ÊÓÓÙÔ³ ½¼µ ÌÑ ÖÔØÓÒ Í¹ØÖ ËÚÒ Ò ÖÒÖ ÖĐÓØ Ð ÊÙÐ ÊÓ ÈØÖ Ö ÏÓÐ ÄÒ ØÖÓØ ÅÒÙÐ ÅÐÓ ÅÖ ÈÖÖ ÒÖ Ë ÅÖ ËÑÓÒ ÅÖØÒ ËÔÖÒÐ Ò ÇÐÚÖ ÌÒÓ Ö ÍÒÚÖ ØÝ Ó ÖÐÒ ÁÒ ØØÙØ Ó ÓÑÔÙØÖ ËÒ ÌÙ ØÖº ½½ ÖÐÒ ÖÑÒÝ ÒÖÓØ ÖÓ ÐÒÑÐÓÔÖÖ ÑÓÒ ÔÖÒÐØÒÓ ÒºÙ¹ÖÐÒº ØØÔ»»ÛÛÛºÒºÙ¹ÖÐÒº»Ò»ÊÓÓÙÔ ØÖغ Ì ÔÔÖ Ö Ø ØÑ Í¹ØÖ ØØ ÕÙÐ ÓÖ Ø ÊÓÓÙÔ³ ½¼¹ÐÙ ÓÑÔØØÓÒº ØÖ ÔÖ ÒØÒ Ø ÑÒÐ Ò ÐØÖÐ Ò Ó ÓÙÖ ÖÓÓØ Ø ÔÔÖ ÜÔÐÒ Ø ÖÖÐ ÓÒØÖÓÐ ÖØØÙÖ Û ÒÖØ Ø ÚÓÖ Ó ÒÚÙÐ ÒØ Ò Ø ØѺ Ì ÖØÚ ÔÔÖÓ ÑÒÐÝ ÓÒ Ø ÙÐ ÝÒÑ ÓÒÔØ ÚÐÓÔ Ý Àº ÂĐÖº ÁÒ ØÓÒ Ø ÔÔÖ Ö ÓÛ Û ÓÐÚ Ø ÔÖÓÐÑ Ó Ú ÓÒ Ò ÖÓ ÓÑÑÙÒØÓÒº ½ ÁÒØÖÓÙØÓÒ ÇÙÖ ÖÓÙÔ Ö Ø ØÑ ÔÖØÔÒØ Ò Ø ÊÓÓÙÔ ÓÑÔØØÓÒº Ï Ñ ÒØÖ Ø Ò ÊÓÓÙÔ Ò ÔÖÒ ³º ÌÓ ÔÖÔÖ ÓÖ Ø ÓÑÔØØÓÒ Û Ö Ø ÒÐÝÞ Ø «ÖÒØ ÔÔÖÓ Ó ÓØÖ ØÑ Ò ÑÒÖº ÁÒ ÙØÙÑÒ ³ Û ØÖØ ØÓ ÓÒ ØÖÙØ ÖÓÓØ ÓÖ Ø ½¼ ÐÙ Ò ØÓ Ò ÓØÛÖ ÓÖ Ú ÓÒ ÓÒØÖÓÐ Ò ÓÑÑÙÒØÓÒº ÆÓÛ Ø ÑÒ ÓÑÔÓÒÒØ Ö ÛÓÖÒ Ò Û Ö Ù Ò Ø ÖÑÒÒ ØÑ ØÓ Ö Ò Ø ÒÖØ ÚÓÖ º ÇÙÖ ÑÒ ÑÓØÚØÓÒ ØÓ ÔÖØÔØ Ò ÊÓÓÙÔ ØÓ Ù Ø ÔÐØÓÖÑ ÓÖ ÚÐÓÔÒ ÔÔÖÓ ÓÖ ÔÖÓÐÑ Ð Ú ÓÒ Ò ÓÒØÖÓÐ Ù Ò ÒÙÖÐ ÒØÛÓÖ Ò ÐÖÒÒ ¾ º ¾ ÅÒÐ Ò ÇÙÖ ÖÓÓØ Ö Ò Ò ÓÑÔÐÒ ÛØ Ø ÒÛ ½¼ Þ ÖÙÐØÓÒ º Ï ÙÐØ ÓÙÖ ÒØÐ Ð ÔÐÝÖ Ò ÓÐ ÔÖº ÐÐ ÖÓÓØ Ú ØÐ ÐÙ¹ ÑÒÙÑ ÖÑ ØØ ÔÖÓØØ Ø Ò ØÚ ÒÒÖ ÔÖØ º ÌÝ Ú «ÖÒØÐ ÖÚ ÛØ ØÛÓ ØÚ ÛÐ Ò Ø ÑÐ Ò Ö ÙÔÔÓÖØ Ý ÓÒ ÓÖ ØÛÓ Ô Ú ÔÖ ØØ Ò ÖÓØØ Ò ÒÝ ÖØÓÒº ÌÛÓ ÙÐÖ ¹ÑÓØÓÖ ÐÐÓÛ ÓÖ ÑÜÑÙÑ Ô Ó ÓÙØ ½ Ñ» º Ì ÑÓØÓÖ Ú Ò ÒØÖØ ½½ Ö Ò Ò ÑÔÙÐ ÒÖØÓÖ ÛØ ½ Ø ÔÖ ÖÚÓÐÙØÓÒº
¾ ˺ Ò Ø Ðº ÐØÖÐ Ò ÓÖ ÐÓÐ ÓÒØÖÓÐ Û Ù ¹ÓÒØÖÓÐ ÙÒØ ÖÓÑ ÓÒÖ ÐØÖÓÒ º ÌÝ ÒÐÙ ÅÓØÓÖÓÐ ÑÖÓÓÒØÖÓÐÐÖ À¼ ÖÙÒÒÒ Ø ÅÀÞ ÛØ Ã ÈÊÇÅ ÓÖ ÔÖÓÖÑ ØÓÖ ØÛÓ ÔÙÐ ¹ÐÒØ ÑÓÙÐØ ÓÙØÔÙØ ÓÖ ÑÓØÓÖ ÓÒØÖÓÐ Ê˹ ¾ ¾ ÖÐ ÒØÖ Ö ÖÙÒÒÒ ÓÙÒØÖ ÛØ ØÑÖ ÙÒØÓÒ ÒÐÓ ÒÔÙØ Ò ØÐ Á»ÇºÌ ÙÒØ Ö ØØ ØÓ Ù ØÓÑ ÓÖ ÓÒØÒÒ ØÐÞ ÔÓÛÖ ÙÔÔÐÝ ÙйÀ¹Ö ÑÓØÓÖ ÖÚÖ Ä¾ Ò ÖÓ ØÖÒ ÚÖ Ë¾¼¼ ÖÓÑ ÊÓ ÓÑÑÙÒØÓÒ ËÝ ØÑ ÛÓÖÒ Ò Ø ÅÀÞ Òº Ì ÖÓÓØ Ö ÔÓÛÖ Ý Æ¹ÅÀ ÖÖÐ ÑÒÓÒ ØØÖ º ÎÓ Ì ÓÒÐÝ ÔÝ Ð Ò ÓÖ ÓÖ ÓÙÖ ÓÒØÖÓÐ ÓØÛÖ Ë¹ÎÀË ÑÖ ØØ ÐÓÓ ÖÓÑ ÓÚ Ø Ø ÔÐÝÖÓÙÒ Ò ÓÙØÔÙØ ÚÓ ØÖÑ Ò ÆÌË ÓÖÑغ Í Ò ÈÁ¹ÖÑÖÖ Û ÒÔÙØ Ø Ñ ÒØÓ È ÖÙÒÒÒ Å˹ÏÒÓÛ º Ï ÔØÙÖ Ê¹Ñ Ó Þ ¼Ü¼ Ø ÖØ Ó ¼ Ô Ò ÒØÖÔÖØ ØÑ ØÓ ÜØÖØ Ø ÖÐÚÒØ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÙØ Ø ÛÓÖк ËÒ Ø ÐÐ ÛÐÐ Ø ÖÓÓØ Ö ÓÐÓÖ¹Ó Û Ò ÓÙÖ Ú ÓÒ ÓØÛÖ ØÓ Ò Ò ØÖ ÑÙÐØÔÐ ÓÐÓÖ ÓØ º Ì ÓØ Ö Ø ÓÖÒ ÐÐ Ò Ø ÖÓÓØ ØØ Ú Ò ÑÖ ÛØ ÓÐÓÖ ÓØ Ò ØÓÒ ØÓ Ø ÝÐÐÓÛ ÓÖ ÐÙ ØÑ Ðк ÌÓ ØÖ Ø ÓØ Û ÔÖØ ØÖ ÔÓ ØÓÒ Ò Ø ÒÜØ ÖÑ Ò ØÒ Ò ÔØ Ø ÚÓ Ñ Ö Ø Ø ÑÐÐ ÛÒÓÛ ÒØÖ ÖÓÙÒ Ø ÔÖØ ÔÓ ØÓÒº Ï Ù Ò ÔØÚ ØÙÖØÓÒ ØÖ ÓÐ Ò ÒØÒ ØÝ ØÖ ÓÐ ØÓ ÔÖØ Ø ÓØ ÖÓÑ Ø ÖÓÙÒº Ì ÛÒÓÛ Þ ÒÖ Ò ÐÖÖ ÔÓÖØÓÒ Ó Ø Ñ Ö ÒÚ ØØ ÓÒÐÝ Ò ÓØ ÒÓØ ÓÙÒº Ì ÓÒ ÛØÖ ÓÖ ÒÓØ Ø ÓØ ÔÖ ÒØ Ñ ÓÒ Ø Ó ÕÙÐØÝ Ñ ÙÖ ØØ Ø ÒØÓ ÓÙÒØ Ø Ù Ò Þ ØÒ ØÓ Ø ÑÓÐ Ò ÓÑØÖÐ ÔÐÙ ÐØݺ ÏÒ Û Ò Ø Ö ÓØ Û ÔØ ÓÙÖ ÑÓÐ Ó Ø ÛÓÖÐ Ù Ò Ø Ñ ÙÖ ÔÖÑØÖ Ù ÔÓ ØÓÒ ÓÐÓÖ Ò Þº ÓÖ Ó ÓÙÖ ÖÓÓØ Û ÓÑÔÙØ ÐÓÐ ÚÛ ØØ Ù ÒÔÙØ ÓÖ Ø ÓÒØÖÓÐ ÓØÛÖº ÚÓÖ ÁÒ ½¾ Ø ÔÖÓÖÑÑÒ ÐÒÙ ÈÄ Û ÚÐÓÔ Ý ËØÐ Ò ÎÖØÓѹ ÑÒ ÓÖ Ø ØÑÙÐÙ ÖÚÒ ÓÒØÖÓÐ Ó ÙØÓÒÓÑÓÙ ÒØ º Ì ÐÒÙ Ò Ù Ý ÒÙÑÖ Ó ÖÓÙÔ ÛÓÖÒ Ò ÚÓÖ ÓÖÒØ ÖÓÓØ º ÁØ ÐÐÓÛ Ø ÖÔØÓÒ Ó ÔÖÐÐÐ ÔÖÓ ØØ ÖØ ØÓ Ò ÓÖ ÖÒ Ý Ò ÙÒÒ Ø ØÙØÓÖ º ÅÒÝ ÔÖÑØÚ ÚÓÖ Ð ØÜ Ö ÐÝ ÓÖ¹ ÑÙÐØ Ò Ù ÖÑÛÓÖº ÇÒ Ø ÓØÖ Ò Ø ÆÙÐØ ØÓ ÑÔÐÑÒØ ÑÓÖ ÓÑÔÐÜ ÚÓÖ Ò ÈÄ ØØ Ò ÒÓÖÑØÓÒ ÓÙØ ÐÓÛ Ò Ò Ø ÒÚÖÓÒÑÒغ
͹ØÖ slow medium fast Sensors Behaviors Actuators Internal Feedback º ½º ËØ Ó Ø ÓÒØÖÓÐ ÖØØÙÖº Ì ÙÐ ÝÒÑ ÓÒØÖÓÐ ÖØØÙÖ ÚÐÓÔ Ý ÀÖÖØ ÂĐÖ Ö ÖØÚ ÚÓÖ Ò ÖÖÝ Ó ÓÒØÖÓÐ ÔÖÓ º ÐÝÖ Ó Ø Ý ØÑ ÔÖØØÓÒ ÒØÓ ØÛÓ ÑÓÙÐ Ø ØÚØÓÒ ÝÒÑ ØØ ØÖÑÒ ÛØÖ ÓÖ ÒÓØ ÚÓÖ ØÖ ØÓ Ò ÙÒ ØÙØÓÖ Ò Ø ØÖØ ÝÒÑ ØØ ØÖÑÒ ØÖÒØ Ò ÖØÓÒ Ó ØØ Ò ÙÒº Ì «ÖÒØ ÐÚÐ Ó Ø ÖÖÝ ÓÖÖ ÔÓÒ ØÓ «ÖÒØ ØÑ Ð º Ì Ö ÐÚÐ ÚÓÖ ÓÒ ÙÖ Ø ÐÓÛÖ ÐÚÐ ÓÒØÖÓÐ ÐÓÓÔ Ú ØÚØÓÒ ØÓÖ ØØ ØÖÑÒ Ø ÑÓ Ò Û Ø ÔÖÑØÚ ÚÓÖ Öº Ì Ò ÔÖÓÙ ÕÙÐØØÚÐÝ «ÖÒØ ÖØÓÒ Ø ÒØ ÒÓÙÒØÖ Ø Ñ ØÑÙÐÙ Ò ÙØ Ò Ø ÑÓ Ù ØÓ ØÑÙÐ ØØ Ø Û Ò Ø ÑÒØѺ ÇÙÖ ÓÒØÖÓÐ ÖØØÙÖ ÓÒ Ø ÓÛÒ Ò ÙÖ ½º ÑÓÖ ØÐ ÖÔØÓÒ ÚÒ Ò ½ º Ì ÖÓÓØ Ö ÓÒØÖÓÐÐ Ò ÐÓ ÐÓÓÔ ØØ Ù «ÖÒØ ØÑ Ð º Ï ÜØÒ Ø ÙÐ ÝÒÑ Ñ Ý ÒØÖÓÙÒ ØÖ ÝÒÑ ÒÑÐÝ Ø ÔÖÔØÙÐ ÝÒÑ ÓÛÒ ÓÒ Ø ÐØ º ÀÖ ØÖ ÐÓÛ ÒÒ ÔÝ Ð Ò ÓÖ Ö ÔÐÙ Ò Ø Ø Ö ÐÚÐ ÓÖ Ø ÖÒ Ó Ø ÒÒ Ò ÓÖ Ð Ø ÐÐ ÔÓ ØÓÒ Ö ¹ ÖØ Ý ÝÒÑ ÔÖÓ ØÓ ÐÓÛÖ Ò ÐÓÒÖ Ð ØÒ ÔÖÔØ º ËÒ Û Ù Ù ÑÔÐÒ Ò ØÑ Û Ò «ÓÖ ØÓ ÑÔÐÑÒØ Ò ÒÖ Ò ÒÙÑÖ
˺ Ò Ø Ðº Ó Ò ÓÖ ÚÓÖ Ò ØÙØÓÖ Ò Ø Ö ÐÝÖ ÛØÓÙØ Ò ÜÔÐÓ ÓÒ Ó ÓÑÔÙØØÓÒÐ Ó Ø º Ì ÚÓÖ Ö ÓÒ ØÖÙØ Ò ÓØØÓÑ ÙÔ ÓÒ Ö Ø Ø ÔÖÓ ØØ ÓÙÐ ÖØ ÕÙÐÝ ØÓ Ø ÒÒ ØÑÙÐ Ö Òº ÌÖ ÖØÐ ÔÖÑØÖ ºº ÑÓ ÔÖÑØÖ ÓÖ ØÖØ ÔÓ ØÓÒ Ö ØÖÑÒº ÏÒ Ø Ø ÔÖÓ ÛÓÖ ÖÐÐÝ ÛØ ÓÒ ØÒØ ÔÖÑØÖ Ø ÒÜØ ÐÚÐ Ò ØÓ Ø Ý ØѺ Ì ÐÚÐ Ò ÒÓÛ Ò ÙÒ Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ ØÖ ÖØÐÝ Ý ÑÓÚÒ ÐÓÛ ØÙØÓÖ ÓÖ ÒÖØÐÝ Ý ÒÒ Ø ÖØÐ ÔÖÑØÖ Ó Ø ÔÖÓ Ò Ø ÐÓÛÖ ÐÚк Ó ÓÙÖ ÖÓÓØ ÓÒØÖÓÐÐ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÐÝ ÖÓÑ Ø ÐÓÛÖ ÐÚÐ Ó Ø ÖÖÝ Ù Ò ÐÓÐ ÚÛ ØÓ Ø ÛÓÖк ÓÖ Ò ØÒ Û ÔÖ ÒØ Ø ÒÐ Ò Ø ØÒ ØÓ Ø ÐÐ Ò Ø ÒÖ Ø Ó ØÐ ØÓ Òغ ÁÒ Ø ÙÔÔÖ ÐÝÖ Ó Ø ÓÒØÖÓÐ Ý ØÑ Ø ÓÙ Ò º ÆÓÛ Û ÖÖ Ø ØÑ Ø ÒÚÙк ÁØ ÐÓÛ ÒÒ ÐÓÐ ÚÛ ØÓ Ø ÔÐÝÖÓÙÒ Ò ÓÓÖÒØ Ø ÖÓÓØ Ø ÜØÖÑØ ØÓ Ö ØÖØ ÓÐ º ÓÑÑÙÒØÓÒ Ì ØÓÒ ØØ Ú Ò ØÖÑÒ Ý Ø ÓÒØÖÓÐ ÑÓÙÐ Ö ØÖÒ ÑØØ ØÓ Ø ÖÓÓØ Ú ÖÐ ÓÑÑÙÒØÓÒ ÐÒ ÛØ Ô Ó ¼¼ Ùº Ï Ù ÖÓ ØÖÒ ÑØØÖ ÓÔÖØÒ ÓÒ ÒÐ ÖÕÙÒÝ ØØ Ò Ó Ò ØÛÒ º¼ ÅÀÞ Ò º ÅÀÞ Ò ½¼¼ ÃÀÞ ØÔ º Ì Ó Ø Ò ÓÑÑÒ Ò ¹ÝØ ÔØ ØØ ÒÐÙ Ö ÓÒØÖÓÐ Ø ÑÓØÓÖ Ô Ò ÙѺ ÔÖÓÖØÝ ÚÐÙ Ò Ù ØÓ ÖØ ÑÓÖ ÔØ ØÓ Ø ÑÓ Ø ØÚ ÔÐÝÖ º Ì ÑÖÓÓÒØÖÓÐÐÖ ÓÒ Ø ÖÓÓØ Ó Ø ÔØ ØÖ ÒØÖØÝ Ò Ø Ø ØÖØ ÚÐÙ ÓÖ Ø ÓÒØÖÓÐ Ó Ø ÑÓØÓÖ Ô º ÆÓ ØØÑÔØ Ñ ØÓ ÓÖÖØ ØÖÒ Ñ ÓÒ ÖÖÓÖ Ò Ø ÔØ Ö ÒØ ÖÙÒÒØÐݺ ÌÓ ÒÔÒÒØ ÖÓÑ Ø ÖÒ ØØ Ó Ø ØØÖ Û ÑÔÐÑÒØ ÐÓ ÐÓÓÔ ÓÒØÖÓÐ Ó Ø ÑÓØÓÖ Ô º ½¾¾ ØÑ ÔÖ ÓÒ Ø ÑÖÓÓÒØÖÓÐÐÖ ÓÙÒØ Ø ÑÔÙÐ ÖÓÑ Ø ÑÓØÓÖ ÓÑÔÙØ Ø «ÖÒ ØÓ Ø ØÖØ ÚÐÙ Ò Ù Ø Ø ÔÙÐ ÐÒØ ÖØÓ ÓÖ Ø ÑÓØÓÖ ÖÚÖ ÓÖÒÐݺ ËÙÑÑÖÝ Ï Ò ÖÓÙ Ø Ò Ø ÖÓÓØ ÛØ ÖÐÐ ÖÓ ÓÑÑÙÒØÓÒ Ò Ô Ú ÓÒº ÌÓ ÒÖØ ØÓÒ Û ÑÔÐÑÒØ ÖØÚ ÓÒØÖÓÐ ÖØØÙÖ ÛØ ÒØÖØÒ ÚÓÖ ÓÒ «ÖÒØ ØÑ Ð º Ì ÓÙÐ ÐÐÓÛ Ù ØÓ Ñ ÓÒØÖÙØÓÒ ØÓ Ø ÊÓÓÙÔ³ ÓÑÔØØÓÒº ÒÓÛÐÑÒØ Ï ØÒ Ø ÓÑÔÒ ÓÒÖ ÄÌÊÇÆÁË ÑÀ Öº ÖØÞ ÙÐÖ ÑÀ ² Ó Ã Ò ËÑÒ ÐØÖÓÓÑ ÈÓ ØÙØÓÑØÓÒ ÑÀ ÓÖ ØÖ ÙÔÔÓÖØ ØØ Ñ Ø Ö Ö ÔÓ Ðº
͹ØÖ ÊÖÒ ½º ˺ Ò º ÖĐÓØ Ð Êº ÊÓ Èº Ö Ïº ÄÒ ØÖÓØ Åº ÅÐÓ Åº ÈÖÖ º Ë Å ËÑÓÒ Åº ËÔÖÒÐ Ò Çº ÌÒÓº Í Ò ÖÖÐ ÝÒÑÐ Ý ØÑ ØÓ ÓÒØÖÓÐ ÖØÚ ÚÓÖº ÁÒ ÈÖÓÒ ÊÓÓÙÔ ÏÓÖ ÓÔ Ø Ø ÁÒØÖÒØÓÒÐ ÂÓÒØ ÓÒÖÒ ÓÒ ÖØ Ð ÁÒØÐÐÒ ÁÂÁ ³µ ß ËØÓÓÐÑ Ôص ½º ¾º ̺ Ö ØÐÐÖº ÓÒØÚ ÖÓÓØ ÒÛ ÔÔÖÓ ØÓ ÖØ Ð ÒØÐÐÒº ÖØ Ð Ä Ò ÊÓÓØ µ ½º º Àº ÂĐÖ Ò Ìº Ö ØÐÐÖº ÙÐ ÝÒÑ ÒÒ ÚÓÖ Ý ØÑ ÓÖ Ù¹ ØÓÒÓÑÓÙ ÖÓÓØ º ÁÒ Ëº ÙÑÙÖ Ò Åº ËÙ ØÓÖ ÈÖÓÒ ÁÒØÖÒØÓÒÐ ËÝÑÔÓ ÙÑ ÓÒ ÖØ Ð Ä Ò ÊÓÓØ ÊÇ ³µ ß ÔÔÙ ÂÔÒ Ô ß ½º º º ËÐÓØØÑÒÒ º ËÔÒÒÖ Åº ÈÙÖ Ìº Ö ØÐÐÖ Ò Ãº ÙØÒÒº ÑÓÙÐÖ Ò ÔÔÖÓ ØÓÛÖ ÚÓÙÖ ÓÖÒØ ÖÓÓØ º ÖØ ÔÔÖ ½¼ Å ½º º ĺ ËØÐ º Ì ÔÐ ÖÖÒ ÑÒÙк Á Ä ÅÑÓ ¾¹ ÎÍ ÖÙ Ð ½¾º