!" $# % & ' ( (*)+, -,. +, + ' / ( ' / ' ( ) ;: 7 : CEDGFIHJ83K: LNMK7 8"4156POQ: 4RS8UTV85WW: XY[Z1: 354 M;3K\;Y6P8U][13;

Bản ghi

1 !" $# % & ' ( (*)+, -, +, + ' / ( ' / ' ( ) ;: 7 : 4*<=1>?8A@"B CEDGFIHJ83K: LNMK7 8"416OQ: 4RS8UTV8WW: XY[Z1: 34 M;3K\;Y68U][13;RK17 13K1^U: _U213KW468: 34 `Ka b c*da e cfkb g a hvi j dg ka j g lm"kn*a ki i b a kn?opg qc*b g r c*b s tf;u vw;thu wu z {} g ~?a ea t w e qgtpu qg b g ea * *ƒtp g g k pˆ Š Œ Ž Ž Ž š Ž p œ p ž Ÿ Ž œ œnœ Ÿ œ Ÿ } š Ž Ž Kœ Ž N Ÿ ž Ÿ Ÿ œ Ÿ; š Ž œ } Ÿ Ÿ Ÿ KŽ Ÿ Ÿ Ž Kœ Ž Ž * Ÿ; $ œ ŸK œ " Ž ž Ÿ œ Ÿ Ž Ž ; œ Ÿ œ ª Ž Ÿ Ž œ Ž Ž Ž «œ ŸK Ž Ž K Ž ž Ÿ N Ž š?ÿ * Ÿ $Ž N œ Ÿ š Ÿ Ž Ÿ " Ž " * Ÿ " Ž Ÿ Ÿ Ÿ œ Ÿ Ž Ž š ž Ÿ Kš Ÿ Ÿ " $ œ ŸK Ž š Ž Ž œ ŸK š Ÿ Ÿ ŽN œ ŸK Ÿ Ž * = * š Ž? œ Ž [ œ $ œ Ÿ š Ž «Ÿ œ œ Ÿ«Ÿ Ÿ Ž Ž 2 ž Ÿ Ž «V œ Ÿ«Ž š Ÿ š ²± ³ µ ¹* º ³»¼ ½ ¾; À Á  ÃÀ Ä"¼;½ À Â Å Æ Â Ã Á À Â*¼ ÇpÈ;¼  Á É Ê Ç ¼ à À ˾*¼ ÌÀ Â Æ ¼ ½ à Ê*¼ à À ËK¼  Í?Á à ÌÍ Æ Î Ë Æ ÆNÀ ÄÄ Ë Æ Æ Í À ÈEÆ Ï Ê*¼ Ç Ìà ¾ ÆNÂ Ê ÈÐ Ñ Æ ËÀ Ä"¼ ½ à Ê*¼ à À Ë Ì ÒNÓ Â}½ À Â Ã Ë ¼ Ì Ã Ôà ¾ Æ;¼ Ê Ã ¾ À Ë Ì¾*¼ Å ÆÉ Ë À Ð É*À Ì Æ ÍV¼NÈKÆ Ã ¾ À Í}à À½ À Â Ã Ë À Ǽ$È;¼  Á É Ê Ç ¼ à À Ë"ÕÁ à ¾}É*¼ Ì Ð Ì Á Å Æ À Á Â Ã Ì ÔpÆ Ï Ê Á É É*Æ Í«ÕÁ à ¾}¾ À Ç Í Á Â Î Ñ Ë ¼ Ö Æ ÌKÁ Â Ì Ã Æ ¼ Í«À Ä ¼ ½ à Ê*¼ à À Ë Ì Ô Ê Ì Á  ÎÍ Â*¼ ÈKÁ ½½ À Ê É Ç Á  Î*ÒØ«¾ Æ Â;à ¾ Æ"É*¼ Ì Ì Á Å Æ À Á  à ̼ Ë ÆÙ*Ú Æ Í Ñ Ã ¾ Æ Ñ Ë ¼ Ö Æ Ì Ô Ã ¾ Ƽ ½ à Á Å Æ À Á  à Ìp½ ¼ Â Ñ Æ ½ À Â Ã Ë À Ç Ç Æ ÍÕÁ à ¾ À Ê Ã½ ¾*¼  ΠÁ  Î;à ¾ Æ;¼ Â Î Ç ÆÀ Äà ¾ ÆKÉ*¼ Ì Ì Á Å Æ À Á Â Ã Ì Ò Ø«¾ Æ Âà ¾ Æ Ñ Ë ¼ Ö Æ Ì¼ Ë ÆË Æ Ç Æ ¼ Ì Æ ÍÔ Ã ¾ ÆÉ*¼ Ì Ì Á Å Æ* À Á Â Ã Ì ½ ¼ ÂË À à ¼ à ÆÄ Ë Æ Æ Ç ¼ Â Í Ñ ÆÁ Â Í Á Ë Æ ½ Ã Ç ½ À Â Ã Ë À Ç Ç Æ ÍÊ Ì Á  ÎÁ Â Ð Æ Ë Ã Á ¼ Ç ½ À Ê É Ç Á  μ ÈKÀ  Îà ¾ Æp¼ ½ à Á Å Æp¼  Í"É*¼ Ì Ì Á Å Æ* À Á Â Ã Ì Ò Ûp ½ À È Ñ Á  Á  Î$à ¾ Æ Ì Æ$à ÕpÀÈKÀ Í Æ Ì Ôà ¾ ÆNà À à ¼ Ç"½ À  Ù*Î Ê Ë ¼ à Á À  À Äà ¾ Æ;È;¼  Á É Ê Ç ¼ à À ËÁ ̽ À Â Ã Ë À Ç Ç Æ ÍÒNÜÉ}à À$ À ÕÔÉ*À Á  à Рà À Ð É*À Á  ý À Â Ã Ë À ÇÝ Þ Ôß à Ôp½ À Â Ã Ë À Ç"Á Â?À É*Æ Ë ¼ à Á À Â*¼ ÇÌ É*¼ ½ Æ Ô ¼  ÍÉ*¼ à ¾KÃ Ë ¼ ½ Ö Á  ν À Â Ã Ë À ÇÝá à ¾*¼ Å Æ Ñ Æ Æ Â;Ë Æ ¼ Ç Á â Æ ÍÒã¾ Á Ì ÈKÆ Ã ¾ À ÍN¼ Ç Ç À ÕÌà ¾ ƽ À Â Ã Ë À ÇÀ ÄÈKÀ Ë Æp À Á  à Ìà ¾*¼ Â$¼ ½ à Ê*¼ Ð Ã À Ë Ì Ô ¼  ÍË Æ Í Ê ½ Æ Ìà ¾ ÆpÕpÆ Á Î ¾ Ã Ô Æ Â Æ Ë Î ½ À Â Ì Ê ÈKÉ Ã Á À ÂÔ ¼ Â Í ½ À Ì ÃÀ Ä Ã ¾ ÆÈ;¼  Á É Ê Ç ¼ à À Ë Ò ä¼ É*¼ Í À É*À Ê Ç À ̼  ÍåÊ Ñ À ÕÌ Ö Ýæ à Ô¼  Í$ç;Ê Ö ¾ Æ Ë Æ Æ;¼  Í$èp¾ Æ Â«Ýé àpé Ë À É*À Ì Æ Í$Ê Ì Á  Î;à ¾ Á Ì Þ ÈKÆ Ã ¾ À ÍNÄ À Ë"Ì É*¼ ½ ÆÈ;¼  Á É Ê Ç ¼ à À Ë Ì Òê ¼ Á Â}¼  ÍëÀ Í Ë Á Î Ê Æ â Ýì àí Æ Å Æ Ç À É*Æ Í$¼ Â;Æ ík½ Á Æ Â ÃÍ Â*¼ ÈKÁ ½ ̼ Ç Î À Ë Á à ¾ È2Ä À ËÈ;¼ Ð Â Á É Ê Ç ¼ à À Ë ÌpÕÁ à ¾KÉ*¼ Ì Ì Á Å Æ À Á Â Ã Ì Òî Æ Æ¼  ÍKïÊÝð àí Æ Ù*Â Æ Í ¼  š Ÿ Ä À ËpÌ Ê ½ ¾;È;¼  Á É Ê Ç ¼ à À Ë Ì Ô Õ¾ Á ½ ¾K½ À Ë Ð Ë Æ Ì É*À Â Í Ìà ÀNà ¾ ÆÈ;¼  Á É Ê Ç ¼ Ñ Á Ç Á à Á Â Í Æ ÚNÀ Ľ À Â Å Æ Â Ã Á À Â*¼ Ç È;¼  Á É Ê Ç ¼ à À Ë Ì Ò ã¾ Á ÌÈKÆ Ã ¾ À ÍË Æ Ï Ê Á Ë Æ Ì Ñ Ë ¼ Ö Æ Ìp¼ Ãà ¾ ÆÉ*¼ Ì Ì Á Å Æ À Á  à ÌÁ  ½ ¼ Ì ÆÀ ÄpÉ*À Ì Á à Á À Â;½ À Â Ã Ë À Ç Ñ Æ ½ ¼ Ê Ì ÆÁ ÃÈ;¼ Á Â Ç Ê Ã Á Ç Á â Æ Ìà ¾ Æ Ç Á Â Æ ¼ Ëp½ À Ê É Ç Á  ÎÀ ÄÁ Â Æ Ë Ã Á ¼ ÒñÀ ÕpÆ Å Æ Ë Ô*òË Á À Ç À¼  Í;ó"¼ Ö ¼ Ð ÈÊ Ë ¼"Ýô à Ô ¼  Íó"¼ Ö ¼ ÈÊ Ë ¼Æ ü Ç Ò Ýõ à É*À Á Â Ã Æ ÍÀ Ê Ãà ¾*¼ ÃÆ Å Æ Â Á Ä Ã ¾ ÆÉ*¼ Ì Ì Á Å Æ À Á  à ̾*¼ Å Æ À Ñ Ë ¼ Ö Æ Ì Ô É*À Ì Á à Á À ½ À Â Ã Ë À Ç*Á Ì É*À Ì Ì Á Ñ Ç Æ Ñ KÊ Ã Á Ç Á â Á  Îà ¾ Æ À  ¾ À Ç À  À ÈKÁ ½p½ ¾*¼ Ë ¼ ½ Ã Æ Ë Á Ì Ã Á ½ Ì À ÄÌ Ê ½ ¾NÈ;¼  Á É Ê Ç ¼ à À Ë Ì Ò ã¾ Æ½ À Â Ã Ë À ÇÀ ÄÈKÆ ½ ¾*¼  Á ½ ¼ Ç Ì Ì Ã Æ ÈKÌÊ Â Í Æ Ë" À  ¾ À Ç À Ð Â À ÈKÁ ½p½ À Â Ì Ã Ë ¼ Á  à ̾*¼ ÌË Æ ½ Æ Á Å Æ Í;Á  ½ Ë Æ ¼ Ì Á  μ Ã Ã Æ Â Ã Á À ÂKÁ Â Ë Æ ½ Æ Â Ã; Æ ¼ Ë Ì Òã¾ ÆN½ À Â Ì Ã Ë ¼ Á  ÃK½ À Â Í Á à Á À  ÌKÀ ÄÈKÆ ½ ¾*¼  РÁ ½ ¼ ÇÌ Ì Ã Æ ÈKÌ$Õ¾ Á ½ ¾½ ¼   À Ã Ñ ÆË Æ É Ë Æ Ì Æ Â Ã Æ ÍQ¼ ÌNÆ Ï Ê*¼ Ð Ã Á À  ÌKöp ø ù ú û$üaýv½ À ÈKÉ Ë Á Ì Á  Î}À  Ç?à Á ÈKÆ;ú$¼  ÍVÎ Æ Â Ð Æ Ë ¼ Ç Á â Æ Í?½ À À Ë Í Á Â*¼ Ã Æ Ì;øV¼ Ë Æ;Í Æ Ù*Â Æ Í¼ Ì Ž œ Ž Ž Ž Ò Ó Â}Ë À Ñ À à Á ½ Ì Ôp À  ¾ À Ç À  À ÈKÁ ½½ À Â Ì Ã Ë ¼ Á  à ÌÄ À Ë ÈÊ Ç ¼ Ã Æ Í}¼ Ì Â À  РÁ Â Ã Æ Î Ë ¼ Ñ Ç ÆÍ Á þ Æ Ë Æ Â Ã Á ¼ ÇÆ Ï Ê*¼ à Á À  Ì"½ À  à ¼ Á  Á  Îà Á ÈKÆ Ð Í Æ Ë Á Å ¼ à Á Å Æ ÌÀ ÄÎ Æ Â Æ Ë ¼ Ç Á â Æ ÍN½ À À Ë Í Á Â*¼ Ã Æ Ìÿ Å Æ Ç À ½ Á à Ô*¼ ½ ½ Æ Ç Ð Æ Ë ¼ à Á À Â«Æ Ã ½ ÒûE¼ Ë Æ$È;¼ Á Â Ç Ì Ã Ê Í Á Æ ÍÒ Ê ½ ¾«½ À Â Ì Ã Ë ¼ Á Â Ã Ì Á  ½ Ç Ê Í Æ Á Â Æ È;¼ à Á ½V½ À Â Ì Ã Ë ¼ Á  à ̫վ Á ½ ¾QÎ Æ À ÈKÆ Ã Ë Á ½ ¼ Ç Ç 2Ë Æ Ð Ì Ã Ë Á ½ Ãà ¾ Æ"Í Á Ë Æ ½ à Á À Â;À ÄÈKÀ Ñ Á Ç Á Ã Ò å Â*¼ ÈKÁ ½"½ À Â Ì Ã Ë ¼ Á  à ÌÍ Ê Æà À;Í Â*¼ ÈKÁ ½ Ñ ¼ Ç ¼  ½ ÆÀ Ë ½ À Â Ì Æ Ë Å ¼ à Á À ÂÀ ļ Â Î Ê Ç ¼ ËÈKÀ ÈKÆ Â Ã Ê È¼ ÃÉ*¼ Ì Ì Á Å ÆÍ Æ Ð Î Ë Æ Æ ÌÀ ÄÄ Ë Æ Æ Í À ÈÕ¾ Æ Ë Æ ÀKÄ À Ë ½ ÆÀ Ë"à À Ë Ï Ê ÆÁ Ì"¼ É Ð É Ç Á Æ ÍÒ Ø«¾ Æ Æ Ç Æ ÍÅ Æ ¾ Á ½ Ç Æ ÌÝ Þ à Ô Ã Ë ¼ Á Ç Æ Ë ÌÝ Þ Þ à Ô ¼  ÍË À Ç Ç Á  ν À  à ¼ ½ Ã Ñ Æ Ã ÕpÆ Æ Â À Ñ Æ ½ à Ì?Ý Þ ß à¼ Ë Æ}ÈKÆ ½ ¾*¼  Á ½ ¼ Ç"Ì Ì Ã Æ ÈKÌNÕ¾ Á ½ ¾ ¾*¼ Šƽ À Â Ì Ã Ë ¼ Á  à ÌÀ Äà ¾ ÆÄ À Ë ÈKÆ Ëà É*Æ ÒèpÀ Â Ì Ã Ë ¼ Á  à ÌÀ Â Ì É*¼ ½ Æ"Ë À Ñ À à ÌÝ Þ á à Ô É*À Ì Ã Ê Ë Æ½ ¾*¼  ΠÆÍ Ê Ë Á  ÎÄ Ë Æ ÆÄ ¼ Ç ÇÝ Þ æ à Ô ¼  ÍÈ;¼  Á É Ê Ç ¼ à À Ë Ì*ÕÁ à ¾É*¼ Ì Ì Á Å Æ À Á Â Ã Ì Ñ Æ Ç À  Îà Àà ¾ ÆpÇ ¼ Ã Ð Ã Æ Ëpà É*Æ Òã¾ Æ Ì Æ"Ì Ì Ã Æ ÈKÌp½ À ÈKÈKÀ Â Ç ¾*¼ Å ÆÄ Æ ÕpÆ Ëp½ À Â Ã Ë À Ç

2 " # $ % &'( ) * ' (! *, $- &( ) / +! + ' " / 3 * ' 4 %* ( 1$2 6 '! " - ' & ' / 7 7 : 1 3 ) /; *' ' #%!!' 1!>/ < =+ ',# * & ' $ % *? * 1,2 1 1 / + 1 1? * #/!!@! " ' - + * 1 A' < ) &7 & ' & '!:B*!CDE * * ( * ' 9 ' '!F B*!CGE# % % % *'H & +I?>?J &( )* % + ( F ( 1 $2 #! ( 2 **K / +I?>?J' ( /??* - ( 1 < * / ' #* -! " = ( * $ + 9 ( *!7F <L 9H #$ ' & ' /' $ ( % / 7 + H & ' * + * /? ' (!F 7L 1 $2 7K $ * # ( * &' * & M? 1 &' 1 + ' & 9,# *? / N 2 & $ / '* * = '/ '? & (' ',!,F L / 'O# ' + < 7 7 & < 2 ' 7 '! &< " & 7 * 1 (2 & # ' &? )! 7 + RQNS*T/U,VWX*Y:S,Z7QN[%X/W\/]/V[,^ S$_ `@ ), ** ab)cd,ef g! " ) ) *2 M? 1 '??; *? ( -! " * '= ( * 72 *2 #,*, 9 *H 7 +I9 1 # " / =,?))2 % &(? ' +! '& *&!# h* " *?2 ' % *?1 /& %2 # ) $ $ + 1? 6! " ' &7 7' #% 7 & +? ) )/ (=( 7 '2 /, /,#,6?2 % H Joint 3 (assive) Joint 2 (Active) Joint 1 (Active) J, i j$k +I?>?Jk7 )* l% 1?m O (, );ΣB ΣL ΣB J, (H j$k, % " 7n - ' '= & %?=?! ' " ) 2 - * ' ( (,! + " &( 7 & * ' - < $ 7' * b)cd,eo,# 9* < *?p)q % < ' '=6 9 9 * p)r7 *?? ')=6? -7a" ( + # * $ t: / %,2 ( $>< ( $ /s 1 + & 6, ) ( $* '>?t#? ' % )2 *> '?? '/p)q?# -!g#cs,uve% w? $ / *) ' / * '*p)q / 'p)r$! " (* + - * ( = ' % ( $ Cs,uv uwe! z<{ }~ s ~' w% /w/ ~'? w ƒ, w { (}~ v/ ~' w% w/ ~'? w ƒ /w } ~' % s* /w* ~' % v$ w* <a / ~' ƒ gw ai g * # '~ * / ' -/ $ t# -# ' / ' ' ) ) 2 < 7 (( 1 & ˆ>?tˆ# /? *2?>#, #/C{ u{ E ; 7 *2?>!`/? *2?>@ / / 1 # ah g? / ' (& * ~' s* /w* v$ w* w } ak g 2 Ž%;!ai #C suv g! " : E#? * * (&! "?; %' * '? ( - # }!%Š< Œ l G

3 ã œ * $ Ÿ?Ÿ 7 š* / Ÿ œ 7 ž Ÿ Ÿ /Ÿ š* Ÿ * Ÿœ 7 Ÿ /œ ž Ÿ 'Ÿœ ª ž 'Ÿœ %«/Ÿ * ž7 /Ÿ $ ž7 Ÿ (? 7ª Ÿ Ÿ ( Ÿ Ÿ ) 4Ÿ œ ž ŸœŸ ž9 Ÿ 9 ª Ÿ Ÿ 7 Ÿ œ Ÿ ' Ÿ ª š* Ÿ ž Ÿœ 7Ÿ? ( œÿ Ÿ œ Ÿ 7 ž Ÿ ' $ª Ÿ žœ ž Ÿ ª ±/ š(?ÿ Ÿ Ÿ Ÿ ²%³ µ )Ÿ ¹ 4º»½¼ ¾À /¼'Á Ÿ / ¾ ¼Ã¼'Á œ  ÈÉ7Ê /¼'Á Ÿ? ¼'Á œ ÂÅÄ/Æ Ë Ì $ Ÿ % Ÿ? Ÿ?œ Ÿ % * ¼'Á Ÿ Ç ª Â, œ ž Ÿ Ÿ 7Ÿ?? Ÿ ž, Í* Ÿ $ Ÿ /Ï?œ ž ž * Ÿ ( Î )ž * 'Ÿœ *? / *Ÿ ª, ž ÐÒÑÓ$Ô$Õ Ö Ó$ Ø%Ù/Ú ÚÕ Û ' Ü7 'ª Ÿœ % œ Ÿ žÿ 9? ž ž ŸÝ œ Ÿ %ª Ÿ Ÿ : ž œœ Ÿ Ÿ 7 'Ÿœ ' Í* 7œ Ÿ Ÿ ( 'Ÿœ ' 'œ < Ÿ ž ª ž? ž ß?œ Ÿ œ Ÿœœ Ÿ ª) )ÞŸ % Ÿ œß ž š* 'Ÿœœ? $ ž 9 œ ª ' ' 7 Nà/ Ÿ š) )?œ Ÿ *Ÿ * œ ' 7 ž?á7 â ã Ÿœ â' ä â%å,ª 'Ÿ ª7 Ÿ žœ ž ( ž Ÿ ' ' Ÿœ $, ž æ' ( ã ' ³ â' çèâ,éê ê/å Ÿ Ÿ / Ÿ Ÿ % %Í* Ÿ $Ÿ?œ œ ž * œœ Ÿ * ' Ÿ? / žÿ ) Ÿ %š*ÿ ' ž :ëèâ,éâ,æí ì ëèâîã â $ <ä, %Ü * ) ³ Ÿ, Nï*èâ,é â' ï*èâ,é%ð@çèâ,éê) )Ÿ Ì ª $ ' < æ' ž7 ž ' 4š*Ÿ 9 ž 'Ÿ œ Ÿ Ÿ Ÿ / œ ' ( Ÿ ž? ' «ž Ÿ? žÿ ñ % œ Ÿ œ Ï'Ÿ? Ÿ Ÿ ž 'œ * Ÿ œ Ÿ ' ž< œ ž: µ š* Ÿœ <œ < / ' 4 Ÿ Ÿ 9Ÿ Ÿ * ž9 œ Ÿ ž Ÿ ž 'š*ÿ Ÿ Ÿ Ÿ Ÿ?ž Ÿ Ÿ ' ž ' / œ 7œ Ÿ œ ' ) ž, œ Ÿ Ì (œ œœ Ÿ Ÿ 7 Ÿ Ÿ Ÿ Í*?œ œ Ÿ š* *Ÿ * (Ÿ žÿ * ) ) * ( œ œ œœ Ÿ Ÿ Ÿ ' /?ª œ Ÿ Ÿ Í* Ÿ / Ÿ / )ž Ÿ œ '? ž ž, ž,, $ž Ÿ ž œ ž7 (œ (Ÿ ( œ žÿ $œ /œ ª Î ò$óôöõ? øù úû ü ý% þ@ÿ%ú 9ú,ü Ÿ Í* ( Ÿœ ª š*,ÿ Ÿ $ Ÿ ' ž 7œ œ œ ª ' œ? Ÿ ª(š* Ÿœ?œ ' ) $?ª ' Ÿ žœ ž Ÿ /œ? ž, $±/ œ ' Ÿ œ œ ' / œ?ÿ Ÿ Ÿ ª? ( ' /?ž Ÿ ž * ( *ž?ÿ 4Ÿ 9 7 ³ Ÿ, ) Ÿ Ÿ ª Ÿ?œ Ÿ $ ' Ÿ ª) š* / œ Ÿ Ÿ % ' Ÿ ª Í* / œ ' ª ' $ ž œÿ Ÿ / Ÿ œ Ÿ / ª?š* Ÿœ ž?, / œ Ÿ / 'Ÿœ? Ÿ ž Ÿ ª Ÿ š* ( Ÿ Ÿ ' $?œ ž Ÿ (ž / Ÿ œ * ) %œ ž Ÿ Ÿ, Ÿ Ÿ ž(, Ÿ % š* «,Ÿª Ï, Ÿ,Ÿ ) ª œœ * œœ ž Ÿ : )Ÿ œœ? *ž ) Ÿ œ Ÿ? Ÿ ß š* )? Ÿ / Ÿ?Ÿ ž ) Ÿ œ ß ž ' $?Í* M Ÿ?Ÿ? Ÿ ' $ ' Ÿ Ÿ /ž Ÿ œ Ÿ,? )ž 'Ÿœ, Ÿ ª Ÿ /š* $ Ÿ $ $ $ Ÿ žÿ $œ œœ ž œœ Ÿ Ÿ Ÿ,,Í* Ÿ )ž Ÿ œ Ÿ Ÿ % Ý œ $ Ÿ $ž œ % ž Ÿ : (? ) Ÿ ª ß š*ÿ ±/ ) Ÿ Ÿ,, Ÿ %Ÿ ) œœ? žÿ ) Ÿ ß*Ÿ,ž /ž Ÿ œ Ÿ Ÿ œ ž, $ñ ) 'Í* ' œœ Ÿ Ÿ Ÿ ) Ÿ? 7 ž Ÿ œ Ÿ œ ( $ª Ÿ 'Ÿ / 7 Ÿ / Ÿ?œ Ÿ Ÿ ( Ÿž Ÿž ( ž, ) Ì? ) œœ Ÿ ( œ ', $œ, ) Ÿ Ÿ Ÿ ( œ? ž Ÿ $ Ÿ? Ÿ? ß,Í* œœ Ÿ œ ' * )Ÿ, % Ÿ $ ' ) ª( (œÿ œ? Ÿ «(œ ž' / œ ž š* / Ÿ Ÿ Ÿ Ÿ ' œœ? Ÿ / ' œ ' ' ),Í*?œŸ œ /œ ) ' *š*ÿ? Ÿ ßš*Ÿ * Ÿ 'Ÿ * Ÿ?Ÿ ' Ÿ *š* Ÿ œ Í* $Í* œœ ž Ÿœ Ÿ Ÿ )î¾ ( Ÿ Ÿ ž š: ' ( Ÿ?ª Ÿ 7 / Ÿ Í* œœ Ÿ ž Ÿ œ Ÿ < ì î ì Ÿ )Ÿ?œ (? Ÿ / ìì  ñ Ÿ Ÿ ª9 ( 9 Î ( ì Ÿ  ¾ $  ì Í* / ª œœ Ÿ <? 7 Ÿ ßž ' ¾ œœ?ž š* Ÿ œ Ÿ / Ÿ?Ÿ œœ ž (ž œ ž Ÿ ž±/ Ÿ ' / ) $ Ÿ ) ' ) ª (œÿ œ? Í*? Ÿ Ÿ %œ ' ž $ $ 7 Ÿ,î Ÿ '! î! *Ÿ " #$ % & ' Ÿ ' (!$Æ,œ *)% + (!)Æ, Ÿ )% +,

4 Y O (C, C);ΣB φ r - / :9; < ; =; >? ; = 2 1 2B C D E F 2 = ; < 2 G:< A 28 = / 7 6 A 1 2 H 1 2 G 2 = < G< A 2H ; I G < ; =; > < A 2J ; = <; =K< A LM A 2< 1 8 = G 7 8 < ; = I < ; =; > < A 2J ; = < N OQ R S T N G N U QVWX BG =B WXY B*Z 6 ; G B SVX B:6 ; G*B W[XY B*Z G =BL C \ E ] ^ G < < < = /KC \ E< ;C 3 E7 2 8 F G:< ; N X 6 ; G C _ W B*E B` X G = C _ W B*E B Y Z `a _ V(b LcC d E e A 2 ="B V _`f(8 = F XKV a N g h*l C d E A ; 7 F G< 1 28 = F < A 26 ; = G < 1 8 = <C 3 E G G 8 < G i 2 F1 2 / 8 1 F 7 2 G G:; >*< A 2j 2 7 ; 6 < k 8 = F < ; =; >B LKM A 2H ; G < ; =[; >< A 26 2 = < 2 1; > 1 ; < 8 < ; = =< A 27 = l> 1 8 m2nok GOa R b T 8 = F G = F 6 8 < 2 F 8 Gp L M A GH ; = <6 ; = 6 F 2 < A < A 2 q r s t r uv w :z { q t C L LE ; > < A 27 = < A 1 2 / 8 1 FK< ;< A 2J ; = < L M A 2}6 8 G 2 =~L Lm; j 2 G" G6 ; = G F F~= 2 < L OQ :R S T F 2 = ; < 2 G< A 2H ; G < ; =K; >p( = < A 2^ 8 G 2> 1 8 m2 N n L M A 2F k = 8 m 6:6 ; = G < 1 8 = <C 3 E G:1 1 < < 2 < A 1 2 I G H 2 6 << ;KOQ :R S T L ƒ*2 1 2 = < 8 < = / U Q [V(Q `"a:6 ; G _ S [VS `"a:g =_ R C E < A 2< 1 8 = G 7 8 < ; = < ; =; > < A 2 J ; = < G N U QV Q `a _ G =_:`a _ YZ 6 ; G _ SV S [W a _ 6 ; G _:`"a _ YZ*G =_L C b E ] ^ G < < < = /"C b E< ;"C 3 E N < A 2K6 ; = G < 1 8 = < GG mh 7 i 2 F 8 G N Q G =_ W S 6 ; G*_ Vb L C E ; < 2< A 8 << A 28 = / 7 8 1j 2 7 ; 6 < k8 = F< A 28 = / 7 8 1: I < ; =K m = 8 < 2 F L g h*l C E GG 8 < G i 2 2 = U Q [V 6 ; G _ S V G =_ C ˆ E C Š E ; 1 N U Q [Vb S Vb L C 3 E g h*l C Š Em2 8 = G< A 8 << A 2< 1 8 = G 7 8 < ; = < ; ="; > L L G 7 m < 2 F< ;< A 2F < ; =; > ŒL - 1 ; m C 3 E 2 = < A 2KH ; G < ; ="; >< A 2J ; = < GG ;6 ; = G < 1 8 = 2 F(< A 8 <L L m; j 2 G 7 = < A 6 ; = G < 8 = <:j 2 7 ; 6 < k N <: GH ; G G ^ 7 2< ; / j 2 8 =8 1 ^ < k8 = / < ; =< ;< A 2 7 = l*l*m A G mh 7 2 G< A 8 <L L G < 8 = F GG < 7 7 N < ; ; Le A 2 =K< A 2H ; G < ; = ; > < A 2 J ; = < G 6 ; = G < 1 8 = 2 F; =< A 2: ^ ; < L L N L L 1 2 m8 = G8 <1 2 G < =[< A 2^ 8 G 2> 1 8 m G H 2 6 < j 2; >:< A < ; =K8 = Fj 2 7 ; 6 < k8 7 ; = /< A L M A 2 G 2:1 2 G 7 < G:8 1 2G mm8 1 Ž 2 F8 G < A 2:< 1 8 J 2 6 < ; 1 kg 2 / I m2 = < G =< A 2> ; 7 7 = / L š œ M A 2" = < 8 76 ; = i / 1 8 I < ; = ; >< A 27 = lk GOQ R S R _ T N 8 = F[< A 2 = < 8 7 j 2 I 7 ; 6 < k GOž 6 ; G _ R ž G =_ R b T L*M A 2< 1 8 J 2 6 < ; 1 k G N Ÿ QVQ ` C D E 6 ; G*_ SV(S ` C D E G = C E V _ C 6 ; = G < N < A 2^ ; = F 8 1 k6 ; = F < ; =; > C D E: G N C b E Vb R C E V R Y C b E V ž R Y C E V ž L M A 2c7 = l A 2 G OQ ` *6 ; G*_ R S ` G =:_ R _ T N 8 = F < A 2 i = 8 7ªj 2 7 ; 6 < k«^ 2 6 ; m2 G Ož *6 ; G _ R ž *G =_ R b T L š œ M A 2 = < ; = i / 1 8 < ; = GOQ W a:6 ; G _ R S W a:g =_ R _ T L M A 2 = < 8 7 j 2 7 ; 6 < k GOa G =_ R a 6 ; G _ R T LM A 2< 1 8 J 2 6 I < ; 1 k G N Ÿ QVQ `a:6 ; G*B C D E SVS `a:g =B C D E C E _ V B C D E W fl M A 2^ ; = F 8 1 k6 ; = F < ; =; >B C D E G N B C b E V _ `"f R B C E V _ `"f R B C b E V R Y B C E V L M A 2:7 = l A 2 GOQ W a:6 ; G*_ R S W a:g =_ R _ T L M A 2i = 8 7*j 2 7 ; 6 < k GOa G =_ R a *6 ; G _ R T L š œ M A 2 = < ; = i / 1 8 < ; = GOQ W a:6 ; G*_ a:g =_ R S :W R _ T L M A 2± = < 8 7²j 2 7 ; 6 < k³ G Ož µ ` a G =_ R ž µ ` a 6 ; G _ R T Ļ M A 2 < 1 8 J 2 6 < ; 1 k G N Ÿ QVQ `"ž µ D `a:6 ; G*B C D E SV(S `"ž µ D `"a:g =B C D E _ V B C D E W fl M A 2^ ; = F 8 1 k6 ; = F < ; =; >B C D E G N B C b E V _ `"f R B C E V _ `"f R C ¹ E

5 Ê C 1 RA 2 A:start RB D d d 3 B:end CD º» ¼ ½ ¾ À Á  à Ļ Å» à ƻ Æ ¼Ã ÇÈ*» Æ É Ë Ì Í Î ÏÐ Ñ Ò Ë Ì Ê ÓÎ Ï"Ð Ô Õ Ö: Ø» Æ É ¾ Ù Ú Ä ÛÜ Ý ÑÞß à á Ñ Óâ(ã Ú Ã Ä*ä Ô Ò å Ý ÑÞ ß æ á Ñ Ó[â[ã Ä» Æä Ô Ò ä Ô ç è Ö: é Æ Ù Ø ê Ø Ã Ú» Å ë» ÄÛß à á Ñ Þ ã Ð Ô Ä» Æä Ô Ò ß æ á Ñ Þ"ã Ð Ô Ú Ã Ä*ä Ô Ò Ð Ô ç è ì Æ ëä Ú Ù Ø Ù ¾ Ç ½ Æ Ú Å» à ÆÅ Ù Å Ä Ù Å» Ä é ÄÅ í à ½ Æ î Ù ¾ ëú Ã Æ î» ï Å» Ã Æ ÄÙ Æ î[» ÄÅ ð:» Ú î» ñ* ¾ Æ Å» Ù í Ø ð:» Å ¾ Ä ò Ú ÅÅ ÃÅ» ó ô Ú Ù ÆKí õ Ì ô Î Ã ¾ Ë Ì ô λ ÆKö ï ö ö ö è ø ÆKÅ Å ¾ Ù ù Ú Å Ã ¾ ë Ã Ç ö ú Å Ù Æ ¼ Ø Ã Ç:Å Ø» Æ É ä¾ óù» Æ ÄÚ Ã Æ Ä Å Ù Æ Å èø Æ[ö ö Ù Æ î ö ö ö ú äú à óò Ø Å Ø ëç Ã Ø Ø Ã ð:ä Ë Ì ô Î ú Ù Æ îå ¾ à Š٠Ż à ÆÃ Ç Å Ø» Æ ÉÄ Å Ã ò Ä:ð: Æ Ë Ì Ê ô Î ÏÍ è û ü ýÿþ Ö: Å ¾ Ù ù Ú Å Ã ¾» Äð:» Ú KÄ Å Ù ¾ Å:Ç ¾ à ó Ù Æ Ù ¾ í» Å ¾ Ù ¾ ë» Æ» ï Å» Ù ØÄ Å Ù Å "Ù Æ îª¾ Ù Ú }Ù Æ}Ù ¾ í» Å ¾ Ù ¾ ëî Ä» ¾ î}ä Å Ù Å Ú Ù Æ í [Ú Ã óò Ã Ä îªã ÇÅ [Å ¾ Ù ù Ú Å Ã ¾ ëªä ¼ ó Æ Å ÄKÃ Ç Ú Å» Ã Æ è è º» ¾ Ä Å úò à Ļ Å» à ƻ Æ ¼í Å ð Æ Å» Æ» Å» Ù ØÚ Ã Æ é ¼ ï ½ ¾ Ù Å» Ã Æ ì Á ÛÜ Ñ Ò å Ñ Ò ä Ñ ç Ù Æ î Å î Ä» ¾ î Ú Ã Æ é ¼ ½ ¾ Ù Å» Ã Æ Á ÛÜ Ô Ò å Ô Ò ä Ô ç» ÄÚ Ã Æ Ä» î ¾ î Ì ö Î è Ö: óù Æ» ò ½ Ø Ù Å Ã ¾ Ä Å Ù ¾ Å ÄÙ Å ô ÏÍ Ç ¾ Ã ó ¾ Ä ÅÙ Æ îä Å Ã ò ÄÙ Å ô ÏÓè Ö: ò à ï Ä» Å» Ã Æ ÄÃ Ç èø è Ù ÅÅ» Æ» Å» Ù Ø Ù Æ îî Ä» ¾ îú Ã Æ é ¼ ½ ¾ Ù Å» Ã Æ Ä Ù ¾ î Æ Ã Å î(í ë"â Ñ Ù Æ î(â Ô è Ù Æ î Ù ¾ Ú» ¾ Ú Ø Ä ð:» Å ¾ Ù î» ½ Ä ã ú Ú Æ Å ¾ îù ÅÂ Ñ Ù Æ î Â Ô è Â Ñ Ù Æ î Â Ô Ù ¾ Ú Ã Æ Æ Ú Å îí ë ÙÄ Å ¾ Ù» ¼ ÅØ» Æ è }Ù Æ î"! Ù ¾ Å» Æ Å ¾ ï Ä Ú Å» Ã Æ Äí Å ð Æ[Å Ú» ¾ Ú Ø ÄÙ Æ îkå Ä Å ¾ Ù» ¼ ÅØ» Æ èì Ù Æ î#!ªù ¾ à ÆÅ Ä Ù ó :Ä» î» Æ¾ Ø Ù Å» à ÆÅ ÃÂ Ñ Ù Æ îâ Ô èî èø è ¾ óù» Æ Ä٠ž Ä ÅÙ ÄÇ Ù ¾Ù ÄÅ ù û Æ Å» ÄÙ Ú Ú Ø ¾ Ù Å î à ¾ î Ú Ø ¾ Ù Å î Ù Ø Ã Æ ¼Å Ä Ú» ¾ Ú Ø Ä è Ö: ¾ Ç Ã ¾ ú Å ù û Æ Å Ú Ù Æóà ê Ç ¾ à ó ì Å Ã$"ð:» Å Ã ½ ÅÄ» Ç Å» Æ ¼$ èø è Ù Ø Ã Æ ¼Å ¾ à Š٠Ż Ã Æ Ù Ø*Å ¾ Ù ù Ú Å Ã ¾ ëö ö» Æ# Ú Å» à Æ% è è Ö: ù û Æ Å:Ù Æ î èø è Ù ¾ Å ¾ Ç Ã ¾ í à Š[à Æ[Å Ä Å ¾ Ù» ¼ ÅØ» Æ &! è Ö: Å ¾ Ù Æ Ä Ø Ù Å» Ã Æ Ù Ø*Å ¾ Ù ù Ú Å Ã ¾ ëö :Ù Ø Ø Ã ð:äå Ø» Æ ÉÅ ÃÅ ¾ Ù Æ Ä Ø Ù Å Å Ã'!}ð:» Å Ã ½ ž à Š٠Ż Ã Æ è º» Æ Ù Ø Ø ë ú Å :ù û Æ Å:óà ê Ä:Ç ¾ à ó!}å Ã#}Ù Ø Ã Æ ¼Å ¾ à Š٠Ż Ã Æ Ù Ø Å ¾ Ù ù Ú Å Ã ¾ ë ö ö è Ö: ò à Ļ ï Å» à ƻ Æ ¼Ç ¾ à ó Å» Æ» Å» Ù Ø Ú Ã Æ é ¼ ½ ¾ Ù Å» Ã Æ ì Å ÃÅ î Ä» ¾ î Ú Ã Æ é ¼ ½ ¾ Ù Å» à ƻ ÄÅ ½ ÄÙ Ú» ê î è Ö: Ä Å Ù Å ê Ù ¾» Ù í Ø Ä:Ã Ç Å Ø» Æ É» Æ ê Ã Ø ê Å ¼ Æ ¾ Ù Ø ï» ( î[ê Ø Ã Ú» Å» ÄÙ Äð Ø Ø Ù ÄÅ ¼ Æ ¾ Ù Ø» ( î[ú à à ¾ î» Æ Ù Å Ä è Ö: ¾ Ç Ã ¾ úå Ú Ù Ä ð: Æ"Å» Æ» Å» Ù Ø:Ù Æ îî Ä» ¾ î"ê ï Ø Ã Ú» Å ë"» ÄÆ Ã Å ( ¾ Ã(ó½ Ä ÅÙ Ø Ä Ãí Ú Ã Æ Ä» î ¾ î è ì ÄÅ ) (v, v) (v, v)stop ω = ω (, ) º» ¼ ½ ¾ *) Á! Ú Ø ¾ Ù Å» Æ ¼Ö ¾ Ù ù Ú Å Ã ¾ ë start (vd, vd) (d, d) d d ωd (vd, vd) d º» ¼ ½ ¾ *+ Á ì Ú Ú Ø ¾ Ù Å» Æ ¼Ö ¾ Ù ù Ú Å Ã ¾ ë Ù í à ê Ù Ø ¼ à ¾» Å óª Æ Ù í Ø Äò à Ļ Å» à ƻ Æ ¼í Å ð ÆÅ ðãú Ã Æ ï é ¼ ½ ¾ Ù Å» Ã Æ Ä ú» Å» Ä Æ Ú Ä Ä Ù ¾ ëã Æ Ø ëå Ãî Ú Ø ¾ Ù Å Å óã ê ï» Æ ¼Ø» Æ É½ Æ Å» Ø*» Å:Ä Å Ã ò Ä ú Ù Æ îå ÃÙ Ú Ú Ø ¾ Ù Å Å Ø» Æ ÉÇ ¾ Ã ó ¾ Ä ÅÅ Ã Å Kî Ä» ¾ î"ê Ø Ã Ú» Å ë è º» ¾ Ä Å úå KÙ Ø ¼ à ¾» Å ó~å Ã Ä Å Ã ò[å Ø» Æ ÉK» ÄÚ Ã Æ Ä» î ¾ î Ì ö, Î è Ö:» Æ» Å» Ù Ø Ú Ã Æ ï é ¼ ½ ¾ Ù Å» à Æ(Ù Æ î"ê Ø Ã Ú» Å ëã ÇÅ KØ» Æ É[» ÄKÛÜ Ñ Ò å Ñ Ò ä Ñ ç Ù Æ î Ûß à Ñ Ò ß æ Ñ Ò Ð Ñ ç è Ö:» Æ» Å» Ù Ø ò à Ļ Å» à Æ[Ù Æ îkê Ø Ã Ú» Å ëkã ÇÅ èø è» ÄÛÜ Ý Ñ Ò å Ý Ñ ç Ù Æ î(ûß à á Ñ Ò ß à á Ñ ç èkì Ä Å ¾ Ù» ¼ ÅØ» Æ» Ä î ¾ Ù ð:æ» ÆÅ î» ¾ Ú Å» à ÆÃ Ç Å ê Ú Å Ã ¾Ûß à á Ñ Ò ß æ á Ñ ç ò Ù Ä Ä ï» Æ ¼Å ¾ à ½ ¼ - èø è  ¾ Ã ê» î î- èø è óã ê ÄÙ Ø Ã Æ ¼Å» ÄØ» Æ ð:» Å Ú Ã Æ Ä Å Ù Æ Å:ê Ø Ã Ú» Å ë ú Å ¾ à Š٠Ż à ÆÃ Ç Å Ø» Æ ÉÚ Ù Æí Ù ¾ í» Å ¾ Ù ¾» Ø ëkù Ú Ú Ø ¾ Ù Å î"ù Æ î[î Ú Ø ¾ Ù Å î è Ö: Å ¾ Ù Æ Ä Ø Ù ï Å» Ã Æ Ù Ø Ù Æ î¾ Ã Å Ù Å» Ã Æ Ù Ø Å ¾ Ù ù Ú Å Ã ¾ ëö ö ö» Ä ò Ø Ù Æ Æ îä ÃÅ Ù Å Å Ù Æ ¼ ½ Ø Ù ¾ê Ø Ã Ú» Å ëí Ú Ã ó Ä&( ¾ ÃÙ Å:Å óã ó Æ Å Å ù û Æ ÅÙ ¾ ¾» ê Äà ÆÅ» ÄØ» Æ è ì Ç Å ¾:Å ¾ à Š٠Ż à ÆÄ Å Ã ò Ä ú Å Ø» Æ ÉÚ Ù Æí :î Ú Ø ¾ Ù Å îkå ÃÄ Å Ã òù Ø Ã Æ ¼Å Å ¾ Ù Æ Ä Ø Ù Å» Ã Æ Ù Ø Å ¾ Ù ù Ú Å Ã ¾ ëö è / Å ú Å î Ä» ¾ îê Ø Ã Ú» Å ëûß à Ô Ò ß æ Ô Ò Ð Ô ç» Ä¼» ê Æ Å Ã Å Ø» Æ ÉÙ ÅÅ î Ä» ¾ îú Ã Æ é ¼ ½ ¾ Ù Å» Ã Æ ÛÜ Ô Ò å Ô Ò ä Ô ç ú Ä Å Ù ¾ Å ï» Æ ¼Ç ¾ à ó~¾ Ä Å Ì ö Î è Ö: é Æ Ù Ø ò à Ļ Å» à ÆÙ Æ î[ê Ø Ã Ú ï» Å ë[ã Ç* èø è» ÄÛÜ Ý Ô Ò å Ý Ô ç Ù Æ îªûß à á Ô Ò ß æ á Ô ç èì Ä Å ¾ Ù» ¼ Å Ø» Æ» Äî ¾ Ù ð:æ» Æ[Å î» ¾ Ú Å» à Æ"à ÇÛß à á Ô Ò ß æ á Ô ç ò Ù Ä Ä» Æ ¼ Å ¾ à ½ ¼ # èø è Ù ÅÅ :é Æ Ù Ø Ú Ã Æ é ¼ ½ ¾ Ù Å» Ã Æ è à ŠŠù û Æ Å Ù Æ î- èø è Ù ¾ à Æ[Å» ÄØ» Æ Ù ÅÅ» Æ» Å» Ù Ø Ú Ã Æ é ¼ ½ ¾ Ù Å» Ã Æ è èø è» ÄÙ Ú Ú Ø ¾ Ù Å îå ÃKÅ î Ä» ¾ î"å ¾ Ù Æ Ä Ø Ù Å» Ã Æ Ù Ø ê Ø Ã Ú ï» Å ëûß à á Ô Ò ß æ á Ô ç Ù Ø Ã Æ ¼ Å KÅ ¾ Ù Æ Ä Ø Ù Å» Ã Æ Ù Ø:Å ¾ Ù ù Ú Å Ã ¾ ë(ö è Ö: Æ ú:óù» Æ Å Ù» Æ» Æ ¼KÅ Å ¾ Ù Æ Ä Ø Ù Å» Ã Æ Ù Ø:ê Ø Ã Ú» Å ë"ã Ç1 èø è Ù ÅKÛß à á Ô Ò ß æ á Ô ç úå KÅ ¾ Ù Æ Ä Ø Ù Å» Ã Æ Ù ØÙ Æ î(¾ à Š٠Ż Ã Æ Ù Ø:Å ¾ Ù ï ù Ú Å Ã ¾ ëkö ö ö» Äò Ø Ù Æ Æ î Ä ÃKÅ Ù ÅÅ Ù Æ ¼ Ø Ù Æ î[ù Æ ¼ ½ Ø Ù ¾ ê Ø Ã Ú» Å ë[ã ÇÅ Ø» Æ ÉÙ Ú» ê KÅ î Ä» ¾ îê Ù Ø ½ Äð: Æ èø è ¾ Ù Ú ÄÅ é Æ Ù Ø*ò à Ļ Å» Ã Æ è Ö: Ä Å Ã òù Æ îä Å Ù ¾ Å Ú Ã Æ é ¼ ½ ¾ Ù Å» à Æî ò Æ î Ä Ã ÆÅ» Æ» ï

6 Velocit (m /sec) (b) velocit of link 6 Time(sec) *9 : ; 3 <$6 = >? A$B&8 C 6 =?*D B&@? >? AE - A ngular Velocit (rad/sec) Velocit (m /sec) Time(sec) (b) velocit of link * : ; 3 <$6 = >? A$B&8 C 6 =?*D 4@ C 3? A 3 A E -1 A ngular Velocit (rad/sec)? 3 > = > A F'F 8 C A H 6 7 >? A%> A F'I 8 G 3? J K&L@ M 8 I 8 7 N C 3? A 3 A '8? M 8 8 AQ> A A H 6 7 >? A C13 C C C 3 R = 8* J#? S 8$> 7 3? S <TC M&A'3 A'? S 3 CC 8 G? A4KU&S A H 6 7 >? A-V <W? S 8'3 A 3? 3 > =&I 8 G 3? J-> A F? S 8'C? > 7 O? A H 6 7 >? S 8&F 8 C A H 6 7 >? A$> A F1I 8 G 3? J G > A A 8 G? 8 F" J#? S 8 C 3? A 3 A $> 7 3? S <%K A R C 8 Y 6 8 A? = J N? S 8'? 7 > Z 8 7 JQC? > 7? 3 A "V <[> AQ> 7 3? 7 > 7 J 3 A 3? 3 > =&C? >? 8%> A F\7 8 > G S 3 A \> A > 7 3? 7 > 7 J\F 8 C F C? >? 8 G > < C 8 F4K'U&S 3 C O I 8 C$? S 8 A? = = > 3 = 3? J'@ V? S 3 C&<#> A 3 O 6 = 7 K ]_^&` acbd e4f ` g hi U&S V? S 81? S 3 7 F%= 3 A j#m&3? S'? S A C? 7 6 G? 8 F? 7 > Z 8 7 J\3 C$C 3 <$6 = >? 8 F"3 A\@ 7 F A H7 <k? S>?? S 8 A? =4@ Z 8 G? 3 I 7&8 > G S'? 7 > Z 8 7 J'3 C> G S 3 8 I 8 F4K&U&S 8 = 3 A j#3 C> C C 6 < 8 8 >$> 7@ V 6 A 3 7 <l<#> C C1D = 8 A? S4: m Kn <#E> A I 8 > O > C C 3 I 3 A 8 8 A F4K4U&S 3 A? > A = 83 C G > = G 6 = >? 8 F$V <pö YK D q E M&S 8 A#? S 8*r4s t C 3? V? S 8 3 A? 3 C A? = = 8 F4K C? N? S A M&3? S#? S >? A> =? 7 > Z 8 7 J#u u v 3 A-; 8 G? A-q K w13 C*C 3 <$6 = >? 8 F\D u 4v z E K U&S 3 A?3 C1> G R G 8 = 8 7 >? 8 F"> A F#F 8 G 8 = 8 7 >? 8 F-> A 1? S 8*G 3 7 G = 81G 8 A? F">? XK{ K U&S 8 M&S 3? 8 <#> 7 j&7 8 O 7 8 C 8 A? C? S 3 A? N > A F*? S 8 = > G j <#> 7 j&7 8 O 7 8 C 8 A? C&XK{ K XK{ K C? > A F C C? 3 = = C O 8 G? 3 I V? S 8 A$@ V? S 8 3 A?D 243 K9 D > E E K 243 K9 D E C M&C&? S 8*I 8 R G 3? J1@ V? S 8= 3 A jku&s >? A$@ V? S 8= 3 A O C&M&S 8 A? S 8? 7 > A C = >? A#@ V? S 8 3 A? O C K 8 }? N u 4v ~cc M&C%? S 8 C 3? A 3 A 8? M 8 8 AT? 3 A? C16 C 3 A "? S 8'> 7 3? S <@ V*; 8 G? A q Kn K"U&S 8#= 3 A j >? 8 C > A '? S 8#? 7 > Z 8 7 J\u u v N4? 7 > A C = >? 8 C > A %? S 8? 7 > Z 8 7 J%u v N4> A F'HA> = = >? 8 C1> A? S 8$? 7 > Z 8 7 J u u v K4U&S 8= 3 A j > I 8 C>?&? S 8F 8 C A H 6 7 >? A4K { A" u 4v 4N? S 8$= 3 A j#3 CF 8 G 8 = 8 7 >? O M&S 8 A"? S 8 Ž Velocit (m /sec) Time(sec) (b) velocit of link *ƒ : ; 3 <$6 = >? A$B&8 C 6 =?*D 8 G 8 = 8 7 >? 3 A E 3 A 3? 3 > =I 8 G 3? J 3 C' 3 I 8 A >?'? S 8"3 A 3? 3 > A H 6 7 >? A4K U&S 81= 3 A O >? A%> A? S 81? 7 > Z 8 7 J%u u u v N> A F O C'? 7 > A C = >? A > A -? S 8"? 7 > Z 8 7 JQu v KpU&S 8"= 3 A j < O = 8? 8 = O C K u 4v 1C M&C&> G G 8 = 8 7 >? 3 A 1? S 8= 3 A jv <ˆ7 8 S 8 F 8 C F#I 8 G 3? J$>?? S 8F 8 C A H 6 7 >? A4K4U&S 8= 3 A j 3 C > G G 8 = 8 7 >? 8 F > A &? S 8? 7 > A C = >? A> =? 7 > Z 8 7 J*u v N > A F >? 8 F'> A 1? S 8? 7 > Z 8 7 J#u u u v KU&S 8F 8 C F'I 8 G 3? J 3 C> G S 3 8 I 8 F'>?? S 8*F 8 C A H 6 7 >? A4K Š%g hœd bi ` g hi { A$? S 3 C O > O 8 7 N? S A? = = > 3 = 3? J@ V4>*q R 2 O = > A> 7 <#> A 3 O 6 = 7 M&3? S#> O > C C 3 I 8 3 A? M&> C A C 3 F F4K U&S 8 F J A> < 3 G C&@ V? S 81? S 3 7 F'= 3 A j M 8 7 F 8 = 8 F'> A F'? S 8*F J R A> < 3 A C? 7 > 3 A?*F 6 S 8 O > C C 3 I 3 A?M&> C*C M&A? A < 3 G K%U&S A? = = > 3 = 3? J'@ V? S 8'C J C R? 8 <WM&> C O I 8 F- A C? 7 6 G? 3 I 8#< 8? F4N43 A"M&S 3 G S Angular Velocit (rad/sec) -

7 Velocit (m /sec) Time(sec) (b) velocit of link 4 $ $ š œ ž$ÿ& š œ* š œ ž œ œ œ * W ž ' ž œ š œ œ œ % ž % œ œ 1 1 œ š š ª 4«& &ª ž œ œ š ž œ ž š ž 1œ ž œ œ ž œ & ž ª œ ž * œ š # š œ ' & œ #œ *œ œ 'ª š ž ž ž «& $ š œ ž4 ž ± œ œ œ ž œ œ 'œ œ ž' ª š œ ž œ š4œ œ «& š œ ž œ œ œ ª š œ * 4ª œ ž ² ž * & œ œ ž 1 ³ ž$œ œ ª 4 # ž ª š œ «µ œ ž ž# 4œ ª ª & š š ž š ² % # ž ª ² š œ ž" 1 ž- œ$ ž\ž ž ² œ œ ž š ª # & œ ž š ¹ ² "œ ž š œ ž š «& " ž œ œ cœ œ ž œ 'ª ª ' ž œ š º - 1 & - ž ª œ* ž" ª ž ² š ª" ž œ š ³ ž œ šœ - ª ª ' š ž % ² ž # œ ž ž # œ ž œ š š # ž ª š œ «& &œª ž œ œ œ œ ž ³- ž œ š& œ 1 ž -ª š ž ž ž ž 'œ % ž œ µ ª ž œ & & œ ' * š4 # ž ª š œ «¼\½¾ ½4 ½4ÀÁ½4 à Ļ1«* ž ˆ «%Å Æ4 œ žˆç ž œ š1 ' È' ž ª š œ & & œ %Æ *É ž œê ž # ž Ç ª š ž ËˆÌ Í Í ÍÏÎÐ Ñ Ò Ó Ô$Õ ÒcÖ&Õ Õ Ø Ù Ú Ó\Ñ Ò Û ÜÝ Þ Ø Õ ß1Ñ Ø Ù Õ Ò à š «á â «ã ª ª4«ä å æ ² ä ¹ ã ç ç «Ãå Ä»1«ž " «&Å Æ4 œ ž%ç ž œ š œ 1 & $ * lè' ž ª š œ & œ # Æ $É ž œ Ë%Ì Í Í ÍèÎÐ Ñ Ò Ó Ô&Õ Ò"Ì Ò Û Ý Ó Ø Ð Ù Ñ é Í é ê Ú Þ Ø Ð Õ Ò Ù Ú Ó à š «¹ æ â «4 ª ª4«ä ² å ç ç «Ã¹ Ä»1«ë$«ž * ž " «Å ž *Ç ž ² œ š $È' ž ª š œ & & œ 'Æ *É ž œ ž' ª ² œ ž š ª Ë\Ì Í Í ÍÎÐ Ñ Ò Ó ÔÕ Ò"Ö&Õ Õ Ø Ù Ú Ó#Ñ Ò Û ÜÝ Ø Õ ß1Ñ Ø Ù Õ Ò à š «ç â «4 ª ª4«æ ä ² ç ¹ ç ç ¹ «A ngular Velocit (rad/sec) - á Ãã Ä* &«Æ ª ª š ž ' «& ³ Å š Ÿ& ² 1Ç ž œ š ª &Ÿ& œ œ Ë*ì&Ð Õ Ú Ô Üß1ê Ð Ù Ú Ñ Ò"í Õ Ò Ø Ð Õ é í Õ Ò î Ô ª ª4«ã æ ä ² ã ç ç ç «Ãä Ä*Ÿ*«È# ³ \ ž c 1«Ç ž4 #Å Ç ž œ š* ² 4š ž lêž œ œ [ ª pè' ž ª š œ œ ï š ðè' ž š Ë Ì Í Í ÍñÎÐ Ñ Ò Ó Ô*Ö&Õ Õ Ø Ù Ú Ó Ñ Ò ÛÜÝ Ø Õ ß1Ñ Ø Ù Õ Ò à š «ç â «ä ª ª4«ä ² ä á ç ç ¹ «Ã Ä 1«4É ž- ž -ò$«ÿ& ï º Å ž- ž š * &œ ë ž # œ ž ž Êž œ œ 'È' ² ž ª š œ Ë'Ì Í Í ÍpÎÐ Ñ Ò Ó Ô Ö&Õ Õ Ø Ù Ú Ó1Ñ Ò Û ÜÝ Ø Õ ß1Ñ Þ Ø Ù Õ Ò à š «ç â «ã ª ª4«ã ² ã å å ç ç ¹ «Ãá Ä*Ç«ó ž *ô$«õ 4 4Å œ š œ Êž œ œ È' ž ª š œ ËQí4ö QÖ&Õ Õ Ø Ù Ú Ó Ì Ò Ó Ø Ù Ø Ý Ø ê-îê Ú ø Ò Ù Þ Ú Ñ é Ö&ê ù Õ Ð Ø Ç&È#Ê&² Ÿ&ú ² Ÿ ² ç ã ² ¹ Ç& ž È# š š ž Êž œ ç ç ã«ãæ Ä*ò$«* š ž cô$«â ³ $ 'Å ² É ž œ"è' ² ž ª š œ *È# œ ž%ç ž œ š ž 1 ž ² â ž š ž cç ž œ ž œ Ë[ì&Ð Õ Ú Ô-Ì Í Í Í û Öüý Ì Ò Ø Ôþ Õ Ð ÿ Ó ø Õ ù%õ Ò#Ì Ò Ø ê é é Ù ê Ò ØÖ&Õ Õ Ø ÓÑ Ò Û$ü Ó Ø ê ß*Ó Ì Ö ü ª ª4«å ã æ ² å ä ¹ ç ç «Ãç Äô$«â ³ $ *«º ³ ž $È"«ë ž # Å â ž ² š ž Ç ž œ š" â ž š ž Ÿ& œq & œ œ Ëì&Ð Õ Ú Ôý ü ö#í-üò Ò Ý Ñ é í Õ Ò î ê Ð ê Ò Ú êõ Ò Ö&Õ Õ Ø Ù Ú ÓÑ Ò Û1ö%ê Ú ø Ñ Ø Ð Õ Ò Ù Ú Ó Ö ö#íí ª ª4«ç å ç ² ç ¹ å ç ç ä «ú ž#é ª ž à ÄÉ«Æ «ó4 ž 4 Å š œ & &È# š Ÿ& œ & œ \ë ž # œ ' ž Q ž ž ž œ$ç ž ² œ ž œ Ë1 ž'ì Ò Ø ê é é Ù ê Ò Ø4ÜÝ Ø Õ Ò Õ ß1Õ Ý Óü Ó Ø ê ß*Ó 1«ó œ º 1 ž % «Ç«1«ò ž4 «â œ» š š ž 4 ç æ á «Ã Ä* 1«É«š ž4 Å Ç ž ž# œ *³ ž # œ & $ & œ 'ž'œ š ž œ # $ ž # % Ë ì&ð Õ Ú Ô Ì Í Í ÍlÌ Ò Ø Ô1í Õ Ò î ÔÖ&Õ Õ Ø Ù Ú Ó'Ñ Ò Û"ÜÝ Ø Õ ß1Ñ Ø Ù Õ Ò ª ª4«¹ æ å ² ¹ æ á ç ç ¹ «Ã å Ä «ó ž $É«Ç& ž ž Å È# œ ž1 & Ÿ& & œ 'Ÿ& š š ž 1Ç ž œ ž œ Ë#Ì Í Í ÍTÎÐ Ñ Ò Ó Ô4Ö&Õ Õ Ø Ù Ú Ó Ñ Ò Û$ÜÝ Ø Õ ß1Ñ Ø Ù Õ Ò à š «â «ª ª4«å ² á å ç ç «Ã ¹ Äô$«â ³ $ ž #Ÿ*«È# ³ Å â ž š ž Æ œ cæ š ž ž ž \ ª -Ÿ& œ ' \ ² œ ž š ª ª 4 Ë$Ì Í Í ÍcÎÐ Ñ Ò Ó Ô Ö&Õ Õ Ø Ù Ú ÓÑ Ò ÛÜÝ Þ Ø Õ ß1Ñ Ø Ù Õ Ò à š «á â «ã ª ª4«ä ² ä ã ç ç «Ã ã Ä*Ç«ž ž &ó «ò œ ž -õ1««ó Å ª œ ² # š â ž š ž È# œ ž$æ š ž ž ž * š š ž Ç& œ Ë*Õ Ò ø Õ é Õ Ò Õ ß1Ù Ú1ö%Õ Ø Ù Õ Ò'ì é Ñ Ò Ò Ù Ò Ô*Ô Ù Ñ Ò Û#ý Ô Ô&í Ñ Ò Ò $ê Û Ó Ô ª ª4«¹ á ç ² ã å ç ç ¹ «