Á (A) (B) (C) (D) ÙÖ º ÇÖ Ò Ð Ñ Ò Ö ÙÐØ Ó Ø Ò Ï Ø Ø ÐÐ Ø Ö Ø Ø Ò Ø ÓÑÔÙØ Ö¹ Ò Ö Ø Ñ º ¹ ¹ µº Ú Ò Ø Ñ Ò ÙÖ ¹ Ï Ò Ø ÒØ ÛÓÖ Ò ÓÒ Ø Ñ µº Ï Ò Ø ÙÖ ¹ Ø Ø ÑÓ Ø Ó Ó Ø ÓÙÒ Ö Ú Ò Ø Ø º º¾º Î ÊÁ ÌÁÇÆË Ç ÆÌË³ È Ê Å Ì ÊË Ú Ò Ø Ñ Ò ÙÖ ¹ º Ì Ö ÑÓÖ ÙÞÞÝ Ø Ò Ø ÓØ Ö Ü ÑÔÐ º Ì Ý Ö ÑÓÖ ÆÙÐØ ØÓ Ø Ø Û Ø ÓÙÖ Ý Ø Ñ º ¹ µ Ú Ò Û Ö Ø Ø Ö ÓÐ Ø Ö ÓÐ ¼º¼ µ º ¹ µº Ï Ò Ø Ö Û º ¹ µ ÓÙÖ Ý Ø Ñ Ø Ø Ø Ñ ÕÙ ÐÝº ÌÓ Ú Ø Ö Ø Ö ÙÐØ º ¹ µ Ø Ô Ó Ø ÒØ ÕÙ Ð ØÓ ½ Ô Ü Ð ÓÖ Ø Ñ Ø Ôº Ì ÙÖ Ø ÓÒ ØÛ Ò Ò ½¼ ÓÒ º ÇÒ Ø ÙÖ ¹ Ø Ô Ó Ø ÒØ ÕÙ Ð ØÓ ½¼ Ô Ü Ð ÓÖ Ø Ñ Ø Ôº Ì ÙÖ Ø ÓÒ ØÛ Ò ½ Ò ¾ ÓÒ º Ï Ú Ñ Ø Ñ ÙÖ ÓÒ Ø Ê ¼¼¼ Ñ ÖÓÔÖÓ ÓÖ Ø ½ ¼ ÅÀÞº

(A) (B) (C) (D) (E) ÙÖ º ÇÖ Ò Ð Ñ Ò Ö ÙÐØ Ó Ø Ò (F) º ÇÆ ÄÍËÁÇÆ Ï Ú ÒØÖÓ Ù ÑÙÐØ ÒØ Ý Ø Ñ ÓÖ Ø Ø ÓÒº ÁÒ ÓÙÖ Ý Ø Ñ Ø ÒØ Ö Ö Ø Ú Ò Ø ÒØ Ö Ø ÓÒ ÓÒ Ø ÖÓÙ Ö Ñ ÑÓÖÝ ÐÐÓÛ Ò ØÓÖ Ó ÓÙÒ º Ì Ö ÙÐØ Ö ÔÖÓÑ Ò Ø ÓÙ Û Ú ÒÓØ ÙÐØ Û Ð Ø Ø Ò ÙÞÞÝ º ËÔ Ð Þ ÒØ ÓÙÐ Ò ÓÖ Ù º ÇÙÖ ÑÙÐØ ÒØ Ý Ø Ñ Ò Ø Ø ÓÒ Ò Ð ¹ÔÖÓ ÓÖ ÓÑÔÙØ Ö Ò Ø Ò ÒÓØ Ø Ø Ø ÒÙÑ Ö Ó ÒØ Ò ÑÙÐ Ø ÓÒ Ò Ø Ö «Ø Ø ÕÙ Ð ØÝ Ó Ø Ö ÙÐØ ÒÓÖ ÈÍ Ø Ñ Ò ÖÝ ÓÖ Ñ ÒØ Ø ÓÒ Ó Ú Ò Ò º Ì ØÖÙ ÙÔ ØÓ Ñ Ü ÑÙÑ ÒÙÑ Ö Ó ÒØ ÓÖ Ø ÖÛ Ö Ø Ô Ö ÓÖÑ Ò Ö Ø ÒÙÑ Ö Ó ÒØ ÒÖ º Ï Ø Ò Ø Ø Ø ÔÔÖÓ ÓÖ Ò Ð Ò Ø Ù Ó ÒØ Ò Ñ Ý Ù ØÓ ÑÔÐ Ñ ÒØ Ô Ö ÐÐ Ð Ñ ÔÖÓ Ò Ý Ò Ò ÓÖ Ò Ø Ò Ò ÒØ ØÓ ÔÖÓ ÓÖº Ê Ö Ò ½ Çº Ó Ö Ò º Ñ Þ Ùº ËÁ Ò Ö Ø ØÙÖ ÓÖ ËÓ Ð Ò ÁÒ Ú Ù Ð ÓÒØÖÓÐ Ò Ø ÔÔÐ Ø ÓÒ ØÓ ÓÑÔÙØ Ö Ú ÓÒ º Å Å Ï ÓÒ Ö Ò Ç Ò Ò Ñ Ö Ù Ù Ø ¾¹ ½ º ¾ Âº º ÒÒÝº ÓÑÔÙØ Ø ÓÒ Ð ÔÔÖÓ ØÓ Ø Ø ÓÒ º Á ÌÖ Ò º ÓÒ È ÅÁ ÎÓÐº ÆÓ ÔÔ ¹ ½ º º Ñ Þ Ù Çº Ó Ö Ò ÂºÄº ÃÓÒ Ò º Í Ò ÒØ Ö Ø ÓÒ ÔÖÓØÓÓÐ ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ú ÓÒ Ý Ø Ñ º Á ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð ÓÒ Ö Ò ÓÒ ËÝ Ø Ñ Å Ò Ò Ý ÖÒ Ø Ë Ò ÒØÓÒ Ó ½ º ÂºÄº Ò Ù ÓÙÖ Ò Ëº Ó º ÓÐÐ Ø Ú Ô ØØ ÖÒ Ò ÓÒ¹Ñ Ò º ÓÐÓ Ý Ø ÓÐÓ Ý Ò ÚÓÐÙØ ÓÒ ÎÓÐº ½ ÔÔº ¾ ¹ ½½ ½ º Âº Ö Öº ÅÙÐØ ÒØ Ý Ø Ñ Ò Ö Ò µº ÁÒØ Ö Ø ÓÒ ½ º º Å ÖÖ Ò ºÀ Ð Ö Ø º Ì ÓÖÝ Ó Ø Ø ÓÒ º ÈÖÓº ÊÓÝº ËÓº ÄÓÒ ÓÒ ¹¾¼ ÔÔ ½ ¹¾½ ½ ¼ ÂºÅºË ÈÖ Û ØØº Ç Ø Ò Ò Ñ ÒØ Ò ÜØÖ Ø ÓÒ º È ØÙÖ ÈÖÓ Ò Ò È Ý ÓÔ ØÓÖ Ñ ÈÖ ÄÓÒ ÓÒ ÔÔ ¹½ ½ ¼

Âº Ë Ò Ò Ëº Ø Òº Ò ÓÔØ Ñ Ð Ð Ò Ö ÓÔ Ö ØÓÖ ÓÖ Ø Ô Ø Ø ÓÒ º Î ÁÈ Ö Ô Ð ÑÓ Ð Ò Ñ ÔÖÓ Ò ÎÓÐº ÆÓ ¾ ÔÔº ½½¾¹½ ½ ¾º Äº ËØ Ð º ÓÓÔ Ö Ø ÓÒ ØÛ Ò ØÖ ÙØ ÒØ Ø ÖÓÙ Ð ¹ÓÖ Ò Þ Ø ÓÒ º Ð Ú Ö»ÆÓÖØ ¹ÀÓÐÐ Ò ½ º