paper_robot.dvi

Ó Ý ÓÒ ØÖÙ Ò ÖÓ ÓØ Ñ Ú Ð Ò Ð ÍÒ Ú Ö Å Ó Ò Ä ÓÒ Ö Ó ÊÓÑ ÖÓ ÅÙ ÓÞ ÙÐØ ÁÒ Ò Ö Ð ØÖ Ë ÁÒ Ò Ö Ý ÖÕÙ Ø ØÙÖ ÍÅËÆÀ Ñ Ð ÐÖÓÑ ÖÓÙÑ ºÑÜ Ê ÙÑ Òº È Ö Ö Ð Þ Ö ÒÚ Ø Ò Ò ÖÓ Ø Ñ Ú Ð ÑÙÝ ÑÔÓÖØ ÒØ ÓÒØ Ö ÓÒ ÙÒ ÖÓ ÓØ Ñ Ú Ð Ü Ð ÖØÓ Ý Ò ÕÙ Ô Óº Ë Ò Ñ Ö Ó ØÓ Ó ÐÓ ÖÓ ÓØ Ñ Ú Ð ÓÑ Ö ¹ Ð ÓÒ ÑÔÓÖØ Ó Ý Ð Ñ ÝÓÖ ÐÐÓ ÒÓ ÓÒ ÖØÓ Ù Ñ ÒØ Ò Ñ ÒØÓ Ð ÒØÓ Ý Ó ØÓ Ó Ý Ö ÙÐØ ÜØÖ Ñ Ñ ÒØ Ð Ö Ö ÔÓ Ø ÚÓ Ó Ò ÓÖ ÓÒ Ð º È Ö ÙÔ Ö Ö ¹ Ø Ú ÒØ ÐÓ ÖÓ ÓØ ÑÔÓÖØ Ó Ø ÖØ ÙÐÓ ÔÖ ÒØ ÐÓ Ø ÐÐ ÙÒ ÖÓ ÓØ Ñ Ú Ð ÓÒ ØÖÙ Ó ÐÓ ÐÑ ÒØ Ò Ð ÙÒ Ú Ö ÓÑÓ Ð ÙÒ ÔÐ ÓÒ ÖÖÓÐÐ Ó Ö Ð ÒÙ ÚÓ ÖÓ Óغ Ë ØÖ Ø ÙÒ ÖÓ ÓØ Ñ Ú Ð Ö Ò Ð ÓÒ ÙÒ Ò ÐÐÓ ½ ÓÒ Ö ÙÒ Ø Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö Ý Ñ Ö Ö Û Ö ÓÐÓ Ó Ö ÙÒ Ø Ñ ÖÓ Ð Ú Òº Ð ÓÒØÖÓÐ Ö Ð Þ ÓÒ ÙÒ ÓÑÔÙØ ÓÖ ÔÓÖØ Ø Ð Ó Ä ÒÙÜ Ý Ó Ñ ÖÓÓÒØÖÓÐ ÓÖ Ú ÒÞ Ó º ½º ÁÒØÖÓ Ù Ò Ä Ñ ÝÓÖ Ô ÖØ Ð ÒÚ Ø Ò Ó Ö ÖÓ Ø Ñ Ú Ð ÕÙ Ö Ð Þ Ò Å Ü Ó Ö Ð Þ Ù Ò Ó ÖÓ ÓØ Ñ Ú Ð ÑÔÓÖØ Ó º Ë Ò Ñ Ö Ó Ð ÙØ Ð Þ Ö ÖÓ ÓØ ÑÔÓÖØ Ó Ø Ò Ð ÙÒ Ú ÒØ ½µ ÓÒ Ó ØÓ Ó Ó ÐÓ ÑÔÙ ØÓ ÑÔÓÖØ Ò Ý Ð Ò ÒØ ÖÑ Ö Ó ÒÚÓÐÙÖ Ó ¾µ Ð Ñ ÒØ ¹ Ò Ñ ÒØÓ Ð ÒØÓ ÖÓ Ý ÑÙÝ ÙÖÓÖ Ø Ó Ý Ñ ÒÙ Ó Ò Ø ÜÔÓÖØ Ö Ý Ö ÑÔÓÖØ Ö Ð ÖÓ ÓØ Ô Ö Ö Ð Þ Ö Ð ÙÒ Ö Ô Ö Ò Ý µ ÒÓÖÑ ÐÑ ÒØ ÓÒ Ø Ñ ÖÖ Ó ÓÒ Ó Ö Û Ö Ý Ó ØÛ Ö ÔÖÓÔ Ø Ö Ó Ý Ò Ü Ð Ô Ö ÕÙ ÙÒ Ù Ù Ö Ó ÔÙ Ö ÒÙ ÚÓ ÔÓ Ø ÚÓ Ó ÑÓ Ö Ð ¹ Ö Ø Ö Ø ÓÔ Ö Ò Ð ÖÓ Óغ ÈÖ Ñ ÒØ ØÖ Ø Ò Ó Ú Ø Ö Ø Ú ÒØ ÕÙ Ü Ø Ò ÑÙ Ô Ö ÓÒ ÒØ Ö Ò ÖÖÓÐÐ Ö Ó ØÛ Ö Ý Ö Û ¹ Ö ÖØÓº ÈÓÖ ÑÔÐÓ ÙÒ Ô ÕÙ Ó ÖÙÔÓ ÒÚ Ø ÓÖ ÔÓÒ Ô Ö Ò ÑÙÐ Ö Ð Ü ØÓ Ð ÑÓÚ Ñ ÒØÓ Ó Ù ÒØ Ö¹ ØÓ Ý ÐÓ ÕÙ Ö Ð Þ Ó Ð Ø Ñ ÓÔ Ö Ø ÚÓ

Ä ÒÙÜ Ô ÖÓ ÓÖ Ó Ö Ð ÑÙÒ Ó ÖÓ ÓØ ÙÑ ÒÓ º Ç Ö Ò ÙÒ ÔÐ Ø ÓÖÑ ÖØ ÒÓÑ Ò È ÒÓ Ô Ö Ð Ö Ö Ð ÒÚ Ø ¹ Ò Ý ÖÖÓÐÐÓ ÖÓ ÓØ ÙÑ ÒÓ Ð ÔÓÒ Ö ÔÓÒ Ð Ð Ù Ù Ö Ó ØÓ Ð Ò ÓÖÑ ¹ Ò Ø Ò Ö Ù ÖÓ ÓØ ÙÑ ÒÓ º ÓÒ Ð Ò Ñ ÒØ ÖÖÓÐÐ Ö ÙÒ ÔÐ Ø ÓÖÑ ÖØ Ó Ý ÓÒ ¹ ØÖÙ Ó ÐÓ ÐÑ ÒØ ÙÒ ÖÓ ÓØ Ñ Ú Ð ÔÖ Ó Ü¹ Ô Ò Ð Ý ÓÒ Ô ÓÑÔ Ö Ð Ó Ò Ñ ÓÖ ÕÙ ÐÓ ÖÓ ÓØ Ñ Ú Ð ÑÔÓÖØ ¹ Ó º Ø Ó Ò Ð Ø Ñ ÓÔ Ö Ø ÚÓ Ä ¹ ÒÙÜ Ý ÙØ Ð Þ Ö Û Ö ÓÑ Ö Ð Ô Ö ÐÓ Ò ÓÖ Ý ØÙ ÓÖ Ð ÖÓ Óغ ÌÓ Ó Ð Ó ¹ ØÛ Ö Ö ÕÙ Ö Ó ÔÓÖ Ð ÖÓ ÓØ Ó Ý Ô ÖØ Ä ÒÙÜ Ó Ø ÖÖÓÐÐ Ó Ù Ò Ó ÖÖ Ñ Ò¹ Ø Ó Ð Ð Ò Ô Ð Ò Ö Ð Æͺ Ò ÓØÖ Ô Ð Ö ÒÓ Ý Ó ÔÖÓÔ Ø Ö Ó Ò Ð Ó ØÛ Ö ÕÙ ÑÔÐ Ð ÖÓ Óغ Ð Ö ØÓ Ð ÖØ ÙÐÓ ÓÖ Ò Þ ÓÑÓ ¹ Ù º Ä Ò ¾ ÔÖ ÒØ Ð ÙÒÓ Ø ÐÐ Ö Ð Ú ÒØ Ð ÖÓ ÓØ Ù ÑÓØÓÖ Ñ ÖÓÓÒ¹ ØÖÓÐ ÓÖ Ò ÓÖ Ñ Ò ÓÖ Ó ØÛ ¹ Ö Øº Ä Ò ÔÖ ÒØ ÐÓ Ö ÙÐØ Ó Ð ÙÒ ÒÚ Ø ÓÒ ØÙ ÒØ Ñ ØÖ Ð Ú Ò ØÙ Ó ÈÓ ¹ Ö Ó Ð ÙÐØ ÁÒ Ò Ö Ð ØÖ Ð ÍÅËÆÀ Ö Ð Þ Ó Ö Ð ÖÓ Óغ ¹ Ò ÐÑ ÒØ Ò Ð ÙÒ ÓÒÐÙ ÓÒ Ý ÔÓ¹ Ð ØÖ Ó ÙØÙÖÓ Ò Ð Ò º ¾º ÖÕÙ Ø ØÙÖ Ð ÖÓ ÓØ Ð ÖÓ ÓØ ÑÓ ØÖ Ó Ò Ð ÙÖ ½ Ø Ò Ó ÖÙ ØÖ Ò Ý Ó ÖÙ ÔÓÝÓ ÙÒ Ò ÐÐÓ ½ ÓÒ Ö Ñ Ö Ø ¹ Ð Ý ÙÒ Ø Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö ÑÓÒØ Ó Ö ÙÒ ÙÖ ½ ÊÓ ÓØ Ñ Ú Ð Ø Ñ ÖÓ ÒÐ Ò Òº Ä Ô ÖØ Ñ Ò Ù ÖÓÒ ÔÓÖ ÖÚ ÒØ Óº ÙÒ Ô ÕÙ ÓÑÔ Ò È Ö Ó Å Ó Òº Ð ÖÓ ÓØ Ø Ò ÙÒ ¹ ØÖÙØÙÖ ÔÖ Ò Ô Ð ÖÓ ÒÓÜ Ð Ý Ð Ñ ÝÓÖ Ù Ô ÖØ Ñ Ò ÓÒ ÐÙ¹ Ñ Ò Óº Ä ÙÖ ¾ ÑÙ ØÖ Ð ÖÕÙ Ø ØÙÖ Ð ÖÓ Óغ ÄÓ ÐÙÐÓ ÐØÓ Ò Ú Ð Ö Ð Þ Ò Ò Ð ÓÑÔÙØ ÓÖ ÔÓÖØ Ø Ð Ð Ù Ð Ø Ò ÓÒ¹ ØÖÓÐ Ó Ö ÐÓ Ò ÓÖ Ý ØÙ ÓÖ Ð ÖÓ ÓØ Ú Ù ÔÙ ÖØÓ ÍË Ý Ö Û Ö Á ½ µº È º ¾½¼

Ë ÙØ Ð Þ Ò Ñ Ö Ø Ð Ñ Ö ÍÒ ¹ Ö Ò ÑÓ ÐÓ Ö ¹ ¼¼ ÕÙ Ø Ò Ò ÙÒ Ö Ó¹ ÐÙ Ò 640 480 Ý ÔÙ Ò ÕÙ Ö Ö ¹ Ø ¼ Ñ Ò Ó Ö Ñ ÔÓÖ ÙÒ Ó Ô µ Ò Ö Ð Þ Ö Ò Ò ÙÒ ÓÑÔÖ Òº Ë ÙØ Ð Þ ÙÒ ÓÒ ÒØÖ ÓÖ Ö Û Ö Ô Ö ÓÒ Ø Ö Ð ØÖ Ñ Ö ØÖ Ú Ð ÓÒ Ü Ò Ö Û Ö Ò Ð ÓÑÔÙØ ÓÖ ÔÓÖØ Ø Ðº Ä Ñ ¹ Ö ÔÙ Ò ÔØÙÖ Ö Ñ Ò ÓÐÓÖ Ó ÑÓ¹ ÒÓÖÓÑ Ø ÐØ Ú ÐÓ ÔÖÓÚ Ò Ó Ð Ò Ó Ò ¼¼ Å Ô Ð ÓÒ ¹ Ü Ò Ö Û Ö º ÈÓÖ Ð Ð Ó Ð Ó ØÛ Ö ÐÓ Ñ Ò ÓÖ Ó ØÛ Ö Ô Ö Ø Ý ÓØÖ Ñ Ö Ø Ò ÔÓÒ Ð Ò Ä ÒÙÜ ½ º ØÙ ÐÑ ÒØ Ø ÑÓ ÔÖÓ Ò Ó ÙÒ ¹ Ñ Ö ÑÓ ÐÓ Å ¹ Ë Ð ÓÑÔ Î Ö Ò ÕÙ ÓÔÓÖØ Ò Ö ÓÐÙ Ò Ñ ¹ Ô Ü Ð ½ Ô µ Ó Î ¼ Ô µ ¾ º ÓÒ Ð¹ Ñ ÒØ Ð Ñ Ö Å ¹ Ë ÓÒ Ø Ð Ñ ÑÓ ÓÒ ÒØÖ ÓÖ ÒÖÓÒ Þ Ò ÒØÖÓ ¼ Ñ ÖÓ ÙÒ Ó Ð ÕÙ Ò Ð Ñ Ò º Ø Ô ÕÙ Ò ¹ ÑÙÐØ Ò Ñ Ò Ð Ø ÕÙ ÙÒ ¹ Ø Ñ Ú Ò Ø Ö Ó ÔÙ ÑÔÐ Ñ ÒØ Ö ÓÒ Ó Ó ØÖ Ø Ñ Ö Ý ÕÙ Ø Ò¹ ÙÒ Ù Ò Ö ÔÙ Ø Ò Ò Ñ ÒØ Ò Ñ Ó º Ä ÓÑÔÙØ ÓÖ ÔÓÖØ Ø Ð Ø Ò ÙÒ ÓÒ ¹ Ü Ò Ò Ð Ñ Ö ½½Å Ô ¼¾º½½ µ Ú ÙÒ Ø Ö Ø È Å Á ÇÖ ÒÓÓ ÙÝÓ Ñ Ò ¹ ÓÖ Ó ØÛ Ö Ô ÖØ Ä ÒÙܺ Ð ÓØÖÓ Ð Ó Ð Ó ÔÓ Ö Ó Ð ÙÐØ ÁÒ Ò Ö Ð ØÖ Ø Ò ÙÒ Ô Ö ÔÙÒ¹ ØÓ Ó ÈÓ ÒØ µ ÇÖ ÒÓÓ ÓÒ ½½ Ý Å Ô º Ì Ñ Ò Ø ÑÓ ÔÖÓ Ò Ó ¹ Ó Ä ÒÙÜ Ø Ö Ø È Å Á ÇÖ ÒÓÓ ¼¾º½½ Ð Ù Ð ÓÔÓÖØ Ò Å Ô Ô ÖÓ Ø Ò Ò ÙÒ ½ ØØÔ»»ÛÛۺРÒÙܽ ºÓÖ ¾ ØØÔ»»ÛÛÛºÚ Ö ÒºÓÑ Ö Ó Ð Ò ÑÙ Ó Ñ ÒÓÖº Ð ÖÓ ÓØ ÔÙ Ö ÓÒØÖÓÐ Ó Ö ÑÓØ ¹ Ñ ÒØ ØÖ Ú Ð ÓÒ Ü Ò Ò Ð Ñ Ö Ó Ò Ù Ò Ó ÙÒ Ô Ð Ò Ù Ó Å ÖÓ¹ Ó Ø Ñ Ô ÍË Ë Û Ò Öµ ÓÒ Ø Ö Ø Ñ ÒØ ÙÒ ÔÙ ÖØÓ ÍË Ð ÓÑÔÙ¹ Ø ÓÖ ÔÓÖØ Ø Ðº ÄÓ ÓØÓÒ Ð Ô Ð Ò Ù Ó ÓÒØÖÓÐ Ò Ð Ú Ò Ö ØÖÓ Ó Ý ÖÓØ ¹ Ò Ð ÖÓ ÓØ ÓÑÓ Ø Ñ Ò Ð Ø Ñ ÖÓ ÒÐ Ò Ò Ð ÖÓ Óغ Ð Ñ Ò ÓÖ Ô Ö Ä ÒÙÜ Ø ÔÓ Ø ÚÓ Ý ÓØÖÓ ÑÙÐ Ö Ø Ò ÔÓÒ Ð Ò ÁÒØ ÖÒ Ø ½ º ÍÒ ÓÒ ÒØÖ ÓÖ ÍË Ý ØÖ ÓÒÚ ÖØ Ó Ë Ö Ð»ÍË ÙØ Ð Þ Ò Ô Ö ÓÒ Ø Ö Ð ¹ Ð ÖÓ ÓØ Ð Ø Ñ ÖÓ ÒÐ Ò Ò Ý Ð Ø Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö Ð ÓÑÔÙØ ÓÖ ÔÓÖ¹ Ø Ø Ðº ÄÓ Ñ Ò ÓÖ Ó ØÛ Ö Ô Ö Ð ÓÒ ÒØÖ ÓÖ ÍË Ý ÐÓ ÓÒÚ ÖØ ÓÖ Ø Ò ÒÐÙ Ó Ò Ä ÒÙܺ Ð ÖÓ ÓØ Ð Ñ ÒØ Ø Ö ÔÐÓÑÓ Ó ½¾Î ¹Àº Ó Ø Ö ÙØ Ð Þ Ò Ô Ö ÔÖÓÔÓÖ ÓÒ Ö ¾ Î ÐÓ ÑÓØÓÖ º Ä ÓØÖ Ó Ø Ö ÙØ Ð Þ Ò Ô Ö ÙÑ Ò ¹ ØÖ Ö Ò Ö Ð ÓÒ ÒØÖ ÓÖ Ö Û Ö ½ Î Ö ÙÐ Ó µ Ð Ø Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö ¾ ε ÓÒ Ö Î Ö ÙÐ Ó µ Ý ÐÓ Ñ ÖÓÓÒØÖÓÐ ÓÖ Î Ö ÙÐ Ó µº ¾º½º Å ÖÓÓÒØÖÓÐ ÓÖ Ð ÓÒØÖÓÐ Ð ÖÓ ÓØ Ö Ð Þ Ñ ¹ ÒØ Ó Ñ ÙÐÓ Ñ ÖÓÓÒØÖÓÐ ÓÖ ÔØ Ë½¾ Ⱦ Ó Ò Ð Ñ ÖÓÓÒ¹ ØÖÓÐ ÓÖ Ë½¾ Ⱦ ÅÓØÓÖÓÐ º Ø Ñ ¹ ÖÓÓÒØÖÓÐ ÓÖ Ø Ò Ð Ò ÒØÖ ¹ Ð ÓÒ ÔÖÓÔ ÔÖÓ Ö Ñ Ð Úº º Ò¹ ØÖ» Ð ÔÙÐйÙÔ»ÔÙÐй ÓÛÒµ ½ ÒØÖ ¹ ØØÔ»»ÛÛÛºØ ÒÓÐÓ Ð ÖØ ºÓÑ È º ¾½½

Giro Inclinacion Ruedas Anillo sonares ¾º¾º ÓÒØÖÓÐ ÅÓØÓÖ Camera Camara Camara Microcontrolador USB / Serial Hub Firewire Telemetro laser USB / Serial Hub USB Computadora portatil Microcontrolador USB / Serial Ë ÙØ Ð Þ Ò ÑÓØÓÖ Ñ Ö È ØØÑ Ò ÓÖÖ ÒØ Ö Ø ¾ ε Ð Ö Å ¼¼¼ ÕÙ ÒÐÙÝ Ò ÙÒ Ò Ö Ò Ö¹ ÑÓØÓÖ µ Ô Ö ÙÑ ÒØ Ö Ð Ô Ö Ý Ö Ù Ö Ð Ú ÐÓ ÖÓØ Ò ÓÑÓ ÙÒ ÒÓ Ö ÔØ Ó À ÛÐ ØØ¹È Ö ÓÔÐ Ó Ð Ð ÑÓØÓÖº Ð ÒÓ Ö ÔÖÓÔÓÖ ÓÒ Ò Ð Áµ Ý ¼¼ ÈÊ Ù ÒØ Ô Ö Ø ¹ Ö Ð Ò ÓÒØÖÓÐ ÔÓ Ò Ú ÐÓ Ý Ö Ò ÖÓº Red inalambrica Game Pad ÙÖ ¾ ÖÕÙ Ø ØÙÖ Ð Ë Ø Ñ Ò Ð ½¼¹ Ø Ò Ð» ¹ Ø Ó Ò Ð»½ ¹ Ø ÈÏÅ Ò Ð ½ ¹ Ø Ô ¹ Ö ÔØÙÖ Ú ÒØÓ Ó Ò Ð ÓÑÙ¹ Ò Ò Ö Ð ¾ Ã Ñ ÑÓÖ Ð ½¾Ã Ñ ÑÓÖ Ê Å Ý Ã ÈÊÇź ËÓÒ Ù ÒØ Ñ ÒØ ÔÓ ÖÓ Ó Ô Ö ÓÒØÖÓ¹ Ð Ö ÐÓ Ò ÓÖ Ý ØÙ ÓÖ Ð ÖÓ ÓØ Ý Ö ÖØ Ô Ô Ö ÔÓ Ð ÑÔÐ ÓÒ º ÍÒ Ñ ÖÓÓÒØÖÓÐ ÓÖ ÓÒØÖÓÐ ÐÓ ÑÓØÓ¹ Ö Ð Ó ÖÙ ØÖ Ò ÙÒÓ ÔÓÖ ÖÙ µ Ý Ð Ò ÐÐÓ ÓÒ Ö º Ð ÓØÖÓ ÓÒØÖÓÐ ÐÓ Ó ÑÓØÓÖ Ð Ø Ñ ÖÓ ÒÐ Ò Òº È Ö Ð ÓÒØÖÓÐ Ð ÖÙ Ý ÐÓ ÑÓ¹ ØÓÖ ÖÓ Ý ÒÐ Ò Ò ÙØ Ð Þ Ò ÓÒ¹ ØÖÓÐ ÓÖ Ø ÔÓ ÔÖÓÔÓÖ ÓÒ Ð ÒØ Ö Ð ÈÁµº Ð ÓÒØÖÓÐ Ú ÐÓ ÑÓØÓÖ ÙØ Ð Þ ÙÒ ÕÙ Ñ ÑÓ ÙÐ Ò Ò Ó ÔÙй Ó ÈÏŵ Ð Ù Ð Ò Ö ÙØÓÑ Ø Ñ Ò¹ Ø ÔÓÖ Ð Ñ ÖÓÓÒØÖÓÐ ÓÖº È Ö Ð ÒØ Ö Ð Ñ ÒØ Ò ÑÓØÓÖ ÓÖÖ Ò¹ Ø Ö Ø ÙØ Ð Þ Ð Ô ÄÅ ½ ¾¼¼ Æ Ø ÓÒ Ð Ë Ñ ÓÒ ÙØÓÖ ÕÙ ÑÔÐ Ñ ÒØ ÙÒ ÔÙ ÒØ À Ý Îº Ä ÓÑÙÒ Ò ÒØÖ ÐÓ Ñ ÖÓÓÒØÖÓ¹ Ð ÓÖ Ý Ð ÓÑÔÙØ ÓÖ ÔÓÖØ Ø Ð Ö Ð ¹ Þ Ñ ÒØ ÓÒ Ü ÓÒ Ö Ð Ø Ò Ö Ù Ò Ó ÙÒ ÔÖÓØÓÓÐÓ ÓÑÙÒ Ò ¹ Ó Ò Ø ÜØÓ ÐÐ ÒÓº Ø ÓÖÑ ÐÓ ÓÑ Ò¹ Ó Ý Ð Ö ÔÙ Ø Ð ÖÓ ÓØ ÓÒ ÐÑ Ò¹ Ø Ð Ð ÔÓÖ Ð Ù Ù Ö Óº Ä Ø Ð ½ ÑÙ ¹ ØÖ Ð ÙÒÓ ÐÓ ÓÑ Ò Ó ÑÔÐ Ó Ô Ö ÓÑÙÒ Ö ÓÒ Ð ÖÓ Óغ ÈÓÖ Ð Ð Ó ÔÖÓ Ö Ñ Ò Ñ Ó Ñ ¹ ÖÓÓÒØÖÓÐ ÓÖ Ù ÖÓÒ ÔÖÓ Ö Ñ Ó Ù Ò¹ Ó Ð Ð Ò Ù ÔÖÓÚ Ò Ó Ð ÓÑÔ Ð ¹ ÓÖ Ð Ö Ð ÔÖÓÝ ØÓ ÆÍ ½¾ º ØØÔ»» Ø Ô Ò º ÖÖ Þº Ö º Ö» ÒÙ ½½ºÔ Ô ¾º º ËÓÒ Ö Ð Ò ÐÐÓ ÓÒ Ö ÓÑÔÓÒ ½ ØÖ Ò ÙØÓÖ ÙÐØÖ Ò Ó ÈÓÐ ÖÓ ÓÒ ÙÒ Ð Ò Ø ÚÓ ÔÙÐ ¼ Ô Ý ÙÒ ÓÒÓ Ñ Ò ÔÖÓÜ Ñ Ñ ÒØ ½ È º ¾½¾

Ù ÖÓ ½ ÓÑ Ò Ó Ð ÖÓ ÓØ ÓÑ Ò Ó È Ö Ñ ØÖÓ ÙÒ Ò p1 Ð ÒØ p1 ÙÒ p1 ÖÓ Ð Ö p1 ÙÒ p1 ÖÓ Ð ÞÕÙ Ö p1 ÙÒ pi pf ms Ð Ö Ò Ð ÑÓØÓÖ Ð ÖÙ Ö p1 Ê ØÖÓ p1 ÙÒ Ô È ÖÓ Ñ Ö Ò Ð ÖÙ Ð Ø Ê ÔÓÖØ Ð Ø Ó Ð ÖÓ ÓØ Ê ÔÓÖØ Ð ÚÓÐ Ð Ø Ö Ò Ñ Ð ÚÓÐØ 13 12 11 14 10 9 15 Sonar driver 0 Mux en dir 8 7 1 2 3 4 5 6 Init Echo Ö Ó º ÄÓ ½ ÓÒ Ö ÓÒ ÓÔ Ö Ó ÔÓÖ ÙÒ Ò ¹ Ó ÈÓÐ ÖÓ ¼¼ Ö Ú Ö Ú ÙÒ ÑÙÐØ ÔÐ ÜÓÖ ½ ½ ÓÑÓ ÐÙ ØÖ Ò Ð ÙÖ º Ä Ø Ö¹ Ø Ð Ö Ú Ö ÓÒ Ø Ð Ñ ÖÓÓÒØÖÓÐ ¹ ÓÖ Ð Ù Ð Ø Ú ÙÒ Ð Ô ÖÓ Ð Ò Øµ Ô Ö Ò Ö Ð Ø Ö Ø Ð Ö Ú Ö ÕÙ Ñ Ø ÙÒ Ù Ò ÔÙÐ Ó ÙÐØÖ Ò Ó º ÒØÓÒ Ð Ñ ÖÓÓÒØÖÓÐ ÓÖ ÔÓÒ Ø ÒØÓ Ø Ø Ö ÙÒ Ñ Ó Ò Ð Ð echo ÕÙ Ð Ø Ö Ø Ð Ö Ú Ö Ö Ð Þ Ù Ò Ó Ö Ð Ó ÐÓ ÓÒ Ó Ñ Ø Ó º Ð Ø ÑÔÓ Ò¹ ØÖ Ð ÒÚ Ó Ý Ö Ô Ò Ð ÓÒ Ó Ô ÖÑ Ø Ø Ñ Ö Ð Ø Ò Ð Ó ØÓ ÕÙ Ö Ö Ó Ð ÓÒ Óº Ð ÑÙÐØ ÔÐ ÜÓÖ Ù ÒØÖ Ð Ø Ö¹ Ø Ð Ö Ú Ö Ý ÐÓ ØÖ Ò ÙØÓÖ Ý ÒØ Ô ÖÓ Ð Ñ ÖÓÓÒØÖÓÐ ÓÖ Ð ÓÒ Ù Ð ØÖ Ò ÙØÓÖ Ó ÓÒ Ö Ò Ô ÖØ ÙÐ Ö ÕÙ Ö ÑÔÐ Ö º ÒØ Ö ÒØ Ñ Ò ÓÒ Ö ÕÙ Ð Ø Ö ¹ Ø ¼¼ Ð Ñ ÒØ ÙÒ ÚÓÐØ ÔÖÓÜ Ñ ¹ Ñ ÒØ ¼¼ ÚÓÐØ Ô Ó Ô Ó Ð ØÖ Ò ÙØÓÖ Ô Ö Ò Ö Ö ÐÓ ÔÙÐ Ó ÙÐØÖ ÓÒ Óº Ë Ò Ñ Ö Ó Ù Ò Ó Ð ØÖ Ò ÙØÓÖ ÔÓÒ Ò ÑÓ Ó Ö ÔØÓÖ Ò Ö Ò ÙÒÓ Ù ÒØÓ Ñ ¹ Ð ÚÓÐØ Ù Ò Ó Ö Ð Óº Ð ÔÖÓ Ð Ñ ÕÙ Ð Ñ ÝÓÖ ÐÓ Ô ÑÙÐØ ÔÐ ÜÓÖ ÒÓ ØÖ Ò ÓÒ ØÓ Ò Ú Ð ÚÓÐØ º È Ö Ö ÓÐÚ Ö Ø ÔÖÓ Ð Ñ Ù Ð ÓÐÙ Ò Microcontrolador ÙÖ ÓÒØÖÓÐ ÓÒ Ö Ù ÖÓ ¾ ÓÒØÖÓÐ ÐÓ ÓÒ Ö ÓÑ Ò Ó È Ö Ñ ØÖÓ ÙÒ Ò ¼ Ô Ð Ò ÐÐÓ ÓÒ Ö ½ ÁÒ Ð Ô ÖÓ ÐÓ ÓÒ Ö ¾ te tr ÐÓ Ô Ö Ñ ØÖÓ Ô ÖÓ Ë s 0 s 1... Ê Ö Ð Ð ØÙÖ ÐÓ ÓÒ Ö ÔÖ ÒØ Ò ÙÒ Ö ÔÓÖØ Ø Ò Ó ÔÖ Ð Ñ Ò Ö º º ÅÙ Ð Ò Ö Ý Êº º Ä Ö Òº Ë ÑÔÐ ¹ Ñ ÒØ ÙÒ ÑÙÐØ ÔÐ ÜÓÖ ¹ Ó ÕÙ ÙØ Ð Þ ¹ ÔÓ Ø ÚÓ ÓÔØÓ ÓÔÐ Ó ØÖ ÅÇ ¼ ¾ Á ÓÓѺ ÍÒ Ô Ó ÓÖ Ä˽ ¹Ð Ò ½ ¹Ð Ò Ö Ù ØÖÓ Ð Ò Ö Ò Ð Ñ ÖÓÓÒØÖÓÐ ÓÖ Ý Ð ÓÒ ÙÒÓ ÐÓ ½ Ô ¼ ¾ ÙÒÓ ÔÓÖ Ó¹ Ò Öµº Ä Ø Ð ¾ ÑÙ ØÖ ÐÓ ÓÑ Ò Ó Ö Ð Ø ¹ ÚÓ Ð Ò ÐÐÓ ÓÒ Ö º ØØÔ»»ÛÛÛº ºÙÑ º Ù»Ù Ö»ÑÙ Ð Ò Ö» ÓÒ Ö»ØÖºÔ È º ¾½

Ù ÖÓ Ë Ø Ñ ÖÓ ÒÐ Ò Ò ÓÑ Ò Ó È Ö Ñ ØÖÓ ÙÒ Ò p1 À ÖÖ p1 ÙÒ p1 Ö p1 ÙÒ pi pf ms Ô Ö Ñ ØÖÓ Ð Ö Ò Ã pi pf ms Ô Ö Ñ ØÖÓ Ð Ö Ò Ð Ê ÔÓÖØ Ð Ø Ó Ô È ÖÓ Ñ Ö Ò ¾º º Ë Ø Ñ ÖÓ ÒÐ Ò Ò Ð Ø Ñ ÖÓ ÒÐ Ò Ò ÓÔÓÖØ Ñ Ö Ñ Ð Ø Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö Ò Ó ÙÒ ØÓ¹ Ø Ð Ñ º ÒØ Ö ÒØ Ñ Ò ÓÒ Ö ÕÙ ÓÑ Ö ÐÑ ÒØ ÒÓ ÒÓÒØÖ ÙÒ Ø ¹ Ñ Ô Þ ÓÔÓÖØ Ö Ó Ô Ó Ý ÐÓ Ø ¹ Ñ Ñ Ð Ö ÖÓ ÒÐ Ò Ò Ö ÔÓÖØ ¹ Ó Ò Ð Ð Ø Ö ØÙÖ Ù ÖÓÒ ÖÖÓÐÐ Ó ÔÓÖ Ð ÙÒ Ú Ö Ó Ò Ø ØÙØÓ ÒÚÓÐÙÖ Óº Ò Ù ÓÒ ØÖÙ Ò ÑÔÐ ÖÓ ÒÓ¹ Ü Ð Ý ÐÙÑ Ò Ó Ý Ó ÑÓØÓÖ È ØØÑ Ò ÓÑÓ ÙÒ ÙÒ Ó Ñ ÖÓÓÒØÖÓÐ ÓÖº Ð Ö Ò Ó ÖÓ ÒÐ Ò Ò ÓÒ [0, 360 ] Ý [ 20, 45 ] Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ º Ä Ø Ð ÑÙ ØÖ Ð ÙÒÓ ÐÓ ÓÑ Ò Ó ÔÓÒ ¹ Ð º Ñ ØÖÓ ÐÙÐ Ð Ø Ò Ð Ó ØÓº Ò Ð Ò ÓÖ Ø Ò ÙÒ Ô Ó ÕÙ Ö ÙÒ ÓÖÑ ¹ Ñ ÒØ ÙÖ µµ Ð Ù Ð Ö ÐÓ ÔÙÐ Ó ÐÙÞ Ø Ð ÓÖÑ ÕÙ Ù Ö ÙÒ Ö Ñ ¹ ÖÙÐ Öº Ð Ø ÖÑ Ò Ö Ð Ò ÙÐÓ Ð Ô Ó Ð Ò ÓÖ Ø Ø Ò ÕÙ Ö Ò ÐÓ Ð Þ Ð Ó ØÓº Ð Ø Ð Ñ ØÖÓ ÄÅ˾¼ ¹Ë¼¾ Ø Ò ÙÒ Ò Ù¹ ÐÓ Ô ÖØÙÖ Ñ Ü Ñ 180 ÙÒ Ö Ó¹ ÐÙ Ò Ð Ø Ö Ð Ú Ö Ð ÒØÖ 0,25 Ý 1 ÙÒ Ð Ò Ñ Ü ÑÓ 180 Ñ Ý ÙÒ ÔÖ Ò Ñ Ò Ñ ±2cmº Ë ÖÖÓÐÐ ÙÒ ÒØ Ö ÔÐ Ò Ù Ò Ó Ó ÙÒ ÓÒ ÙÒ Ô ¹ Ö Ð Ò Ð Þ Ò Ð ÔÓ Ø ÚÓ Ö Ð Ý Ð Ú ÐÓ µ Ý ÓØÖ Ô Ö Ó Ø Ò Ö Ð Ñ Ó¹ Ò ÙÒ Ö ØÖ Óº Ò ÒÙ ØÖÓ Ó ÙØ Ð Þ Ð ÔÙ ÖØÓ Ö Ð» Ú»ØØÝÍË ¾ ¼¼ Ô ÙÒ Ö Ò Ó 180 ÓÒ ÙÒ Ö ÓÐÙ Ò 0,5 Ý ÙÒ Ø Ò Ñ Ü Ñ 32, 000mm Ó Ø ¹ Ò Ò Ó Ð ØÙÖ ÓÒ ÔÖ Ò ÙÒÓ Ù Ò¹ ØÓ Ñ Ð Ñ ØÖÓ º ØÓ ÙÒ Ö ØÖ Ó ÓÒ Ø ½ Ð ØÙÖ ÕÙ Ù Ö Ò Ð Ñ ÔÐ ÒÓ Ð Ö ÒØ Ð Ø Ð Ñ ØÖÓº ¾º º Ð Ø Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö º Ð ÙÒ ÔÐ ÓÒ Ð Ì Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö Ñ Ö ËÁ à ÑÓ ¹ ÐÓ ÄÅ˾¼ ¹Ë¼¾ Ú Ð ÙÖ µµ ÙÒ Ò ÓÖ ÔØ Ó ÕÙ Ø Ø Ù ÒØÓÖÒÓ Ù Ò Ó Ñ ÓÒ ÐÙÞ Ð Ö Ò Ö ÖÓ º Ð Ø Ð Ñ ØÖÓ Ò Ð ÔÖ Ò Ô Ó Ñ Ò Ø ÑÔÓ Ð ÐÙÞ Ö ÔÓÖ ÙÒ Ó Ø ÙÐÓ Ù ØÓ ÓÑÓ ÐÓ Ð ÓÒ Ö ÓÒ Ð ÓÒ Óº Ñ Ø ÔÙÐ Ó ÓÖØÓ ÐÙÞ Ý Ð Ñ ÑÓ Ø ÑÔÓ ÖÖ Ò¹ ÙÒ ÖÓÒ Ñ ØÖÓ Ð ØÖ Ò Ó ÒØ ÖÒÓº Ë Ð ÐÙÞ ÒÙ ÒØÖ ÙÒ Ó ØÓ Ô ÖØ ÐÐ Ö ¹ Ð Ø Ð Ñ ØÖÓº Ô ÖØ Ö Ð Ø ÑÔÓ ÒØÖ Ð ÒÚ Ó Ý Ö Ô Ò Ð ÐÙÞ Ð Ø Ð ¹ Ò Ø Ò ÔÖ ÒØ Ò Ð ÙÒÓ ØÖ ¹ Ó Ó Ö Ð ÒÙ ÚÓ ÖÓ ÓØ ÖÖÓÐÐ Ó ÔÓÖ Ø Ø Ð Å ØÖ Ò ÁÒ Ò Ö Ð ØÖ ¹ ÕÙ Ó Ö Ð Ú Ò ØÙ Ó ÈÓ ¹ Ö Ó Ð ÙÐØ ÁÒ Ò Ö Ð ØÖ Ð ÍÒ Ú Ö Å Ó Ò º º½º ÄÓ Ð Þ Ò ÐÓ Ð Ò Ø ØÖ Ó ¾ ÔÐ ÙÒ Ñ ØÓ Ó ÖÓ Ù ØÓ Ô Ö Ð ÙØÓ¹ÐÓ Ð Þ Ò ÐÓ Ð Ð ÖÓ¹ È º ¾½

1500 1000 500 0 µ ÄÅ˾¼ ¹Ë¼¾ µ ÈÖ Ò Ô Ó ÓÔ Ö ¹ Ò -500 1500 1000 500 0-500 ÙÖ Å Ô ÓÒ ØÖÙ Ó -1000 ÙÖ Ð Ø Ð Ñ ØÖÓ ËÁ à ÄÅ˾¼ ¹Ë¼¾ ÓØ Ù Ò Ó ÙÒ Ø Ò ÑÔ Ø Ñ ÒØÓ ÔÙÒØÓ Ó ÔÓÖ Ð Ð ØÙÖ Ð Ø Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö ÓÒ Ð Ø Ñ ÓÖ ÄÓÖ ÒØÞ ÒÓº Ð ÖÓ ÓØ ØÓÑ ÙÒ ÔÖ Ñ Ö Ö ØÖ Ó ÑÙ Ú ÙÒ ÔÓÓ Ý ØÓÑ ÙÒ ÙÒ Ó Ö ØÖ Óº Ä Ñ Ø Ò¹ ÓÒØÖ Ö Ð ØÖ Ò ÓÖÑ Ò Ö ÔÐ Þ ¹ Ñ ÒØÓ Ý ÖÓØ Òµ ÕÙ ÑÔ Ø Ó Ö ØÖ Ó Ð Ö ÓÒ ÙØ ÚÓ Ò Ó ØÓÐ Ö ÒØ ÐÓ ÔÓ¹ Ð ÖÙ Ó Ð Ñ ÓÒ Ý Ñ ÓÒ Ø Ô ÓÙØÐ Ö µº È Ö Ó Ø Ò Ö ÐÓ Ô Ö Ñ ¹ ØÖÓ Ð ØÖ Ò ÓÖÑ Ò ÙØ Ð Þ Ð Ñ ¹ ØÓ Ó ÓÔØ Ñ Þ Ò ÒÓ Ð Ò Ð Æ ÛØÓÒ¹ Ä Ú Ò Ö ¹Å ÖÕÙ Ö Øº Ä ÙÖ ÑÙ ØÖ Ð Ñ Ô ÓÒ ØÖÙ Ó Ù Ò Ó Ð ÖÓ ÓØ Ñ Ú Ð Ò ÒÙ ØÖÓ Ð ÓÖ ØÓ¹ Ö Ó Ý Ð Ò ÓÕÙ ÐÓ Ð Þ Ò ÔÖÓÔÙ ØÓº Ð ÖÓ ÓØ ÔÐ Þ Ð ÒØ Ò ¹ ÔÐ Þ Ñ ÒØÓ 50cm Ý Ö Ð Þ ÖÓØ ÓÒ 25 Ô Ö Ö ÙÒ ØÓØ Ð ¾½¼ ÑÓÚ Ñ ÒØÓ º ÈÓÖ ÑÓÚ Ñ ÒØÓ Ù Ö ÙÒ Ö ØÖ Ó Ð Ø Ð Ñ ØÖÓ Ð Öº Ä ØÖ Ý ØÓÖ Ù ÔÓÖ Ð ÖÓ ÓØ ÑÙ ØÖ Ò Ð ÙÖ Ñ Ò¹ Ø Ð Ò º º¾º Ù Ò ÙÒ Ø Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö Ý ÙÒ Ø Ñ Ú Ò Ø Ö Ó Ô Ö Ø Ø Ö Ó Ø ÙÐÓ Ò ÍÒ Ñ ØÓ Ó Ô Ö Ø Ø Ö Ó Ø ÙÐÓ Ò Ù Ò Ó ÙÒ Ø Ñ Ú Ò Ø Ö Ó ØÖ ¹ ÒÓÙÐ Ö Ý Ð Ø Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö ÔÖ ÒØ Ò º Ð Ø Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö Ñ ÒØ Ò Ó Ý Ó¹ Ð Ñ ÒØ Ø Ø ÐÓ Ó Ø ÙÐÓ Ò ÙÒ ÔÐ ÒÓ Ô Ö Ð ÐÓ Ð Ô Ó ÒÓ ÐÓ ÕÙ Ø Ò ÖÖ Ó Ó Ó ÔÐ ÒÓ ÔÓÖ ÓØÖ Ð Ó ÙÒ ¹ Ø Ñ Ú Ò Ø Ö Ó ÒÓ Ô Þ Ø Ñ Ö Ð Ø Ò ÙÔ Ö ÓÒ ÔÓ Ó Ò Ò ÙÒ Ø ÜØÙÖ º Ò Ø ØÖ Ó ÜÔÐÓÖ ÙÒ ÓÖ¹ Ñ ÓÑ Ò Ö Ð Ú ÒØ Ñ Ó Ø ÔÓ Ò ÓÖ Ô Ö ÐÓ Ö Ö ÙÒ Ø Ñ ÙÔ Ö ÓÖ Ù ÐÕÙ Ö ÐÐÓ ÔÓÖ Ô Ö Óº Ä ÔÖ Ò Ô Ð ÓÒ Ø Ò ÔÖÓÝ Ø Ö ÐÓ ÔÙÒØÓ Ò Ø Ø Ó ÔÓÖ Ð Ø Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö Ò Ð ÓÖÑ Ú ÐÓÖ Ò Ð ÒØÖÓ Ð Ø Ñ Ú Ò Ø Ö Ó ØÖ ÒÓÙÐ Öº ÓÒ Ö Ò Ó ÕÙ Ó Ð Ù Ó Ð ÒØ ÑÔÐ Ô ÖØÙÖ Û Ò Ð Ð Ò µ ¹ Ò Ö ÖØ ØÓÖ Ò Ò Ð Ñ Ò ÕÙ ¹ Ö ÔÓÖ Ð Ñ Ö Ù Ò Ö Ó ÔÖ Ñ ÖÓ Ö ÑÓÚ Ö ØÓÖ Òº È Ö ÐÐÓ ÔÐ ÙÒ ÜØ Ò Ò Ð Ð ÓÖ ØÑÓ ÑÓ ØÖ Ó Ò º È º ¾½

µ È ØÖ Ò Ð Ö Ò ÓÖÖ ÔÓÒ ÒØ Ó ØÓ Ö ÒÓ Ö ÔÖ ¹ ÒØ ÔÓÖ Ô Ü Ð Ð ÖÓ Ñ ÒØÖ ÕÙ ÙÒ Ô Ö Ô ÕÙ ÓÖÖ ÔÓÒ ÒØ Ó ¹ ØÓ Ð ÒÓ Ö ÔÖ ÒØ ÔÓÖ Ô Ü Ð Ó ÙÖÓ º ÔÓ Ð Ó ÖÚ Ö ÕÙ Ð Ñ ØÓ Ó ÔÖÓÔÙ ØÓ Ø Ø Ô Ö Ò Ö ÓÒ ÓÑÓ Ò Ð Ñ ÒØ Úº º Ð Ô Ö µ Ð Ù Ð Ô ¹ Ò ÓÑÔÐ Ø Ñ ÒØ Ô Ö Ò Ð ¹ Ø Ñ Ø Ö Ó ÔÓÖ ÓÐÓº µ ÁÑ Ò ÔØÙÖ µ ÁÑ Ò ÓÖ Ò Ð µ ÁÑ Ò ÓÖÖ ÙÖ ÓÖÖ Ò Ó Ð ØÓÖ Ò Ð Ñ Ò º Ä ÙÖ ÔÖ ÒØ ÙÒ ÑÔÐÓ Ð ÓÖÖ Ò Ð ØÓÖ Ò ÔÖÓ Ù ÔÓÖ ÐÓ Ð ÒØ º Ë ÓÐÓ Ð Ö ÒØ Ð Ñ Ö ÙÒ Ô ØÖ Ò Ð Ö Ò ÒØ Ø Ó ÑÓ ØÖ Ó Ò Ð ÙÖ µ Ý ÕÙ Ö Ð Ñ Ò ÔØÙ¹ Ö ÔÓÖ Ð Ñ Ö Ú Ð ÙÖ µµº Ð Ö ÙÐØ Ó Ð Ð Ö Ò ÑÙ ØÖ Ò Ð ÙÖ µ ÓÒ ÔÙ ÔÖ Ö ÕÙ Ó ØÙÚ ÖÓÒ ÑÙÝ Ù ÒÓ Ö ÙÐØ Ó º Ä ÙÖ ÑÙ ØÖ Ð ÔÐ Ò Ð Ñ ¹ ØÓ Ó Ù Ò Ð Ø Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö Ý Ð Ø ¹ Ñ Ø Ö Óº Ð Ñ Ô Ô Ö ÑÙ ¹ ØÖ Ò Ð ÙÖ µº ÍÒ Ô Ö Ö Ò µ Å ØÓ Ó ÔÖÓÔÙ ØÓ ÙÖ Ê ÙÐØ Ó Ó Ø Ò Ó Ô ÖØ Ö Ñ Ò Ø Ö Ó Ý Ð Ø Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö º º Ê ÓÒ ØÖÙ Ò Ù Ò Ó Ð Ø ¹ Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö Adquisicion Datos Conv. a puntos 3D Visualizacion con OpenGL ÙÖ ÇÔ Ö Ò Ð Ö ÓÒ ØÖÙ Ò Ä ÙÖ Ó ÕÙ Ð ÔÖÓ Ó Ö ÓÒ ¹ ØÖÙ Ò º Ð Ò ÓÖ Ð Ö ÑÓÒØ Ó Ò Ð Ø Ñ ÖÓ ÒÐ Ò Ò ØÓÑ ½¼¼ Ö ¹ È º ¾½

ØÖ Ó Ð Ö Ù Ö Ò Ó ÒÐ Ò ÓÒ Ò Ð Ö Ò¹ Ó [ 20, 45 ] Ú Ð ÙÖ µº Ä Ñ ¹ ÓÒ Ð Ø Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö ÓÒÚ ÖØ Ò ÔÙÒØÓ Ø Ð ÑÓ Ó ÕÙ Ù ØÖÓ ÔÙÒØÓ Ý ÒØ ÓÖÑ Ò ÙÒ ÔÓÐ ÓÒÓº È Ö ÐÐ Ú Ö Ó Ð Ú Ù Ð Þ Ò ØÓ ÔÓÐ ÓÒÓ ÙØ Ð Þ Å ÙÒ ÑÔÐ Ñ ÒØ Ò Ð Ö Ò Ä ÒÙÜ ÇÔ Ò Ðº ÇÔ Ò Ð Ò ¹ ØÖ Ø Ñ ÒØ ÓÑÓ ÙÒ ÒØ Ö Ó ØÛ Ö ÈÁµ Ô Ö Ð Ö Û Ö Ö Óº Ò Ò ÙÒ Ð ÓØ ÑÓ Ð Ó Ý Ö Ó Ò ÕÙ ÜØÖ Ñ Ñ ÒØ ÔÓÖØ Ð Ý ÑÙÝ Ö Ô º ÇÔ Ò Ä Ø ÔÓ ÔÖÓ ÙÖ Ð Ò ÐÙ Ö Ö ÙÒ ÒØ Ö ÈÁ Ö ÔØ Ú º ØÓ Ò ÕÙ Ò ÐÙ Ö Ö Ö Ð ¹ Ò Ý ÓÑÓ Ö Ô Ö Ö Ð ÔÖÓ Ö Ñ ¹ ÓÖ ÔÖ Ö ÐÓ Ô Ó Ò Ö Ó Ô Ö Ð¹ ÒÞ Ö ÙÒ ÖØ Ô Ö Ò Ó ØÓº ØÓ Ô Ó ÒÚÓÐÙÖ Ò ÐÐ Ñ Ø ÈÁ ÐØ ¹ Ñ ÒØ ÔÓÖØ Ð Ð Ù Ð ÒÐÙÝ Ñ ¾¼¼ ÓÑ Ò Ó Ý ÙÒ ÓÒ º ØÓ ÓÑ Ò Ó ÓÒ Ù Ó Ô Ö Ù Ö ÔÖ Ñ Ø Ú Ö Ø Ð ÓÑÓ ÔÙÒØÓ Ð Ò Ý ÔÓÐ ÓÒÓ Ò ØÖ ¹ Ñ Ò ÓÒ º ÓÒ ÐÑ ÒØ ÇÔ Ò Ä ÓÔÓÖ¹ Ø ÐÙÑ Ò Ò Ý ÓÑ Ö Ó Ñ Ô Ó Ø Ü¹ ØÙÖ ØÖ Ò Ô Ö Ò Ò Ñ Ò Ý ÑÙ Ó ÓØÖÓ ØÓ Ý Ô Ô Ð º È Ö Ð Ö ÓÒ ØÖÙ Ò ÙØ Ð Þ ÙÒ ÔÖÓÝ Ò Ô Ö Ô Ø Ú Ð Ù Ð ÒÓ ÐÓ Ó ØÓ ÕÙ Ø Ò Ð Ó Ð ÔÙÒØÓ Ú Ø º Ä ÙÖ ½¼ ÑÙ ØÖ ÙÒ ÑÔÐÓ ÙÒ Ö ÓÒ ØÖÙ Ò ÙÒ Ò ÑÓ ØÖ Ò Ð Ô ÖØ ÙÔ Ö ÓÖ Ð Ñ Ñ ÙÖ º º ÓÒÐÙ ÓÒ Ë Ò Ö ØÓ Ð Ö Ø Ö Ø ÔÖ Ò¹ Ô Ð ÙÒ ÖÓ ÓØ Ñ Ú Ð ÓÒ ØÖÙ Ó ÐÓ Ð¹ Z Z Z X 90 o 01 01 eje de elevacion Y Y Y Y Y t z t z t z t y φ 01 01 Y t y 90 o centro de salida de la luz Z X Z ÙÖ Í Ò Ó Ð Ø Ð Ñ ØÖÓ Ð Ö Ñ ÒØ Ý Ð ÙÒ ÔÐ ÓÒ Ù Ò Ó Ø ÖÓ¹ Óغ Ë Ô Ö ÕÙ Ø Ò ÓÖÑ Ò Ø Ð ÓØÖÓ ÒÚ Ø ÓÖ Ý Ð ÒØ Ð ÖÖÓÐÐÓ Ø Ñ ÖØÓ º Ò Ð ÙØÙÖÓ ÔÖ Ü ÑÓ Ô Ö ÕÙ ¹ Ø ÖÓ ÓØ ØÖ Ù Ó ÓÑ Ö ÐÑ ÒØ ÔÓÖ ÖÚ ÒØ Óº ÙÒ Ô ÕÙ ÓÑÔ Ò È Ö Ó Å Ó Ò ÓÑÓ ÙÒ ÔÐ Ø ÓÖÑ ÖØ Ô Ö Ð ÒÚ Ø Ò Ò ÖÓ Ø Ñ ¹ Ú Ðº ÈÓÖ Ð Ð Ó ÔÐ ÓÒ ÔÐ Ò Ñ ¹ ÓÖ Ö Ð Ö ÓÒ ØÖÙ Ò Ð ÒÐÙ Ö Ñ ¹ Ò ÔØÙÖ ÔÓÖ Ð Ñ Ö º Z È º ¾½

Ð ÁÒØ ÐÐ Ò Á Ê ÅÁ ¾¼¼ º ËÔÖ Ò Ö ÆÓÚ Ñ Ö ¾¼¼ º Ä ÓÒ Ö Ó ÊÓÑ ÖÓ Ò Ð Ü Ð ÖÓÒº ÓÖÖ Ø Ò Ö Ð Ð Ò ØÓÖØ ÓÒ Ù Ò Ñ Ò ÔÓ ÒØ ÓÖÖ ÔÓÒ Ò º ÁÒ ÈÖÓ Ò Ó Ø Ø Á ÖÓ Ñ Ö Ò ÓÒ Ö ÓÒ È ØØ ÖÒ Ê Ó Ò Ø ÓÒ Á Êȵ Ä À Ò Ù ¾¼¼ º ËÔÖ Ò Öº ËÁ à ÁÆ º ¼¼ Ï Ø ½½¼Ø ØÖ Ø ÐÓÓ¹ Ñ Ò ØÓÒ ÑÒ ÍË º ÈÖÓÜ Ñ ØÝ Ä ¹ Ö Ë ÒÒ Ö ÈÄË Ì Ò Ð Ö ÔØ ÓÒº ØØÔ»»ÛÛÛº ÓÔØ ºÓѺ Å ÖØÝÒ Ï ÐÐ Ñ º Ù Ð Ò Ø Ð ÒÙÜ Ó Ø ÖÓ ÓØ ÛÓÖÐ º È ÏÓÖÐ Å Ö ¾¼¼¾º ʺ ˺ ÏÖ Ø Ò Åº ËÛ Øº ÇÔ Ò Ä ËÙÔ Ö Ð º Ï Ø ÖÓÙÔ ÈÖ ½ º ÙÖ ½¼ ÍÒ ÑÔÐÓ Ö ÓÒ ØÖÙ Ò Ê Ö Ò ½ ÎÓ Ø È ÚÐ º Ì Ð ÒÙÜ ÓÝ Ø Ö Ú Ö ½ º ØØÔ»» ØÖ Ýº ÖÐ ÒºÑ ºÙÒ ºÞ» ÚÓ Ø ¹» ÓÝ Ø»º ¾ ĺ ÊÓÑ ÖÓ Ò Âº Ö ÐÐ ÒÓº ÊÓ Ù Ø ÐÓ Ð ÐÓ¹ Ð Þ Ø ÓÒ Ó ÑÓ Ð ÖÓ ÓØ Ù Ò ½ ¼þ ¾¹ Ð Ö Ö Ò Ò Öº ÁÒ ÒÙ ÒØÖÓ ÁÒØ ÖÒ ÓÒ Ð Ò Ð ÓÑÔÙØ Ò Æ ¾¼¼ º Á ÈÖ º ¾¼¼ º Ä ÓÒ Ö Ó ÊÓÑ ÖÓ ÅÙ ÓÞº ÁÒ Ò ÖÓ Ð ØÖ Ø Ö Ó Ð ÍÒ Ú Ö Å Ó Ò Ò ½ º Ç ØÙÚÓ ÐÓ Ö Ó Ñ ØÖ Ý ÓØÓÖ Ó Ò Ò ÓÑÔÙ¹ Ø ÓÒ Ð Ò Ð ÁÒ Ø ØÙØÓ Ì ÒÓÐ Ó Ý ØÙ Ó ËÙÔ Ö ÓÖ ÅÓÒØ ÖÖ Ý Ò ½ ¼ Ý ¾¼¼¾ Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ º ËÙ Ö ÒØ Ö ÓÒ ÖÓ Ø Ñ Ú Ð Ú Ò ÓÑÔÙØ ÓÒ Ð Ö ÞÓÒ Ñ ÒØÓ ÔÖÓ Ð Ø Ó Ý ÔÖ Ò Þ ÙØÓÑ Ø Óº Ö Ò Ð ÙØÓÖ Ó ÈÓ ¹ Ö Ó Ð ÙÐØ ÁÒ Ò Ö Ð ØÖ ºÍº ÅÓÖ Ð Å Ó Ò Å Ü Óº ĺ ÊÓÑ ÖÓ º Ù Þ Ëº Ö ÚÓ Ò Äº ѹ Ó º Ù Ò Ð Ö Ö Ò Ò Ö Ò Ø ¹ Ö Ó Ú ÓÒ Ý Ø Ñ ØÓ Ø Ø Ó Ø Ð Ò º ÁÒ Á Á ÖÓ¹ Ñ Ö Ò ÓÒ Ö Ò ÓÒ ÖØ ¹ È º ¾½