cifa.dvi

Bản ghi

1 ÓÑÑ Ò ³ÙÒ Ú ÙÐ ÖÓÙ Ö ØÖ Ò Ñ Ð Ù Ò ØÙÖ Ð ÔÔÐ Ø ÓÒ Ù Ù Ú ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ð Ò Ò Ö ÓÐ Ö ØÓÔ Ö ÓÙ ÊÓÐ Ò Ä Ò Ò ÒÓ Ø Ì Ù ÐÓØ È Ð ÔÔ Å ÖØ Ò Ø Ñ Ö È ¼¼ ¹ ¾ Úº Ä Ò ½ ¾ Ù Ö Ü Ö Ò Ö ØÓÔ º Ö ÓÙ Ñ Ö º Ö Ä ËÅ ¾ Úº Ä Ò ½ Ù Ö Ü Ö Ò ÒÓ ØºØ Ù ÐÓØÐ Ñ ºÙÒ Ú¹ ÔÐ ÖÑÓÒغ Ö Ê ÙÑ Ä Ð ÓÒ Ø ÓÒ ³ Ö Ò Ö ÒÓÒØÖ Ô Ö Ð Ú ÙÐ ÚÓÐÙ ÒØ Ò Ñ Ð Ù Ò ØÙÖ Ð Ò Ò Ö ÒØ ³ ѹ ÔÓÖØ ÒØ Ð Ñ ÒØ ÕÙ³ Ð Ø Ò Ö ÓÒ Ö Ö ÔÓÙÖ ÓÒ ÚÓ Ö ÐÓ ÓÑÑ Ò Ô Ö ÓÖÑ ÒØ º Ä³Ó Ø Ø ÖØ Ð Ø Ò ÔÖÓÔÓ Ö ÙÒ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÑÑ Ò ÔØ ÙÒ Ú ÙÐ ÕÙ ØÖ ÖÓÙ Ö ØÖ ÔÓÙÖ Ö Ð Ö ÙÒ Ù Ú ÔÖ ØÖ ØÓ Ö Ò Ø ÐÐ ÓÒ Ø ÓÒ º ÆÓÙ ÑÓÒØÖÓÒ ØÓÙØ Ô ÖØ ÙÐ Ö Ñ ÒØ Ð³ ÒØ Ö Ø ÕÙ ØÖ ÖÓÙ ¹ Ö ØÖ ÔÓÙÖ ÓÒØÖÐ Ö ÒÓÒ ÙÐ Ñ ÒØ Ð³ ÖØ Ð Ø Ö Ð Ñ Ð Ñ ÒØ Ð³ ÖØ Ò ÙÐ Ö Ù Ú ÙÐ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö Ù ÚÖ º Ä ÑÓØ Ú Ø ÓÒ ØÖ Ú ÙÜ ÓÒ ÖÒ Ð Ú ÐÓÔÔ Ñ ÒØ Ý Ø Ñ Ù ÔÓÙÖ Ð Ò Ò Ö ¹ ÓÐ Ñ Ò ÒØ ÙÒ Ù Ú Ð Ø Ö Ð Ø Ò ÙÐ Ö ÔÖ º Ä ÔÔÐ Ø ÓÒ ÔÖ Ú Ð ÓÒØ Ð³ ÚÓÐÙØ ÓÒ Ò Ð Ò Ò Ð ÓØ ÙÜ Ø Ò Ö ÙÖ Ø ÖÖ Ò ÔРغ ÙÖ ÙÒ ÑÓ Ð Ò Ñ Ø ÕÙ Ø Ò Ù ÙÒ ÓÑÑ Ò ÒÓÒ¹Ð Ò Ö ÔØ Ø Ú Ø Ð ÓÖ Ö ÔÓ ÒØ ÙÖ ÙÒ ÔÖ Ò Ô Ø ÔÔ Ò Ò ÓÒ Ö ÒØ Ù Ú Ñ ÒØ Ð ÓÑÑ Ò Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö Ù Ú ÙÐ º Ä Ö ÙÐØ Ø ÜÔ Ö Ñ Ò¹ Ø ÙÜ Ó Ø ÒÙ Ú ÙÒ Ú ÙÐ ÕÙ ØÖ ÖÓÙ Ö ØÖ Ø ÕÙ Ô ³ÙÒ ÙÒ ÕÙ ÔØ ÙÖ ÈË ÒØ Ñ ØÖ ÕÙ ÑÓÒØÖ ÒØ Ð Ô Ø Ø Ð ÖÓ Ù Ø Ð ÐÓ ÓÑÑ Ò ÔÖÓÔÓ¹ º ÅÓØ ¹Ð ÖÓ ÓØ ÑÓ Ð ÓÑÑ Ò ÔØ Ø Ú ÓÑÑ Ò Ô Ö Ø ÔÔ Ò ÈË Ö ÙÐØÙÖ º Áº ÁÒØÖÓ ÙØ ÓÒ Ù Ö ÓÒ ÙØÓÒÓÑ Ø Ú ÔÖ ÓÒ ÙÒ Ú ÙÐ ØÓÙØ¹Ø ÖÖ Ò Ò Ø ÔÖ Ò Ö Ò ÓÑÔØ Ô ÒÓ¹ Ñ Ò ÝÒ Ñ ÕÙ ÓÙÚ ÒØ Ò Ð Ò Ð ÔÔÐ Ø ÓÒ ÖÓ ÓØ ÕÙ ÑÓ Ð º Ò Ô ÖØ ÙÐ Ö Ð Ð ÓÒ Ø ÓÒ ³ Ö Ò Ö ÕÙ ÑÑ ÒØ Ö ÒÓÒØÖ Ò Ñ Ð Ù Ò ØÙÖ Ð Ö ÒØ ÓÖØ Ñ ÒØ Ð ÔÖ ÓÒ Ù Ù Ú ØÖ ØÓ Ö ÒÓØ ÑÑ ÒØ Ò Ð Ð ÕÙ Ó Ð ÐÓ ÓÑÑ Ò ÓÒØ Ø Ø Ó٠г ÝÔÓØ ÖÓÙÐ Ñ ÒØ ÔÙÖ Ò Ð ¹ Ñ ÒØ ½½ º Ð Ô ÙØ ØÖ ØÖ Ô Ò Ð ÒØ ³ÙÒ ÔÓ ÒØ ÚÙ ÔÔÐ Ø ØÓÙØ Ô ÖØ ÙÐ Ö Ñ ÒØ Ò Ö ÙÐØÙÖ Ó Ð Ý Ø Ñ Ù ÙØÓÑ Ø ÕÙ ÓÒØ ÔÓÙÖ ÖÐ ³ ÙÖ Ö ÙÒ Ù Ú ÔÖ ØÖ ØÓ Ö ÕÙ ÐÐ ÕÙ Ó ÒØ Ð ÓÒ ¹ Ø ÓÒ ³ Ö Ò Ö ÒÓÒØÖ Ò Ö Ù Ö Ð ÑÔ Ø ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ùܺ Ò Ð ³ÙÒ ØÖ Ø ÙÖ Ö ÓÐ ÙÜ ÖÓÙ Ö ¹ ØÖ ÙÒ Ù ÔÖ Ù Ò Ð³ ÖØ Ð Ø Ö Ð Ô Ö Ö Ô¹ ÔÓÖØ Ð ØÖ ØÓ Ö Ö Ö Ò Ù ÚÖ Ø Ó Ø ÒÙ ÐÓÖ ÒÓ ØÖ Ú ÙÜ ÔÖ ÒØ Ò ÔÖ Ò ÒØ Ò ÓÑÔØ Ð ¹ Ø Ù Ð Ñ ÒØ Ò Ð³ Ð ÓÖ Ø ÓÒ Ð ÐÓ ÓÑÑ Ò º Ô Ò ÒØ ÙÒ ÖØ Ò ÙÐ Ö Ù Ø ÔÐÙ ÓÙ ÑÓ Ò Ñ¹ ÔÓÖØ ÒØ ÐÓÒ Ð ÓÒ Ø ÓÒ ³ Ö Ò ÒØÖ Ð³ÓÖ ÒØ ¹ Ø ÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö Ö Ö Ò Ø Ð Ô Ù Ú ÙÐ ÚÓÐÙ ÒØ ÐÓÖ Ò Ö ÔÓÙÖ ÓÑÔ Ò Ö Ð Ö Ú Ð Ù Ñ ÒÕÙ ³ Ö Ò º Ò Ø ÖØ Ð Ð³ ÖÚ Ñ ÒØ Ð³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ù Ú ÙÐ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð ØÖ ØÓ Ö Ö Ö Ò Ø ÒÚ Ò ÜÔÐÓ Ø ÒØ Ð Ö Ø ÓÒ Ù ØÖ Ò ÖÖ Ö º ØØ ÒÓÙÚ ÐÐ ÓÒØ ÓÒÒ Ð Ø Ø ÔÖÓÔÓ Ú ÙÒ ÓÑÑ Ò Ñ ÒÙ ÐÐ ÙÖ Ð Ö ÒØ ØÖ Ø ÙÖ ÕÙ ØÖ ÖÓÙ Ö ØÖ Ø Ð Ð Ö ÓÒ Ð ÓÙ Ð ØÖ Ø Â Ð³ÓÔ Ö Ø ÙÖ ÓÖ ÒØ Ð ÖÓÙ ÖÖ Ö Ò Ô Ò ÑÑ ÒØ ÖÓÙ Ú ÒØ ÓÒ ÓÑÔ Ò Ö Ð Ð Ñ ÒØ Ô ÖÑ Ø¹ Ø ÒØ Ò ³ ÚÓÐÙ Ö Ò Ð Ò Ò Ð ÓØ ÙÜ ÔÓÙÖ Ð ØÖ ¹ Ú ÙÜ Ö ÓÐ ÔÖ ÓÒ ÓÙ ³ ÚÓÐÙ Ö ÚÓÐÓÒØ Ö Ñ ÒØ Ò Ö Ò Ð Ñ Ø Ö Ð ÓÑÔ Ø ÓÒ Ù Óк Ä Ú ÐÓÔÔ ¹ Ñ ÒØ ³ÙÒ ÑÓ Ù ÙØÓÑ Ø ÕÙ ÔÓÙÖ Ø Ð Ú ¹ ÙÐ ÓÙÐ ÒØ Ò Ð³ÓÔ Ö Ø ÙÖ Ð Ø ÓÒ Ù Ø Ø Ù ÓÒØÖÐ Ñ ÒÙ Ð Ø ÙÜ ÖÓÙ ÖÖ Ö ÓÒ Ø ØÙ ÙÒ ÑÔ ³ ÔÔÐ Ø ÓÒ ÔÖ Ú Ð º Ò Ð Ð ØØ Ö ØÙÖ Ð Ý Ø Ñ Ö Ø ÓÒ ÕÙ ØÖ ÖÓÙ Ö ØÖ ÓÒØ Ø ÔÖ Ò Ô Ð Ñ ÒØ ØÙ ÔÓÙÖ Ù ¹ Ñ ÒØ Ö Ð Ñ Ò ÙÚÖ Ð Ø Ù Ú ÙÐ Ò Ð Ò ÖÓ Ø ØÖÓ Ø Ò Ò Ñ ÒÙØ ÒØ ÓÒ ÓÔ Ö Ø ÓÒ Ô Ö Ò ÙØÓ¹ ÑÓØ ÙÖ Ö ÓÐ µ Ò ÕÙ Ò Ð³ Ò Ù ØÖ ÙØÓÑÓ Ð ÔÓÙÖ ÔÖÓÔÓ Ö ÙÒ ÙÖ Ø Ø Ú ÙÖ Ð Ú ÙÐ ÖÓÙØ Ö º Ò ÖÒ Ö Ð³Ó Ø Ø ÑÓ Ö Ð ÝÒ Ñ ÕÙ Ù Ú ÙÐ Ò ÒØ ÙÖ Ð ÓÑÑ Ò ¹ Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ ÖÖ Ö Ò ³ Ñ Ð ÓÖ Ö Ð Ø Ð Ø ÙÖ ÒØ Ð Ú Ö ÔÖ ÙØ Ú Ø ÓÙ Ñ ÒÙ Ö Ð ÐÓÙÖ ÙÖ Ð Ö Ø ÓÒ ÓÙ ÙÒ ÓÖØ Ð Ö Ø ÓÒ ÚÓ Ö Ô Ö Ü ÑÔÐ Ð Ý Ø Ñ Ø Ú Ö Ú Ê Ò ÙÐØ ÕÙ ÕÙ Ô Ö ÙØ ¾¼¼ Ð Ú Ö ÓÒ ÙØ ÑÑ Ð Ä ÙÒ ÁÁÁº ij Ò Ð Ù ØÖ Ò Ö Ø ÙÖ ÖÖ Ö ÓÖÒ ÕÙ ÐÕÙ Ö Ø ÓÙÚ ÒØ ÐÙÐ ÓÑÑ ÓÒØ ÓÒ Ð³ Ò Ð Ð ÖÓÙ Ú ÒØ Ð Ú Ø Ò ÙÐ Ö Ø Ò ÔÖ Ò ÐÓÒ Ð Ú Ø Ù Ú ÙÐ º Ä Ù Ú ÙØÓÑ Ø ÕÙ ØÖ ØÓ Ö Ô Ö ÙÒ Ú ÙÐ ÕÙ ØÖ ÖÓÙ Ö ØÖ Ñ ÙÖ ÕÙ ÒØ ÐÙ Ô Ù ØÙ Ò³ Ø ÔÓÙÖ ÓÔ Ö Ø ÓÒ Ô Ö Ò Ú ÙÐ ÖÓÙ¹ Ø Ö º È Ö Ü ÑÔÐ ÙÒ ÐÓ ÓÑÑ Ò Ö ÔÓ ÒØ ÙÖ Ð ÔÖÓÔÖ Ø ÔÐ Ø ØÙ Ö ÒØ ÐÐ Ø ÔÖÓÔÓ Ò Ò ÔÐ Ò Ö Ø Ö Ð Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÓÒ Ù¹ ØÓÒÓÑ º Ä ÔÐ Ñ ÒØ ÓÒØ Ô Ò ÒØ ÙÔÔÓ ØÖ ØÙ ÙÖ ÙÒ ÓÐ ÔÐ Ø Ó٠г ÝÔÓØ ÖÓÙÐ Ñ ÒØ ÔÙÖ Ò Ð Ñ Òغ

2 ÓÒØÖ Ö Ñ ÒØ Ð³ Ò Ñ Ð ØÖ Ú ÙÜ ÒÓØÖ ÓÖ ¹ Ò Ð Ø Ö Ò Ð³ ÜÔÐÓ Ø Ø ÓÒ Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ Ö¹ Ö Ö Ù Ú ÙÐ ÔÓÙÖ ÓÒØÖÐ Ö ÜÔÐ Ø Ñ ÒØ Ð³ ÖØ Ò Ù¹ Ð Ö Ù Ú ÙÐ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð ØÖ ØÓ Ö Ù ÚÖ ØÓÙØ Ò ÓÒ ÖÚ ÒØ ÙÒ Ù Ú ÔÖ Ù Ö Ö Ð³ ÖØ Ð Ø Ö Ðº ÙÖ ÙÒ ÑÓ Ð Ò Ñ Ø ÕÙ Ø Ò Ù ÔÖ ÒØ Ò ¹ Ø ÓÒ ÁÁ ÙÒ ÐÓ ÓÑÑ Ò ÒÓÒ¹Ð Ò Ö ÔØ Ø Ú Ö ÔÓ¹ ÒØ ÙÖ ÙÒ ÔÖ Ò Ô Ø ÔÔ Ò Ø Ø ÐÐ Ò ¹ Ø ÓÒ ÁÁÁ г Ò Ð Ö Ø ÓÒ Ù ØÖ Ò Ö Ø ÙÖ ÖÖ Ö Ø ³ ÓÖ ÓÒ Ö ÓÑÑ ÙÒ Ô Ö Ñ ØÖ Ñ ÙÖ º Ä ÑÓ Ð Ù Ú ÙÐ Ø ÓÒÚ ÖØ Ò ÙÒ ÓÖÑ Ò Ø ÙÒ ÐÓ ÓÑÑ Ò ÓÒØ Ð Ô Ö ÓÖÑ Ò ÓÒØ Ò Ô Ò ÒØ Ð Ú Ø ³ Ú Ò Ñ ÒØ Ø Ð ÓÖ ÔÓÙÖ Ð ØÖ Ò Ö Ø ÙÖ Ú ÒØ Ú ÔÓÙÖ ÙÐ Ó Ø ÓÒØÖÐ Ö Ð³ ÖØ Ð Ø Ö Ðº Ò Ù Ø Ð ÐÓ ÓÑÑ Ò ÔÓÙÖ Ð ØÖ Ò Ö Ø ÙÖ Ö¹ Ö Ö Ø ÓÒ Ö Ò ³ ÙÖ Ö Ð ÓÒÚ Ö Ò Ð³ ÖØ Ò ÙÐ Ö Ù Ú ÙÐ ÙÖ Ð Ú Ð ÙÖ Ö º Ä Ø ÓÒ ÁÎ Ø ÓÒ Ö Ð ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÖÓ ÓØ ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð Ø Ð³ Ò ÐÝ Ö ÙÐØ Ø ÜÔ Ö Ñ ÒØ ÙÜ Ó Ø ÒÙ Ò ÓÒ ¹ Ø ÓÒ Ö ÐÐ ÙÖ Ø ÖÖ Ò Ò ØÙÖ Ð ÔÐ Ø Ø Ô ÒØÙ º º ÓÖÑ Ð Ñ ÁÁº ÅÓ Ð Ò Ñ Ø ÕÙ Ø Ò Ù Ä Ú ÙÐ ÓÒ Ö ÚÓÐÙ ÒØ Ò Ñ Ð Ù Ò ØÙÖ Ð Ð Ø Ò Ö ÔÖ Ò Ö Ò ÓÑÔØ Ð Ð ÓÒ Ø ÓÒ ³ Ö Ò Ò Ð ÑÓ Ð Ø ÓÒ ÔÓÙÖ Ô ÖÑ ØØÖ Ò Ù Ø Ð ÝÒØ ÐÓ ÓÑÑ Ò Ö ÒØ ÒØ ÙÒ Ù Ú ÔÖ ¹ Ð ØÖ ØÓ Ö º Ä Ó Ü ³ÙÒ ÑÓ Ð ÝÒ Ñ ÕÙ ÓÙ¹ Ú ÒØ ÙØ Ð ÔÓÙÖ Ð ÔÔÐ Ø ÓÒ ÖÓÙØ Ö ¾ Ò Ô ÙØ ØÖ Ö Ø ÒÙ Ù Ø Ù ÒÓÑ Ö ÑÔÓÖØ ÒØ Ô Ö Ñ ØÖ ÒÓØ Ñ¹ Ñ ÒØ Ð ÓÒØ Ø ÖÓÙ ¹ Óе Ð ÙÖ Ú Ö Ð Ø Ò ÕÙ Ð ÙÖ Ð Ó ÖÚ Ð Ø º È Ö ÓÒ ÕÙ ÒØ Ð Ø ÔÖÓÔÓ ³ Ø Ò Ö Ð ÑÓ Ð Ò Ñ Ø ÕÙ Ð ÕÙ ³ÙÒ Ú ÙÐ ÕÙ ØÖ ÖÓÙ Ö ØÖ Ú ÐÓÔÔ Ó٠г ÝÔÓØ ÖÓÙ¹ Ð Ñ ÒØ Ò Ð Ñ ÒØ º ÕÙ ØÖ Ò ÖÓÙ Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö Ø Ö ÔÖ ÒØ ÓÙ Ð ÓÖÑ ³ÙÒ ÖÓÙ Ú ÖØÙ ÐÐ ¹ ØÙ Ñ ¹ Ø Ò ÖÓÙ Ö ÐÐ º ÙÜ Ô Ö Ñ ØÖ ÙÔ¹ ÔÐ Ñ ÒØ Ö Ö Ú ÒØ ÓÒ ÔÖ ÔÓÒ Ö ÒØ Ð Ð ¹ Ñ ÒØ ÓÒØ ÐÓÖ ÒØÖÓ Ù Ø Ð Ò Ð Ö Ú Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö ÒÓØ Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ β F Ø β R º ÁÐ Ö ÔÖ ÒØ ÒØ Ð Ö Ò ÒØÖ Ð Ö Ø ÓÒ ÕÙ ÔÖ ÒØ Ö Ø Ð Ú Ø ÙÖ Ú Ø Ù ÒØÖ Ð ÖÓÙ Ò Ð ³ÙÒ ÖÓÙÐ Ñ ÒØ Ò Ð Ñ ÒØ Ø Ð Ö Ø ÓÒ ÕÙ ÔÖ ÒØ Ö ÐÐ Ñ ÒØ Ú Ø ÙÖ Ú Ø º Ä ÒÓØ Ø ÓÒ ÙØ Ð Ò Ø ÖØ Ð ÓÒØ Ð Ø ¹ ÔÖ Ø ÔÖ ÒØ ÙÖ ½ Γ Ø Ð ØÖ ØÓ Ö Ù ÚÖ º F Ø R ÓÒØ Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ Ð ÒØÖ ÖÓÙ Ú Ö¹ ØÙ ÐÐ Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö º R Ø Ð ÔÓ ÒØ ÓÒØÖÐ Öº L Ø Ð³ ÑÔ ØØ Ñ ÒØ Ù Ú ÙÐ º θ v Ø Ð³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ù Ú ÙÐ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ù Ö Ô Ö ÓÐÙ [O, X O, Y O )º V r Ø Ð Ú Ø Ð Ò Ö Ù Ú ÙÐ Ù ÔÓ ÒØ R ÙÔÔÓ¹ ØÖ Ø Ñ ÒØ ÔÓ Ø Ú Ø ÓÑÑ Ò Ñ ÒÙ ÐÐ Ñ Òغ δ F Ø δ R ÓÒØ Ð Ò Ð Ö ÕÙ ÖÓÙ Ú Ö¹ ØÙ ÐÐ Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö º ÁÐ ÓÒ Ø ØÙ ÒØ Ð ÙÜ Ú ¹ Ö Ð ÓÑÑ Ò º β F Ø β R ÓÒØ Ð Ò Ð Ö Ú Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö º M Ø Ð ÔÓ ÒØ Γ Ð ÔÐÙ ÔÖÓ Rº M Ø ÙÔÔÓ ÙÒ ÕÙ ÚÓ Ö ÝÔÓØ ¾µ ¹ ÔÖ º s Ø Ð³ ÙÖÚ Ð Ò Ù ÔÓ ÒØ M Ð ÐÓÒ Γº c(s) Ø Ð ÓÙÖ ÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö Γ Ù ÔÓ ÒØ M º θ Γ (s) Ø Ð³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð Ø Ò ÒØ Γ Ù ÔÓ ÒØ M Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ù Ö Ô Ö ÓÐÙ [O, X O, Y O )º y Ø θ = θ v θ Γ ÓÒØ Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ Ð ÖØ Ð Ø Ö Ð Ø Ò ÙÐ Ö Ù Ú ÙÐ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Γº º ½º È Ö Ñ ØÖ ÔÓÙÖ Ð Ù Ú ØÖ ØÓ Ö Ò Ö ÔÖ Ò ÒØ Ð ÐÙÐ ÑÓ Ð Ø ÓÒ Ö Ð ÐÓÖ ÒÓ ÔÖ ÒØ ØÖ Ú ÙÜ Ø Ò Ð ÔÔÐ ÕÙ ÒØ ÙÒ Ú ¹ ÙÐ ÕÙ ØÖ ÖÓÙ Ö ØÖ ÒÓÙ Ó Ø ÒÓÒ Ð ÕÙ Ø ÓÒ ÑÓÙÚ Ñ ÒØ Ù Ú ÒØ ÜÔÖ Ñ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Γ Ú λ 1 = cos( θ+δ ṡ = V R β R) r ẏ = V r sin( θ + δ R β R ) θ = V r [cos(δ R β R )λ 1 λ 2 ] ½µ tan(δf βf) tan(δr βr) L λ 2 = c(s)cos( θ+δ R β R) ÑÓ Ð ÔÖ ÒØ ÙÒ Ò ÙÐ Ö Ø ÐÓÖ ÕÙ y = 1 c(s) ³ ع¹ Ö ÐÓÖ ÕÙ Ð ÔÓ ÒØ A Ø R ÓÒØ ÙÔ ÖÔÓ º ÔÖÓ Ð Ñ Ò³ Ø Ô Ö ÒÓÒØÖ Ò ÔÖ Ø ÕÙ Ö Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ØÖ ØÓ Ö Ù ÚÖ ÓÒØ ÙÔÔÓ ØÓÙ ÓÙÖ Ö Ò ÓÑÔ Ö ÙÜ ÖØ y Ð ØÖ ØÓ Ö º Ò Ð³ ݹ ÔÓØ Ù Ú ÒØ Ø ÔÓ y < 1 1 c(s)y > ¾µ c(s) º Ø Ñ Ø ÓÒ Ò Ð Ö Ú Ä ÑÓ Ð ½µ Ö Ø Ð ÔÐ Ñ ÒØ Ù Ú ÙÐ Ò ÔÖ ¹ Ò Ð Ñ ÒØ Ú Ð ÙÜ Ò Ð Ö Ú β F Ø β R º ÓÑÑ Ð Ñ ÙÖ Ö Ø Ô Ö Ñ ØÖ Ñ Ð Ð Ñ ÒØ Ö Ð Ð ÙÒ Ó Ø Ö ÓÒÒ Ð ÙÒ Ñ ÙÖ Ò Ö Ø Ø ÓÒ Ö º ÈÓÙÖ Ð Ð³ ÜÔÖ ÓÒ θ v Ø ÓÒ Ö º ØÖÓ Ñ ÕÙ Ø ÓÒ ½µµ θ v = V r [cos(δ R β R )λ 1 ] µ ÓÑÑ Ð Ö ÙØ Ò Ø ÓÒ ÁÎ Ð Ú Ö Ð ÔÓ¹ Ò Ð ÓÒØ y θ v Ø θ Ò ÕÙ δ Fmes Ø δ Rmes Ð Ñ ÙÖ Ò Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö º Ô ÖØ Ö ÜÔÖ ÓÒ ẏ ½µ Ø θ v µ г Ø Ñ Ø ÓÒ Ò Ð Ö Ú Ô ÙØ Ò ØÖ Ó Ø ÒÙ Ô Ö ÙÒ ÐÙÐ Ö Ø { βr = θ + δ Rmes arcsin( ẏ V r ) L θ v β F = δ Fmes arctan( V r cos(δ Rmes β + λ R) ) Ú λ = tan(δ Rmes β R )

3 ÍÒ ÔÖ Ñ Ö ÔÔÖÓ ÓÒ Ø ÙØ Ð Ö Ö Ø Ñ ÒØ Ø ÓÒ Ù Ø ÙÒ Ø Ñ Ø ÓÒ Ø ÒØ Ô Ö Ñ ØÖ Ð Ñ Òغ Æ ÒÑÓ Ò ÓÑÑ Ð Ö Ú Ø ÓÒ ÒÙÑ Ö ÕÙ y Ø θ v Ô ÙÚ ÒØ Ò Ö Ö ÙÒ Ø Ñ Ø ÓÒ ÖÙ Ø ÙÒ ÐØÖ Ô ¹ Ó Ø ØÖ ÙØ Ð Ú ÙÒ Ö ÕÙ Ò ÓÙÔÙÖ Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ Ð Ú ÔÓÙÖ Ú Ø Ö Ð Ô ÖØ ³ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒº ÍÒ ÓÒ ÔÔÖÓ ÓÒ Ø ÓÒ ØÖÙ Ö ÙÒ Ó ÖÚ Ø ÙÖ ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö ÙÒ Ø Ñ Ø ÓÒ ÔÐÙ ÖÓ Ù Ø Ú ¹¹Ú ÖÙ Ø Ø Ò ÖØ ØÙ Ñ ÙÖ º ÆÓÙ ÙØ Ð ÓÒ ÐÙ Ú ÐÓÔÔ ÐÓÖ ÒÓ ØÖ Ú ÙÜ ÔÖ ÒØ º Ø Ó ÖÚ Ø ÙÖ ÔÖ ÒØ Ð ÔÖÓ Ð Ñ ³Ó ÖÚ Ø ÓÒ ÓÑÑ Ð Ù Ð ³ÙÒ ÔÖÓ Ð Ñ ÓÑÑ Ò ÚÓ Ö ÙÖ ¾º Ä Ò Ð Ö Ú Ó ÖÚ Ö ÓÒØ ÓÒ Ö ÓÑÑ Ú Ö Ð ÓÑÑ Ò Ú ÒØ ÙÖ Ö Ð ÓÒÚ Ö Ò Ð³ Ø Ø Ù ÑÓ Ð Ó ÖÚ Ø ÙÖ ½µ Ú Ö Ð Ú Ð ÙÖ Ñ ÙÖ Ð Ò Ð Ö ÕÙ Ø ÒØ ØÖ ¹ Ø ÓÑÑ Ô Ö Ñ ØÖ ÓÒÒÙ º Ä ÐÓ ÓÑÑ Ò ØØ ÓÙÐ ³Ó ÖÚ Ø ÓÒ ÓÒ Ø Ø٠г ÕÙ Ø ÓÒ ³Ó ÖÚ ¹ Ø ÓÒ Ô ÖÑ ØØ ÒØ ³ Ø Ñ Ö Ò Ð Ò Ð Ò Ð Ö Ú β F Ø β R ÚÓ Ö ÔÓÙÖ ÔÐÙ Ø Ð º Ð Ù ³ ÒØÖÓ Ù Ö ÙÒ ÑÓ Ð ÙÜ Ò ÓÑÑ Ö Ø Ò ½ ÕÙ ÑÔÐ ÕÙ Ö Ø Ð ÓÑÑ Ò Ö Ú Ò Ð Ö ÕÙ ÒÓÙ ÔÖÓÔÓ ÓÒ Ù ÚÖ ÙÒ ÔÔÖÓ Ô Ö Ø ÔÔ Ò º ØØ Ñ Ø Ó ÒÓÙ Ô ÖÑ Ø ³ Ø Ò Ö ÙÜ Ú ÙÐ ÕÙ ØÖ ÖÓÙ Ö ØÖ Ð³ Ò Ñ Ð Ö ¹ ÙÐØ Ø ÔÖ ÑÑ ÒØ Ó Ø ÒÙ ÔÓÙÖ Ð Ú ÙÐ ÙÜ ÖÓÙ Ö ØÖ Ø ÓÒ ÖÚ Ö Ð Ú Ð ÙÖ Ö Ø Ò Ð ÓÑÑ Ú Ö Ð ÓÑÑ Ò º ÈÐÙ ÔÖ Ñ ÒØ Ð³ ÔÔÖÓ Ô Ö Ø ÔÔ Ò Ø ÓÑÔÓ ÙÜ Ø Ô º Ò Ð ÔÖ Ñ Ö Ø Ô Ø ÓÒ ÁÁÁº Ø ÁÁÁº µ δ R Ø ÓÒ Ö ÓÑÑ ÙÒ Ô Ö Ñ ØÖ Ñ ÙÖ º Ò Ð ÓÒ Ø Ô Ø ÓÒ ÁÁÁº µ δ R Ö ØÖ Ø ÓÑÑ ÙÒ ÒØÖ ÓÑÑ Ò º ÄÓÖ ÕÙ δ R Ø ÓÒ Ö ÓÑÑ ÙÒ Ô Ö Ñ ØÖ Ñ ÙÖ Ð ÑÓ Ð ½µ ÓÒØ ÒØ ÙÐ Ñ ÒØ ÙÜ ÒØÖ (V r, δ F )º Ò ÓÒ ÕÙ Ò Ð Ô ÙØ ØÖ ÓÒÚ ÖØ Ò ÙÒ ÓÖÑ Ò º ij ÜÔÖ ÓÒ Ò Ö Ð ÔÓÙÖ ÙÒ ÓÖÑ Ò Ñ Ò¹ ÓÒ ØÖÓ (a 1, a 2, a 3 ) Ö ÔÓ ÒØ ÙÖ ÙÜ ÒØÖ (m 1, m 2 ) ³ ÜÔÖ Ñ ÓÑÑ Ù Ø ȧ 1 = d a1 dt = m 1 ȧ 2 = d a2 dt = a 3 m 1 ȧ 3 = d a3 dt = m 2 Ä ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ³ Ø Ø ÕÙ ÓÒÚ ÖØ Ø Ð Ý Ø Ñ ½µ Ò ÓÖÑ Ò Ø ÓÒÒ Ô Ö [s, y, θ] [a 1, a 2, a 3 ] = [s, y, (1 c(s)y)tan( θ+δ R β R )] Ä ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÓÑÑ Ò Ø º ¾º Ë Ñ ÓÙÐ ÓÑÑ Ò Ø ³Ó ÖÚ Ø ÓÒ Ò Ú Ð³ Ø Ñ Ø ÓÒ Ò Ð Ö Ú β F Ø β R ØÓÙØ Ð Ú Ö Ð Ù ÑÓ Ð ½µ ÓÒØ ÓÒÒÙ º ÑÓ Ð ÖØ ÔÓÙÖ Ð³ ØÙ Ð ÐÓ ÓÑÑ Ò ¹ ÔÖ º ÁÁÁº ØÙ ³ÙÒ ÐÓ ÓÑÑ Ò Ä³Ó Ø Ð ÓÑÑ Ò Ø ³ ÙÖ Ö ÙÒ Ù Ú ÔÖ ØÖ ØÓ Ö Ò Ô Ø Ð ÓÒ Ø ÓÒ ³ Ö Ò Ò ÙØ Ð ÒØ Ð ÙÜ Ò Ð Ö Ø ÓÒ ØÖ Ò Ö Ø ÙÖ Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö Ù Ú ÙÐ º Ä ÓÖØ ÓÒØÖÐ Ö ÓÒØ Ð³ ÖØ Ð Ø Ö Ð y Ø Ð³ ÖØ Ò ÙÐ Ö θº Ò ÔÖ Ø ÕÙ Ð ÔÓ ÒØ ÓÒØ ÓÒÒ Ñ ÒØ ÔÓÙÖ ÓÖØ Ø ÓÒ Ø ÒØ Ø Ð, θ cons µ г ÖØ Ð Ø Ö Ð Ó Ø ÓÒÚ Ö Ö Ø ØÖ Ñ ÒØ ÒÙ ÙØÓÙÖ Þ ÖÓ Ø Ò Õ٠г ÖØ Ò ÙÐ Ö Ó Ø ÓÒÚ Ö Ö Ú Ö ÙÒ Ú Ð ÙÖ ÓÒ Ò ÓÒ Ø ÒØ º Ä Ó Ü θ cons = Ö ÔÖ ÒØ ÙÒ ÔÐ Ñ ÒØ Ù Ú ÙÐ Ú ÙÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ô Ö ÐÐ Ð Ð ØÖ ØÓ Ö Ö Ö Ò Γº Ë θ cons Ð Ú ÙÐ ÔÐ Ò Ö Ú ÙÒ Ó Ø Ò ÙÐ Ö Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Γº º ÓÒÚ Ö ÓÒ Ù ÑÓ Ð Ù Ú ÙÐ Ò ÓÖÑ Ò ÁÐ Ø Ø Ð ÕÙ Ð ÔÐÙÔ ÖØ ÑÓ Ð Ò Ñ Ø ÕÙ ÖÓ ÓØ ÑÓ Ð Ô ÙÚ ÒØ ØÖ ÓÒÚ ÖØ Ò ÙÙÒ ÔÔÖÓÜ ¹ Ñ Ø ÓÒ Ò ÑÓ Ð ÔÖ ÕÙ Ð Ò Ö ÒÓÑÑ ÓÖÑ ¹ Ò ÚÓ Ö ÔÓÙÖ ÔÐÙ Ø Ð º ÍÒ Ø ÐÐ ÔÔÖÓ Ø ØØÖ Ø Ú ÔÙ ÕÙ³ ÐÐ ÒÓÙ Ô ÖÑ Ø ³ÙØ Ð Ö Ð Ö ÙÐØ Ø Ð Ø ÓÖ Ý Ø Ñ Ð Ò Ö ØÓÙØ Ò ØÖ Ú ÐÐ ÒØ ÙÖ Ð ÑÓ Ð ÒÓÒ¹Ð Ò Ö Ü Ø Ù Ú ÙÐ º ³ Ø ØØ Ô¹ ÔÖÓ ÕÙ ÒÓÙ ÙØ Ð ÓÒ Ò Ø ÖØ Ð º Ô Ò ÒØ Ù [V r, δ F ] [m 1, m 2 ] = [ Vr cos( θ+δ R β R), da3 dt ] Ä ÐÙÐ ÜÔÐ Ø m 2 ÓÒ Ù Ø º ÁÐ Ø ÙÔÔÓ ÕÙ δ R β R = º ØØ ÝÔÓØ Ò³ Ø Ô Ö ØÖ Ø Ú ÔÙ ÕÙ³ Ò ÔÖ Ø Õ٠г Ò Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ ÖÖ Ö Ø ÙÔÔÓ ÓÑÔ Ò Ö Ð³ Ò Ð Ö Ú ÖÖ Ö º ÙÜ Ò Ð Ø Ð ÒØ ÙÖ ÙÒ ÓÒ Ø ÒØ ÕÙ Ð ÕÙ Ó Ø θ cons º m 2 = c(s)v r sin( θ + δ R β R )tan( θ + δ R β R ) + y dc ds tan( θ + δ R β R ) Vr cos( θ+δ R β R) + V r cos 2 ( θ+δ R β R) [cos(δ R β R )λ 1 λ 2 ] Ä³Ó Ø Ð ÐÓ ÓÑÑ Ò Ø ³ ÙÖ Ö Ð Ù Ú ØÖ ØÓ Ö º Ò ÒÓØÖ ÔÔÐ Ø ÓÒ V r Ø ÓÒ Ö ÓÑÑ ÙÒ Ô Ö Ñ ØÖ º Ä ÙØ Ø ³ Ñ Ò Ö Ø Ñ ÒØ Ò Ö Þ ÖÓ a 2 = yº ÔÐÙ ÓÑÑ Ñ ÒØ ÓÒÒ Ò Ð Ø ØÖ ØØÖ Ø Ö ÑÔÐ Ö Ð Ö Ú Ø ÓÒ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ù Ø ÑÔ Ô Ö ÙÒ Ö Ú Ø ÓÒ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ a 1 ³ Ø Ö Ð³ ÙÖÚ Ð Ò º Ò ÙØ Ð ÒØ Ð ÒÓØ Ø ÓÒ m 3 = m2 m Ø 1 a i = d ai d a 1 Ð ÓÖÑ Ò Ú ÒØ a 1 = 1 a 2 = a 3 a 3 = m 3 Ä ÙÜ ÖÒ Ö ÕÙ Ø ÓÒ ÓÒ Ø ØÙ ÒØ ÙÒ Ý ¹ Ø Ñ Ð Ò Ö º ÔÐÙ Ð ÕÙ Ø ÓÒ Ö ÒØ ÐÐ Ø ÒØ Ø Ð Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ a 1 Ð Ô Ö ÓÖÑ Ò Ð ÐÓ ÓÑÑ Ò ÖÓÒØ Ò Ô Ò ÒØ Ð Ú Ø Ù Ú ÙÐ º

4 º ÓÑÑ Ò ÖÓÙ Ú ÒØ Ò ÓÒØÖÐ Ö Ð³ ÖØ Ð Ø Ö Ð ÙÒ Ó Ü Ù ÙÜ ÔÓÙÖ m 3 Ø º Ò Ø ØØ ÜÔÖ ÓÒ ÓÒ Ù Ø Ð ÝÒ ¹ Ñ ÕÙ ³ ÖÖ ÙÖ ÕÙ ÑÔÐ ÕÙ ÕÙ a 2 = y ÓÒÚ Ö Ú Ö Þ ÖÓ Ò ÕÙ a 3 Ø ÓÒ θ ÓÒÚ Ö Ú Ö β R δ R µº m 3 = m 2 m 1 = K d a 3 K p a 2 (K d, K p > ) a 2 + K d a 2 + K p a 2 = Ä Ù Ú ØÖ ØÓ Ö Ø Ò Ö Ð º ÔÐÙ ÔÙ Õ٠г ÕÙ Ø ÓÒ Ð ÝÒ Ñ ÕÙ ³ ÖÖ ÙÖ Ø Ö Ø Ò ÓÒ¹ Ø ÓÒ a 1 Ð Ò (K p, K d ) Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ô Ö ÙÒ Ø Ò Ö ÔÓÒ Ù Ð Ù ³ÙÒ Ø ÑÔ Ö ÔÓÒ º ÆÓÙ Ó ÓÒ K p = K2 d Ò ³Ó Ø Ò Ö ÙÒ ÑÓÖØ Ñ ÒØ Ö Ø ÕÙ ξ = 1º Ò Ð Ñ ÒØ Ð³ ÒÚ Ö ÓÒ ÒÓÙ ÓÒÒ Ð³ ÜÔÖ ÓÒ Ð ÐÓ ÓÑÑ Ò ÔÓÙÖ Ð ÖÓÙ Ú ÒØ { = arctan tan(δ R β R ) δ F Ú L + cos(δ ( c(s)cos θ 2 R β R) α } + Acos3 θ2 ½¼µ α ) + β 2 F θ 2 = θ + δ R β R α = 1 c(s)y A = K2 d y K d α tan θ 2 + c(s)αtan 2 θ2 ½½µ Ú Ð ÓÑÑ Ò ½¼µ г ÖØ Ð Ø Ö Ð y ÓÒÚ Ö Ú Ö Þ ÖÓ Ñ Ñ ÕÙ θ 2 º ÖÒ Ö ÔÓ ÒØ Ò Õ٠г ÖØ Ò ÙÐ Ö θ ÓÒÚ Ö Ú Ö β R δ R º ÇÒ Ö Ñ ÖÕÙ Ö ÕÙ ÐÓÖ ÕÙ δ R = Ð Ô Ù Ú ÙÐ ÓÑÔ Ò Ð Ð Ñ ÒØ ÖÖ Ö ÕÙ Ø Ó ÖÚ Ò ÔÖ Ø ÕÙ Ð Ú ÙÐ ÚÓ¹ ÐÙ Ò Ö ÐÓÖ Ù Ù Ú ³ÙÒ Ð Ò ÖÓ Ø ÙÖ ÙÒ Ô ÒØ Ð ÒØ º º ÓÑÑ Ò ÖÓÙ ÖÖ Ö Ä ÓÒ Ø Ô Ð³ ÔÔÖÓ Ô Ö Ø ÔÔ Ò ÔÓÙÖ ÙØ ÓÒØÖÐ Ö Ð³ ÖØ Ò ÙÐ Ö Ò ÒØ ÙÖ δ R ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓÙ Ú ÒØ ÓÒØ ÓÑÑ Ò ÐÓÒ ½¼µº Ä ÝÒ ¹ Ñ Õ٠г ÖØ Ò ÙÐ Ö Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ ÙÖÚ ¹ Ð Ò Ø Ù Ø ½µ θ = d θ ds = αλ 1 cos(δ R β R ) cos θ c(s) ½¾µ 2 tan(δf βf) tan(δr βr) Ú λ 1 = L Ä ÐÓ ÓÑÑ Ò ½¼µ Ø Ð ÔÓÙÖ Ð ÖÓÙ Ú ÒØ Ô ÙØ ØÖ Ù Ø ØÙ Ò Ð³ ÜÔÖ ÓÒ λ 1 ÓÒ Ù ÒØ λ 1 = 1 cos(δ R β R ) (c(s)cos θ 2 + Acos3 θ 2 α α 2 ) ½ µ Ä ÝÒ Ñ ÕÙ ÑÔÓ Ô Ö δ F ÙÖ Ð³ ÖØ Ò ÙÐ Ö Ô ÙØ ÐÓÖ ØÖ ÜÔÖ Ñ ÓÑÑ Ù Ø Ò Ø Ö ½ µ Ò ½¾µ Ø Ö ÔÔÓÖØ Ö Ð³ ÜÔÖ ÓÒ A ÓÒÒ Ô Ö ½½µµ θ = ( K2 d y α K d tan θ 2 + c(s)tan 2 θ2 ) cos 2 θ2 ½ µ ÓÑÑ Ñ ÒØ ÓÒÒ Ò Ð Ø ÓÒ ÁÁÁº Ð ÐÓ Óѹ Ñ Ò ½¼µ ÑÔÓ ÕÙ θ 2 Ñ ÙÖ ÔÖÓ Þ ÖÓº Ò Ð Ø ÖÑ cos 2 θ 2 Ô ÙØ ØÖ ÓÒ Ö ÓÑÑ Ð ½º ÇÒ Ó Ø ÒØ ÐÓÖ θ = K2 d y α K d tan θ 2 + c(s)tan 2 θ2 ½ µ Ò ØÙ ÒØ ½ µ ÙÜ Ó Ú ÒØ ØÖ ÓÒ Ö ÐÓÒ Ð Ú Ð ÙÖ Ð ÓÙÖ ÙÖ c(s)º º½ ËÙ Ú Ð Ò ÖÓ Ø c(s) = Ò Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ ½ µ Ú ÒØ θ = K2 d y K d tan θ 2 ½ µ ÍÒ ÝÒ Ñ ÕÙ ³ ÖÖ ÙÖ θ = K d2 ( θ cons θ) Ú K d2 > Ø Ô Ö ÓÒ ÕÙ ÒØ Ð ÓÒÚ Ö Ò θ Ú Ö θ cons Ô ÙØ Ð Ñ ÒØ ØÖ ÑÔÓ Ú Ð ÐÓ ÓÑÑ Ò Ù Ú ÒØ δ R = β R θ ( Kd y + arctan K d2 ( θ cons θ) ) ½ µ K d º¾ ËÙ Ú ØÖ ØÓ Ö ÓÙÖ c(s) Ò ÔÓ ÒØ X = tan θ 2 г ÕÙ Ø ÓÒ ½ µ Ú ÒØ θ K2 d y α K d X + c(s)x 2 = ½ µ Ë ÓÒ ÔÓÙÚ Ø ÑÔÓ Ö θ = K d2 ( θ cons θ) ÐÓÖ Ð ¹ Ö Ñ Ò ÒØ Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ ½ µ ³ Ö Ö Ø = K2 d α + c(s)k d2 ( θ cons θ) ½ µ ÓÑÑ α Ø ÙÔÔÓ ØÖ ØÓÙ ÓÙÖ ØÖ Ø Ñ ÒØ ÔÓ Ø ÚÓ Ö ÝÔÓØ ¾µ Ð ÓÒ Ø ÓÒ > Ø ØÓÙ ÓÙÖ Ø ¹ Ø Ò ÔÖ Ø ÕÙ º Ò Ø Ð ÔÐ Ú Ö Ø ÓÒ ÔÓÙÖ c(s) Ø y Ø Ð Ó Ü Ø ÔÓÙÖ K d K d2 µ Ò Ô ÙÚ ÒØ ÓÒ Ù Ö ÙÒ Ö Ñ Ò ÒØ Ò Ø ÕÙ ÐÓÖ Õ٠г ÖØ θ θ cons Ú ÒØ ÙÔ Ö ÙÖ 3 ÕÙ Ò³ Ø Ñ Ð Ò ÓÒ ¹ Ø ÓÒ ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð º Ò Ù Ø Ð Ö Ò X = K d+ 2c(s) Ø ÙÒ ÓÐÙØ ÓÒ ÒÓÒ Ú Ð Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ ÙÜ Ð Ñ Ø Ð³ Ø ÓÒ¹ Ò ÙÖ Ð Ø ÖÑ Ò K d Ø ÒØ ÔÖ ÔÓÒ Ö ÒØ Ð Ú Ð ÙÖ ÓÐ٠г Ò Ð θ 2 Ó Ø δ R Ö Ø ØÖ ÑÔÓÖØ Òغ ijÙÒ ÕÙ ÓÐÙ¹ Ø ÓÒ Ú Ð Ø Ò X = K d 2c(s) ÓÒ Ù ÒØ Ð ÐÓ ÓÑÑ Ò ¾¼µ ÔÓÙÖ Ð ÖÓÙ ÖÖ Ö { K 2 Kd d 1 c(s)y δ R = β R θ+arctan + c K d2 ( θ cons θ) } 2c(s) ¾¼µ Ä ÜÔÖ ÓÒ ½ µ Ø ¾¼µ ÓÒ Ø ØÙ ÒØ Ð ÐÓ Óѹ Ñ Ò ÖÓÙ ÖÖ Ö ÔÓÙÖ Ð Ù Ú Ð Ò ÖÓ Ø Ø ÓÙÖ º Ä ÓÒØ ÒÙ Ø ÜÔÖ ÓÒ Ô ÙØ ØÖ Ø Ð Ô Ö ÐÙÐ ÒÓÒ ÔÖ ÒØ Ò Ø ÖØ Ð º Áκ Ê ÙÐØ Ø ÜÔ Ö Ñ ÒØ ÙÜ Ä ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ø ÓÒ ÓÒØ Ö Ð Ú ÙÒ Ú ÙÐ ØÓÙØ¹Ø ÖÖ Ò ÕÙ ØÖ ÖÓÙ Ö ØÖ ÚÓ Ö ÙÖ ÙÖ Ø ÖÖ Ò ÔÐ Ø Ø Ô ÒØÙ 15%µº ijÙÒ ÕÙ ÔØ ÙÖ ÜØ ¹ ÖÓ ÔØ ÙØ Ð Ø ÙÒ Ö ÔØ ÙÖ ÈË ÒØ Ñ ØÖ ÕÙ ÓÒØ Ð³ ÒØ ÒÒ Ø Ò Ø ÐÐ Ð Ú ÖØ Ð Ù ÔÓ ÒØ Rº ÁÐ Ð ÚÖ ÙÒ ÔÓ Ø ÓÒ ÓÐÙ Ú ÙÒ ÔÖ ÓÒ ¾ Ñ ÙÒ Ö ¹ ÕÙ Ò ½¼ ÀÞº º º ÈÐ Ø ÓÖÑ ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð

5 Ä Ú ÙÐ Ø ³ ÓÖ ÓÒ Ù Ø Ñ ÒÙ ÐÐ Ñ ÒØ ÔÓÙÖ Ò¹ Ö ØÖ Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ö Ö Ò º ÈÙ Ð Ù Ù¹ ØÓÑ Ø ÕÙ Ø Ð Ò Ô ÖØ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö ÔÔÖ Ø Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ù Ú ÙÐ Ð Ú Ö Ð s c(s) θ Γ (s) Ø y ÓÒØ ÐÙÐ ÕÙ ½¼¼ Ñ º ijÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ù Ú ÙÐ θ v Ø Ø Ñ Ô Ö ÙÒ ÐØÖ Ã ÐÑ Ò ÙØ Ð ÒØ Ð Ú Ø ÙÖ Ú Ø Ù È˺ ij ÖØ Ò ÙÐ Ö θ Ô ÙØ Ò ØÖ ÐÙÐ º ÙÜ Ó ÙÖ Ò ÙÐ Ö Ñ ÙÖ ÒØ Ð Ò Ð Ö Ø ÓÒ δ Fmes Ø δ Rmes º Ä Ú Ö Ð Ù Ú Ø ÙÖ ³ Ø Ø Ù ÑÓ Ð ½µ Ø Ð Ô Ö Ñ ØÖ Ð Ñ ÒØ Ø Ñ Ô ÖØ Ö ÓÙ Ð³Ó ÖÚ Ø ÙÖ ÓÒØ ÔÓÒ Ð º Ä ÓÑÑ Ò ÖÓÙ Ú ÒØ ½¼µ Ø ÖÖ Ö ½ ¾¼µ ÓÒØ ÐÓÖ ÐÙÐ º Ò Ð Ø ÓÒ Ø Ù Ú ÒØ Ð ØÖ ØÓ Ö Ù ÚÖ Ø Ö Ø Ð Ò Ø Ö Ð ÙÖ ÙÒ Ø ÖÖ Ò Ò Ô ÒØ º ÙÖ ÒØ Ð Ù ÙØÓÑ Ø ÕÙ Ð Ú Ø Ù Ú ÙÐ Ø ½º Ñ» º Ñ» µº Ä Ò ÓÑÑ Ò (K p, K d ) ÓÒØ Ü (.16,.8) Ò ³ ÑÔÓ Ö ÙÒ Ø Ò ÓÒÚ Ö Ò 11m ÔÓÙÖ Ð³ ÖØ Ð Ø Ö Ðº Ä Ò K d2 = 1.1 Ø Ó ÔÓÙÖ Ü Ö ÙÒ Ø Ò Ö ÔÓÒ 3m ÔÓÙÖ Ð³ ÖØ Ò ÙÐ Ö º Ò Ò Ð Ø ÓÒ ÔÖÓÔÓ ÙÒ ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ø ÓÒ ÔÓÙÖ Ð ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÓÙÖ Ú Ñ Ñ Ú Ð ÙÖ Òº º ÌÖ ØÓ Ö Ö Ø Ð Ò Ò Ô ÒØ θ cons = Ò ÑÓÒØÖ Ö Ð Ñ Ð ÓÖ Ø ÓÒ ÔÔÓÖØ Ô Ö Ð ÐÓ ÓÑÑ Ò ÔÖÓÔÓ ØÖÓ ÐÓ ÓÑÑ Ò ÓÒØ ÔÖ ¹ ÒØ º ËÙÖ Ð ÙÖ µ Ð ÓÒÚ ÒØ ÓÒ Ù Ú ÒØ ÓÒØ ÙØ Ð ÓÙÖ Ö ÓÒØ ÒÙ Ö ÙÐØ Ø Ó Ø ÒÙ Ú ÙÒ ÕÙ Ñ ÒØ Ð ÖÓÙ Ú ÒØ ÓÑÑ Ò (δ R = ) Ø Ò ÔÖ Ò Ö Ò ÓÑÔØ Ð³ Ø Ð Ñ ÒØ ³ Ø Ö Ú (β R, β F ) = (, )º Ä ÐÓ ÓÑÑ Ò Ø Ù ÒÓ ÔÖ ÒØ ØÖ Ú ÙÜ ½¼ Ø Ô ÙØ ØÖ Ö ØÖÓÙÚ Ô ÖØ Ö ½¼µº ÓÙÖ Ö ÔÓ ÒØ ÐÐ Ö ÙÐØ Ø Ó Ø ÒÙ Ú ÙÒ ÕÙ Ñ ÒØ Ð ÖÓÙ Ú ÒØ ÓÑÑ Ò (δ R = ) Ñ Ð Ò Ð Ö Ú ÓÒØ Ø Ñ º Ä ÐÓ Óѹ Ñ Ò Ø Ù ÒÓ ÔÖ ÒØ ØÖ Ú ÙÜ Ø Ô ÙØ ØÖ Ù Ö ØÖÓÙÚ Ô ÖØ Ö ½¼µº ÓÙÖ ÒÓ Ö ÓÒØ ÒÙ Ö ÙÐØ Ø Ó Ø ÒÙ ÕÙ Ò Ð ÖÓÙ Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö ÓÒØ ÓÑÑ Ò Ú θ cons = º Ä ÐÓ ÓÑÑ Ò ½ µ Ø ÙØ Ð ÔÓÙÖ Ð ÖÓÙ ÖÖ Ö Ø ½¼µ ÔÓÙÖ Ð ÖÓÙ Ú Òغ ÓÑÔØ Ð Ð Ñ ÒØ ÙÖ ÒØ ÙÒ Ù Ú Ú ÙÒ ÖØ Ð ¹ Ø Ö Ð ÙØÓÙÖ Þ ÖÓº ÍÒ ÖÖ ÙÖ 1cm Ø ÙÐ Ñ ÒØ ÒÓØ Ò Ð ÔÖ Ñ Ö Ñ ØÖ ÔÖ Ò Ô Ð Ñ ÒØ Ù ÙÜ Ò Ñ ÒØ Ö Ô ÓÒ Ø ÓÒ ³ Ö Ò Ù ÙØ Ð Ô ÒØ º Ecart angulaire ( ) δ F et δ R commandés glissements négligés º º ÖØ Ò ÙÐ Ö Ä³ ÒØ Ö Ø ÓÑÑ Ò Ö Ð ÖÓÙ ÖÖ Ö Ø ÑÓÒØÖ ÙÖ Ð ÙÖ ÕÙ Ð ÖØ Ò ÙÐ Ö º Ò Ø ÕÙ Ò ÙÐ Ñ ÒØ Ð ÖÓÙ Ú ÒØ ÓÒØ ÓÑÑ Ò Ð Ú ÙÐ ÚÓ¹ ÐÙ Ò Ö ÔÓÙÖ ÓÑÔ Ò Ö Ð Ð Ñ ÒØ º ÓÒ Ù Ø ÙÒ ÖØ Ò ÙÐ Ö ÔÐÙ ÙÖ Ö ÙØÓÙÖ 2 ÔÓÙÖ Ð ÓÒ Ø ÓÒ ³ Ö Ò Ö ÒÓÒØÖ Ò Ø µº Ù ÓÒØÖ Ö ÕÙ Ò Ð ÖÓÙ Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö ÓÒØ ÓÑÑ Ò¹ Ø Ð Ò Ð Ö Ú Ø Ñ Ð³ ÖØ Ò ÙÐ Ö Ö Ø ÓÒ Ø ÒØ ÔÖÓ º º ÌÖ ØÓ Ö Ö Ø Ð Ò Ò Ô ÒØ θ cons =, 1, 2 Ò ÑÓÒØÖ Ö Ð Ô Ø ÐÓ ÓÑÑ Ò ½¼µ Ø ½ µ Ð Ù Ú ØÖ ØÓ Ö Ø Ö Ð Ð ÐÓÒ Ð Ñ Ñ ØÖ ØÓ Ö Ö Ø Ð Ò Ñ Ù Ú Ñ ÒØ Ú ØÖÓ Ú Ð ÙÖ ÓÒ Ò ÔÓÙÖ Ð³ ÖØ Ò ÙÐ Ö θ cons =, 1, 2 º Ä Ú Ø Ù Ú ÙÐ ÑÔÓ Ø ØÓÙ ÓÙÖ ½º Ñ» º Ä ÙÖ ÔÖ ÒØ Ð ÖØ Ð Ø Ö ÙÜ Ó Ø ¹ ÒÙ ÙÖ ÒØ Ð ØÖÓ Ð ÓÙÖ ÒÓ Ö ÓÖÖ ÔÓÒ θ cons = Ð ÓÙÖ Ö ÓÒ θ cons = 1 Ø Ð ÓÙÖ Ö Ð Ö θ cons = 2 º ÈÓÙÖ ØÖÓ Ð³ ÖØ Ð ¹ Ø Ö Ð Ö Ø Ñ Ò Ö Ø ÒØ ÙØÓÙÖ ±1cm ÔÖ Ð Ø Ò Ö ÔÓÒ ÕÙ ÐÐ ÕÙ Ó Ø Ð ÔÓ ÒØ ÓÒØ ÓÒ¹ Ò Ñ ÒØ Ó ÔÓÙÖ Ð³ ÖØ Ò ÙÐ Ö º.2 Ecart lateral (m) δ F et δ R commandés Ecart latéral (m) θ cons= 1 θcons= 2 θcons=. glissements négligés º º ÖØ Ð Ø Ö ÙÜ Ä ÙÖ ÔÖ ÒØ Ð ÖØ Ð Ø Ö Ùܺ ij ÑÔÓÖØ Ò ÔÖ Ò Ö Ò ÓÒ Ö Ø ÓÒ Ð Ð Ñ ÒØ ÔÔ Ö Ø Ð ¹ Ö Ñ ÒØ Ð ÐÓ ÓÑÑ Ò ÕÙ Ò Ð Ð Ø Ù Ð ¹ Ñ ÒØ Ø Ø ÙÒ ÕÙ Ñ ÒØ ÙÖ Ð ÖÓÙ Ú ÒØ Ò³ ÙÖ Ô ÙÒ Ù Ú ØÖ ØÓ Ö Ø ÒØ ÖØ Ð Ø Ö Ð ÙØÓÙÖ 3cm ÔÖ 2mµº Ù ÓÒØÖ Ö Ð ÙÜ ÐÓ ÔÖ Ò ÒØ Ò º º ÖØ Ð Ø Ö ÙÜ Ä ÖØ Ò ÙÐ Ö ÔÓÙÖ ØÖÓ ÓÒØ ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÙÖ Ú Ð Ñ Ñ Ó ÓÙÐ ÙÖº ÆÓÙ ÔÓÙÚÓÒ Ó ÖÚ Ö ÕÙ Ð ÖØ Ò ÙÐ Ö ÓÒÚ Ö ÒØ ÓÖÖ Ø Ñ ÒØ Ú Ö Ð ÙÖ ÔÓ ÒØ ÓÒØ ÓÒÒ Ñ ÒØ θ cons =, 1, 2 ÑÓÒØÖ ÒØ Ð Ô Ø ÓÑÑ Ò Ö ÜÔÐ Ø Ñ ÒØ Ø ÔÖ ¹ Ñ ÒØ Ð³ ÖØ Ò ÙÐ Ö Ò ÔÐ٠г ÖØ Ð Ø Ö Ð Ò ÕÙ Ð Ú ÙÐ ÚÓÐÙ ÙÖ ÙÒ Ø ÖÖ Ò Ô ÒØÙ Ø Ð Òغ

6 Ecart angulaire ( ) θcons= θ cons= 1 θ = 2 cons Abscissa curviligne (m) º º ÖØ Ò ÙÐ Ö Ä ÙÖ ÑÓÒØÖ Ð Ò Ð Ö Ø ÓÒ Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö ÐÓÖ ÕÙ Ð ÔÓ ÒØ ÓÒØ ÓÒÒ Ñ ÒØ Ø θ cons = 2 º ÆÓÙ ÓÒ Ø ØÓÒ ÕÙ Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ ÓÒØ Ô Ù ÖÙ Ø Ò Ô Ø Ô ÖØÙÖ Ø ÓÒ Ù Ù Ø ÖÖ Ò Ò ØÙÖ Ð Ø ÕÙ³ ÐÐ Ò³ ØØ Ò ÒØ Ô Ð Ú Ð ÙÖ ÓÒ Ò 2 Ò ÓÑÔ Ò¹ Ö Ð Ø Ù Ð Ñ Òغ Ä ÐÓ ÓÑÑ Ò ÖÓÙ ÖÖ Ö ÙÖ ÙÒ ÓÒÚ Ö Ò Ö Ô Ð³ ÖØ Ò ÙÐ Ö ÔÖ Ò Ô Ð Ñ ÒØ Ù Ù Ö Ð K d2 ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓÙ Ú ÒØ ÙÖ ÒØ Ð ÓÒÚ Ö Ò Ð³ ÖØ Ð Ø Ö Ð Ú Ö Þ ÖÓº Angles des roues avant et arrière ( ) Angle avant Angle arrière º º Ò Ð Ö Ø ÓÒ Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö º ÌÖ ØÓ Ö ÓÙÖ ÙÖ Ø ÖÖ Ò ÔÐ Ø θ cons = 1 Ä ÙÖ ÔÖ ÒØ Ð Ö ÙÐØ Ø Ó Ø ÒÙ Ú θ cons = 1 ÔÓÙÖ Ð Ù Ú ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÓÙÖ ÙÖ Ø ÖÖ Ò ÔРغ Ä ÖÓÙ ÓÒØ ÓÑÑ Ò ÐÓÒ ½¼µ Ø ¾¼µº Ä ÐÓ ÓÑÑ Ò ÖÚ Ø ÓÖÖ Ø Ñ ÒØ Ð³ ÖØ Ò ÙÐ Ö ÙÖ Ð Ú Ð ÙÖ ÓÒ Ò º ÔÖ Ð ÔÓ Ø ÓÒÒ Ñ ÒØ Ù Ú ÙÐ Ò Ö Ð³ ÖØ Ð Ø Ö Ð Ñ ÒØ ÒØ ÙØÓÙÖ ±1cm г Ü ÔØ ÓÒ ³ÙÒ ÖØ 2cm ÙÖ ÒØ Ð ÓÖØ ØÖ Ò Ø ÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð Ò Ù Ú Ö º Ø ÖØ Ø Ù Ø ÑÔ Ö ÔÓÒ Ø ÓÒÒ ÙÖ ÕÙ Ñ Ø Ò Ú Ò Ð Ò Ø Ð³ ÓÙØ ³ÙÒ Ø ÓÒ ÔÖ Ø Ú ÕÙ Ö ØÙ Ò ÒÓ ÔÖÓ Ò ØÖ Ú ÙÜ ÔÓÙÖ Ð Ñ Ø Ö Ô Ñ ÒØ º Latitude (m) Longitude (m) Ecart latéral (m) Ecart angulaire ( ) Virage Virage º º ËÙ Ú ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÓÙÖ Îº ÓÒÐÙ ÓÒ Ø Ô Ö Ô Ø Ú Ø ÖØ Ð Ö Ð ÔÖÓ Ð Ñ Ù Ú ØÖ ØÓ Ö ³ÙÒ Ú ÙÐ ÕÙ ØÖ ÖÓÙ Ö ØÖ ÚÓÐÙ ÒØ Ò Ñ Ð Ù Ò ØÙÖ Ð Ú ÔÓÙÖ ÔÔÐ Ø ÓÒ Ð Ù ÙØÓÒÓÑ Ò¹ Ò Ö ÓÐ º Ä³Ó Ø Ø ÓÒØÖÐ Ö Ð Ó Ð³ ÖØ Ð Ø Ö Ð Ø Ð³ ÖØ Ò ÙÐ Ö Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð ØÖ ØÓ Ö Ù ÚÖ º ÙÖ ÙÒ ÑÓ Ð Ò Ñ Ø ÕÙ Ø Ò Ù ÔÖ Ò ÒØ Ò ÓÑÔØ Ð Ð Ñ ÒØ Ô Ö ÙÜ Ò Ð Ö Ú ¹ Ø Ñ Ò Ð Ò Ð ÐÓ ÓÑÑ Ò Ö ÔÓ ÙÖ ÙÒ ÔÖ Ò¹ Ô Ø ÔÔ Ò Ð ÑÓ Ð Ø ³ ÓÖ ØÖ Ò ÓÖÑ Ò ÓÖÑ Ò Ò ³ ØÙ Ö Ð ÓÑÑ Ò Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ Ú ÒØ ÔÓÙÖ ÓÒØÖÐ Ö Ð³ ÖØ Ð Ø Ö Ð Ù Ú ÙÐ ÕÙ ÐÐ ÕÙ Ó Ø Ð³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÖÓÙ ÖÖ Ö º ÈÙ Ð ÓÑÑ Ò Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ ÖÖ Ö Ø ÓÒ Ö Ò ³ ÖÚ Ö Ð³ ÖØ Ò ÙÐ Ö Ò ÙÒ ÔÓ ÒØ ÓÒØ ÓÒÒ Ñ ÒØ Ó º Ö ÙÐØ Ø ÜÔ Ö Ñ ÒØ ÙÜ Ö Ð Ò ÓÒ Ø ÓÒ Ò ØÙ¹ Ö ÐÐ Ú ÙÒ ÖÓ ÓØ ÕÙ Ô ³ÙÒ ÙÒ ÕÙ ÔØ ÙÖ ÈË Ò¹ Ø Ñ ØÖ ÕÙ ÑÓÒØÖ ÒØ Ð Ô Ø Ð ÓÑÑ Ò ÔÖÓ¹ ÔÓ ÔÓÙÖ Ö Ð Ö ÙÒ Ù Ú ÔÖ ØÖ ØÓ Ö ÙÖ ÙÒ Ô ÒØ 15% г ÖØ Ð Ø Ö Ð Ö Ø ÙØÓÙÖ Þ ÖÓ ÓÒØÖ ¼ Ñ Ð Ð Ñ ÒØ ÓÒØ Ò Ð º ij ÖØ Ò ÙÐ Ö Ø ÔÐÙ ÖÚ ÓÒ Ø ÒØ ÙÖ Ð Ú Ð ÙÖ ÓÒ Ò ÕÙ Ó Ø ÐÓÖ Ù Ù Ú ØÖ ØÓ Ö ÖÓ Ø ÓÙ ÓÙÖ º Ä ÔÖÓ Ò ØÖ Ú ÙÜ ÓÒ ÖÒ ÒØ Ð³ ÓÙØ ³ÙÒ Ø ÓÒ ÔÖ Ø Ú ÔÓÙÖ Ñ Ð ÓÖ Ö Ð Ù Ú ÐÓÖ ÓÖØ ØÖ Ò Ø ÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö Ö Ö Ò º ij ÜØ Ò ÓÒ ØÖ Ú ÙÜ Ù Ù ÙØÓÒÓÑ ³ÙÒ Ý Ø Ñ Ú ÙÐ ¹ Ö ÑÓÖÕÙ Ò Ñ Ð Ù Ò ØÙÖ Ð Ø Ò ÓÙÖ ³ ÒÚ Ø Ø ÓÒ Ð ÓÒØÖÐ ÓÙØ Ð ØÖ Ò ÖÖ Ö ÙÒ ØÖ Ø ÙÖ ÓÒ Ø ØÙ ÒØ ÙÒ Ò Ù Ô ÖØ ÙÐ Ö Ñ ÒØ ÒØ Ö Òغ Ê Ö Ò ½ Ù Ò ÐРĺ Ì Ð ÙÖÝ º Ë ØÖÝ Ëº ËØ Ö Ò Ø Ö ¹ ÒÔÙØ ¹ Ò ÓÖÑ ÒÓÒ ÓÐÓÒÓÑ Ý Ø Ñ Ù Ò ÒÙ Ó Ø Ö ØÖÙ Ü ÑÔÐ º ÁÒ ÈÖÓº Ó ÙÖÓÔ Ò ÓÒØÖÓÐ ÓÒ Ö Ò ÖÓÒ Ò Ì Æ Ø ÖÐ Ò ½ º ¾ ÐÐÓÙÞ Åº ³ Ò Ö ¹ÆÓÚ Ð º ÓÒØÖÓÐ Ó ÙÒ ÝÐ ¹ØÝÔ ÖÓ ÓØ Ò Ø ÔÖ Ò Ó Ð Ò Ø Û Ø ÓÒÐÝ ÓÐÙØ ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Ò Ý Û Ú ÐÓ Ø Ñ ÙÖ Ñ Òغ ÁÒ ÙÖÓÔ Ò ÂÓÙÖÒ Ð Ó ÓÒØÖÓÐ ¾¼¼¼º À ÖÑÓ ÐÐÓ Âº Ë Ú Ø Ëº ÓÒØÖÓÐ Ó ¹ Ø Ö Ð Ö Ù Ò ØÒ º ÔÔÐ Ø ÓÒ ØÓ ØÖ ØÓÖÝ ØÖ Ò º ÁÒ ÈÖ Óº Ó Ø Ñ Ö Ò ÓÒØÖÓÐ ÓÒ Ö Ò ÒÚ Ö Ó Í˵ ¾¼¼ º À Ö ÒÓ º Ù Ø Ò Ãº Ú ÐÓÔÑ ÒØ Ó ÖÓ Ù Ø Ø Ú Ö Ö Ø Ö Ò ÓÒØÖÓÐ ÓÖ ÙØÓÑÓ Ð º ÂËÅ ÒØ Öº ÓÙÖÒ Ð ÚÓк ¼ ÒÓº ¾ ÔÔº ¾ ½ ¾ ½ º Ä Ø ºÂº Ä Ø Ïº º Î Ð ÔÐ Ò Åº ÊÓ Ù Ø Ð Ø Ö Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ ¹Û Ð Ø Ö Ö Û Ø ØÙ ØÓÖ ÓÒ ØÖ ÒØ º ÁÒ ÈÖÓº Ó Ø Á ÓÒ º ÓÒ ÓÒ Ò ÓÒØÖÓÐ Ë Ú ÐÐ ËÔ Òµ º ¾¼¼ Ä Ò Ò Êº Ì Ù ÐÓØ º Ö ÓÙ º Å ÖØ Ò Ø Èº Ë Ð Ô Ò Ð Ó ÖÚ Ö ÓÖ Ú Ð Ù Ò Ò Ð Ò ÓÒ Ø ÓÒ ÔÔÐ Ø ÓÒ ØÓ Ö ÙÐØÙÖ Ð Ô Ø ØÖ Ò Ø º Á ÓÒ º ÓÒ ÊÓ ÓØ Ò ÙØÓÑ Ø ÓÒ ÐÓÖ ÍË ÔÔº ½ ¹ ½ Å Ý ¾¼¼ º Ä Ò Ò Êº Ì Ù ÐÓØ º Ö ÓÙ º Å ÖØ Ò Ø Èº À ÙÖ Ý Ô Ø ØÖ Ò ÓÖ Ú Ð Ò ÔÖ Ò Ó Ð Ò º ÔÔÐ Ø ÓÒ ØÓ ÖÑ Ú Ð ÙØÓÑ Ø Ù Ò ÓÖ Ö ÙÐØÙÖ Ð Ø º ÁÒ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÖÓ ÓØ ¾½ ½µ ¾¼¼ º Å ÐÐ Ö Åº º ËØ Û Ö ºÄº Ï ØÔ Ð Ò Åº ĺ Ø Ó ÑÙÐØ ¹ ÑÓ ÓÙÖ¹Û Ð Ø Ö Ò ÓÒ ÔÖ Ý Ö Ñ Ò Ô Ö ÓÖÑ Ò º ÌÖ Ò¹ Ø ÓÒ Ó Ø Ë ÁËËÆ ¼¼¼½¹¾ ½ ÎÓк ¾µ ¹ ¾¼¼ º Ë Ñ ÓÒ º ÓÒØÖÓÐ Ó Ò Ý Ø Ñ º ÔÔÐ Ø ÓÒ ØÓ Ô Ø ÓÐÐÓ¹ Û Ò Ò Ø Ñ ¹Ú ÖÝ Ò ÔÓ ÒØ Ø Ð Þ Ø ÓÒ Ó ÑÓ Ð ÖÓ ÓØ º Á ØÖ Ò Ø ÓÒ ÓÒ ÙØÓÑ Ø ÓÒØÖÓÐ ¼ ½µ ½ º ½¼ Ì Ù ÐÓØ º Ö ÓÙ º Å ÖØ Ò Ø Èº Ö Ù Ø Åº ÙØÓÑ Ø Ù Ò Ó ÖÑ ØÖ ØÓÖ Ö ÐÝ Ò ÓÒ Ò Ð È¹ È˺ ÁÒ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÖÓ ÓØ ½ ½µ ½ ¾¼¼¾º ½½ Ï Ò º ÄÓÛ º º ÅÓ Ð Ò Ò Ò Ð ÔÔ Ò Ò Û Ð ÑÓ Ð ÖÓ ÓØ ÓÒØÖÓÐ Ò Ô Ö Ô Ø Ú º Á Òغ ÓÒ º ÓÒ ÁÒØ ÐÐ ÒØ ÊÓ ÓØ Ò ËÝ Ø Ñ Ò Ò ÇØ ¾¼¼ º